FAWS CATATAN KULIAH INI GRATIS UNTUK DIPERBANYAK

MEKANIKA KLASIK

MODUL BELAJAR

EULER LAGRANGE
KASUS 5
 Tinjau gambar berikut ini! Sebuah benda, bermassa m, yang pada suatu saat sembarang t berada di
titik P(x,y), diizinkan bergerak pada bidang XY, dimana pada benda terpasang dua buah pegas, yang salah
satu ujung tiap pegas terpasang kuat di titik A(x1,y1) dan titik B(x2,y2).

Y
B(x2,y2) k2
P(x,y) k1 A(x1,y1)
m
F(0,y)
l2 2 l1
2 1
1
X
D(x2,0) O(0,0) E(x,0) C(x1,0)
Keterangan gambar

Panjang pegas 1, dalam keadaan tidak teregang/tertekan adalah l10

Panjang pegas 2, dalam keadaan tidak teregang/tertekan adalah l20
Panjang pegas 1, pada saat t adalah l1t
Panjang pegas 2, pada saat t adalah l2t
Jarak titik A(x1,y1) ke titik O(0,0) adalah l1
Jarak titik B(x2,y2) ke titik O(0,0) adalah l2
OC OD
Sudut AOC = 1 ; cos 1
OA
; Sudut BOD = 2 ; cos 2
OB

AC BD
Sudut POE = 1 ; cos 1
OA
; Sudut POD = 2 ; cos 2
OB

Maka, perubahan panjang pegas 1 dan pegas 2, adalah

 Perubahan panjang pegas 1 = [panjang pegas 1 pada saat t sembarang] [l10]
Perubahan panjang pegas 2 = [panjang pegas 2 pada saat t sembarang] [l20]

l1 PA l10 l1t l10

l2 PB l20 l2t l20

Perhatikan gambar di bawah ini

PA 2 x1 x 2 y1 y 2 A
PA 2 OA Pcos 1 x 2 OA cos 1 y 2
y1 PA 2 l cos x 2 l cos y 2
1
1
1 1 1
y
1

O
x

x1
Maka formulasi energi potensial pegas 1 adalah

1
V1 x, y k1 l1 2
2
 k1 PA l10
1
V1 x, y
2

V1 x, y
1
2
k 1 PA 2
2 PA l10 l10 2

V1 x, y
1
2
k1 l cos x
1 1
2
l1 cos 1 y 2

2
l1 cos 1 x 2 l1 cos 1 y 2 l10 l10 2

Gunakan ekspansi taylor untuk bentuk fungsi V1(x,y) yang memiliki 2 variabel, dengan ekspansi di
sekitar titik O(0,0), maka diperoleh
 V1 x, y V1 x, y
x 0 y 0
V1 0,0 x x 0 y x 0
V1 x, y
y 0 y 0

0! 1!
V12 x, y V12 x, y V12 x, y
x 0 2 2 x 0 y 0
x 2
x 0 xy y2 x
y 0 x , y 0

2!

1 x, y
V13
2
x 0 2 y 0 ... ...
3! x y x 0

y 0

Suku pertama dari persamaan di atas

V1 0,0
1
2
k1 l cos
1 1
2
l1 cos 1 2 2 cos 1 2 cos 1 2 l 10 l1 l10 2

Maka diperoleh

V1 0,0
1
2

k1 l1 2 cos 1 2 cos 1 2
k1 l1 l10 cos 1
2
cos 1 2 12 k l
1 10 2

Suku kedua dari persamaan di atas

 V1 x, y



1
2
k1 l1 cos 1 x 2
l1 cos 1 y 2


x 0 x 0
x x 0 x
y0
x 0

1
2
k1 2 l1 cos 1 x 2
l1 cos 1 y 2
l 10 l10

x

V1 x, y k1 l10 l1 cos 1 x
x 0 k1 l1 cos 1 x x 0
x x 0
y0
l cos x l cos y
1 1
2
1 1
2
x 0
y0

Maka diperoleh
 V1 x, y k1 l10 cos 1 x
x 0 k1 l1 cos 1 x
x x 0
y0
cos cos
1
2
1
2

Suku ketiga dari persamaan di atas

V1 x, y



1
2
k1 l
1 cos 1 x 2
l1 cos 1 y 2


y 0 y 0
y x 0 y
y0
y 0

1
2
k1 2 l1 cos 1 x 2
l1 cos 1 y 2
l
10 l10 2

y
 V1 x, y k1 l10 l1 cos 1 y
y 0 k1 l1 cos1 y y 0
y x 0
y0
l cos x l cos y
1 1
2
1 1
2
x 0
y0

Maka diperoleh

V1 x, y k1 l10 cos 1 y
y 0 k1 l1 cos1 y
y x 0
y 0
cos cos
1
2
1
2
Suku keempat dari persamaan di atas
1 V1 x, y V1 x, y
2
1
x 0
2
x 0
2
2 x2 x 0 2 x x x 0
y0 y0

1 V1 x, y
2

1 2

1

k1 l1 cos 1 x 2 l1 cos 1 y 2



x 0 2

2 x2 x 0 2 x x
y0
x 0
y 0

l cos x l l

1
k1 2 1 1
2
l1 cos 1 y 2
10 10
2
2
x 0 2
x
x 0
y 0

1 V1 x, y
2
x 0 2
1

k1 l1 cos 1 x
2 x2 x 0 2 x
y0

k1 l10 l1 cos 1 x


l cos x
1 1
2

l1 cos 1 y 2


x 0
2
x

x 0
y 0
1 V1 x, y 1 k1 l10
2
x 0 k1
l cos x
2
2 x2 x 0 2
1 1
2
l1 cos 1 y 2
y0

k1 l10 l1 cos 1 x 2
x 0 2
l cos x
3
2
l1 cos 1 y 2 2
x 0

1 1
y 0

1 V1 x, y k1 l10 k1 l10 cos 1 2
2 2
2 1
x 0 k1 x
2
2 x x 0
y0
1
2 l cos 2 cos 2
1 1


l1 cos 1 cos 1
2
3
2 2


Maka diperoleh
 1 V1 x, y
2
x 0 1
k1 x
1 k1 l10 x 2

2 2

2 x2 x 0
y0
2 2 l1 cos 1 2 cos 1 2

1 k1 l10 cos 1 2 x 2

l1 cos 1
3
2 2
cos 1 2 2

Suku kelima dari persamaan di atas

 2V1 x, y V1 x, y


x 0 y 0 x 0 y 0
x y x 0 y x x 0
y0 y0

V1 x, y
2
2

1 k1 l1 cos 1 x 2 l1 cos 1 y 2

x 0 y 0
x y x 0 y x
y0
x 0
y 0

l cos x l l

1
k1 2 1 1
2
l1 cos 1 y 2
10 10
2
2
x 0 y 0
x
x 0
y 0
 2V1 x, y
x y
x 0 y 0
y
k1 l1 cos 1 x
x 0
y0

k1 l10 l1 cos 1 x


l cos x
1 1
2

l1 cos 1 y 2


x 0 y 0
y

x 0
y 0

2V1x, y k l l cos x l cos y
x 0 y 0 1 10 1 1 1 1
3
x 0 y 0
x y x 0
y0

l1 cos1 x 2 l1 cos1 y 2 2 x0
y0
Maka diperoleh

V1 x, y
2
k1 l10 cos 1 cos 1 x y
x 0 y 0
l1 cos 1 cos 1
x y x 0 2
3
2 2
y0
Suku keenam dari persamaan di atas
1 V1 x, y V1 x, y
2
1
y 0
2
y 0
2
2 y2 x 0 2 y y x 0
y0 y0

1 V1 x, y
2

1 2

1

k1 l1 cos 1 x 2 l1 cos 1 y 2


y 0 2

2 y2 x 0 2 y y
y0
x 0
y 0

l cos x l l

1
k1 2 1 1
2
l1 cos 1 y 2
10 10
2
2
y 0 2
y
x 0
y 0
1 V1 x, y
2
1
2 y2
y 0 2
2 y
k1 l1 cos 1 y
x 0
y0

k1 l10 l1 cos 1 x


l cos x
1 1
2

l1 cos 1 y 2


y 0
2
y

x 0
y 0
1 V1 x, y 1 k1 l10
2
y 0 k1
l cos x
2
2 y2 x 0 2
1 1
2
l1 cos 1 y 2
y0

k1 l10 l1 cos 1 y 2
y 0 2
l cos x
3
2
l1 cos 1 y 2 2
x 0

1 1
y 0
1 V1 x, y 1 k1 l10
2
y 0 k1
l cos x
2
2 y2 x 0 2
1 1
2
l1 cos 1 y 2
y0

22
k1 l10 l1 cos 1 y
y 0 2
l cos x
3
2
l1 cos 1 y 2 2
x 0

1 1
y 0

1 V1 x, y k1 l10 k1 l10 l1 cos 1 y 2
2 2
2 1
y 0 k1 y
2
2 y x 0
y0
1
2 l cos cos
1
2
1
2

l1
cos 1 2
cos
1
3
2 2

Maka diperoleh

1 V1 x, y
2
y 0 1
k1 y 2
1 k1 l10 y 2

2

2 y2 x 0
y0
2 2 l1 cos 1 2 cos 1 2

1 k1 l10 cos 1 2 y 2

l1 cos 1
3
2 2
cos 1 2 2
 Maka ekspansi taylor untuk bentuk fungsi V1(x,y) , jika suku suku turunan pangkat tiganya
diabaikan, yaitu

V1 x, y V1 x, y
x 0 y 0
V1 0,0 x x 0 y x 0
V1 x, y
y 0 y 0

0! 1!
V12 x, y V12 x, y V12 x, y
x 0 2 2 x 0 y 0 y 0 2
x2 x 0 xy y2 x 0
y 0 x , y 0 y 0

2!
V1 x, y
1
2
k1 l cos
1 1
2
l1 cos 1 2 2 cos 1 2 cos 1 2 l10 l1 l10 2
k1 l10 cos 1 x
k1 l1 cos 1 x

cos 1 2 cos 1 2
k1 l10 cos 1 y
k1 l1 cos 1 y

cos 1 2 cos 1 2
1 1 k1 l10 x 2 1 k1 l10 cos 1 2 x 2
k1 x

2

l1 cos 1
2 2 l1 cos 1 2 cos 1 2 2 3
2
cos 1 2 2

k1 l10 cos 1 cos 1 x y

l1 cos 1
3
2
cos 1 2 2

1 1 k1 l10 y 2 1 k1 l10 cos 1 2 y 2

k1 y 2
2

2 l1 cos 1 2 cos 1 2
2

l1 cos 1 2
cos 1 2

3
2
Rapikan persamaan di atas,
Diketahui bahwa dari gambar : cos 1 2 cos 1 2 1

sehingga dapat dituliskan : cos 1 sin 1 dan cos 1 sin 1

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 cos 1 x k1 l10 cos 1 x k1 l1 cos 1 y k 1 l10 cos 1 y
1 l10

2 l1

k1 x 2 y 2
1 l10

2 l1

k1 x 2 cos 1 2 y 2 cos 1 2
l
10 k1 cos 1 cos 1 x y
l1
V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1
1 l10

2 l1

k1 x 2 y 2
1 l10

2 l1

k1 x 2 cos 1 2 y 2 cos 1 2
l
10 k1 cos 1 cos 1 x y
l1

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1
1 l10

2 l1

k1 x 2 cos 1 2 1 y 2 cos 1 2 1
l
10 k1 cos 1 cos 1 x y
l1
V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1

1 l10

2 l1
k1 x 2
sin 1 2 y 2 sin 1 2
l10 k cos cos x y
l1 1 1 1

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1

1 l10

2 l1
k1 x 2
cos 1 2 y 2 cos 1 2
l10 k cos cos x y
l1 1 1 1

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1

1 l10

2 l1
k1 x 2
cos 1 2 y 2 cos 1 2
1
2

l10 2 k cos cos x y
l1 1 1 1

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 2 l10 2 2 l10 l1
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1

1 l10

2 l1
k1 x cos 1
2
y cos 1 2 2 x cos 1 y cos 1
Maka diperoleh energi potensial pegas 1, yaitu

V1 x, y
1
2

k1 x 2 y 2 l1 l10 2
k1 l1 l10 x cos 1 y cos 1
1 l10
k1 x cos 1 y cos 1 2
2 l1

Dan dengan cara yang sama kita peroleh juga formulasi energi potensial pegas 2, yaitu

V 2 x, y
1
2

k 2 x 2 y 2 l2 l20 2
k 2 l2 l20 x cos 2 y cos 2
1 l20
k 2 x cos 2 y cos 2 2
2 l2
 Dari kedua persamaan di atas, maka dapat kita tuliskan energi potensial susunan dua pegas pada

gambar di atas, yaitu

V x, y V1 x, y V 2 x, y

x l j l j0 x cos j y cos j
2
y 2 l j l j0 2 k j
1
V x, y kj 2

j 1 2

1 l j0
kj x cos j y cos j 2
2 l j

Formulasi energi kinetik benda, yang bermassa m, adalah

 2 1 2

2 dx dy
T x, y 2 m x y ; x
dt
dan y
dt
j 1

Maka Fungsi Lagrange atau Lagrangian untuk sistem di atas, adalah

L x, y, x , y T x, y V x, y

 2 1 2
2
L x, y, x , y 2 m x y
j 1

l j l j0 2 k j l j l j0 x cos j y cos j
2
1
k j x 2 y 2
j 1 2

1 l j0
kj x cos j y cos j 2
2 l j

Kita terapkan persamaan Euler Lagrange untuk Lagrangian di atas, diperoleh

L x, y, x , y L x, y, x , y
d



0
dt x
x

L x, y, x , y L x, y, x , y
d



0
dt y
y



m x k1 k 2 x k1 l1 l10 cos 1 k 2 l2 l20 cos 2

l
10 k1 x cos 1 y cos 1 cos 1
l1

l20 k x cos y cos cos 0
l2 2 2 2 2

m y k1 k 2 y k1 l1 l10 cos 1 k 2 l2 l20 cos 2

l
10 k1 x cos 1 y cos 1 cos 1
l1

l20 k x cos y cos cos 0
l2 2 2 2 2
 Persamaan di atas dapat dituliskan lebih compact dalam bentuk matriks, yaitu

x k1 l1 l10 cos 1 k 2 l2 l20 cos 2

m x k1 k1
y
2 x1
y 2 x1 k1 l1 l10 cos 1 k 2 l2 l20 cos 2 2 x1

l10 l10 k cos2 cos cos

l k1 cos 1 cos 1 cos 1
2
l1 1 1 1 1
x
1 0
l20 k 2 cos 2 2 cos 2 cos 2
l20 k cos2 cos cos y
2 x1
l2 l2 2 2 2 2
2x 2

Posisi benda tiap saat, P x t , y t , diperoleh dengan menyelesaikan matriks di atas, yang artinya
menyelesaikan dua buah persamaan tercoupling di atas. Penyelesaian matriks di atas dilakukan dengan
menggunakan analisis numerik dengan alat bantu pemrograman computer.