PROPOSAL TUGAS AKHIR

PERANCANGAN ACTIVE FAULT TOLERANT CONTROL PADA STEAM DRUM

BOILER PLTU PAITON JAWA TIMUR DENGAN KESALAHAN PADA AKTUATOR
(ACTIVE FAULT TOLERANT CONTROL DESIGN FOR STEAM DRUM BOILER
PLTU PAITON JAWA TIMUR WITH ACTUATOR FAULTS)

Disusun oleh :
Firdausa Retnaning Restu
NRP. 2411 100 042

Dosen Pembimbing :
Totok Ruki Biyanto, PhD

NIP. 19710702 199802 1 001

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2014
 LEMBAR PENGESAHAN
PROPOSAL TUGAS AKHIR
JURUSAN TEKNIK FISIKA FTI-ITS

1. Judul : Perancangan Active Fault Tolerant

Control Pada Steam drum Boiler PLTU Paiton Jawa Timur
Dengan Kesalahan Pada Aktuator
2. Bidang Minat : Instrumentasi
3. Mata Kuliah pilihan yang diambil :
Instrumentasi Industri
Pengendalian Proses
Sistem Fuzzy
Sistem Pengendalian Modern
4. a. Nama : Firdausa Retnaning Restu
b. NRP : 2411100042
c. Jenis Kelamin : Perempuan
5. Jangka Waktu : 1 Semester / 6 Bulan
6. Pembimbing I : Totok Ruki Biyanto, PhD
7. Pembimbing II :-
8. Usulan Proposal ke : 1 (Satu)
9. Status : Baru

Surabaya, 13 Februari 2015

Pengusul Proposal,

Firdausa Retnaning Restu

NRP. 2411 100 042

Mengetahui/Menyetujui

Kepala Laboratorium Pembimbing

Rekayasa Instrumentasi dan Kontrol

Ir. Yaumar, MT Totok Ruki Biyanto, PhD

NIP. 19540406 198103 1 003 NIP. 19540406 198103 1 003
 I. Judul Tugas akhir
PERANCANGAN ACTIVE FAULT TOLERANT CONTROL PADA STEAM
DRUM BOILER PLTU PAITON JAWA TIMUR DENGAN KESALAHAN PADA
AKTUATOR

II. Mata Kuliah Pilihan Bidang Minat yang Diambil:

1. Instrumentasi Industri
2. Pengendalian Proses
3. Sistem Fuzzy
4. Sistem Pengendalian Modern

III. Dosen Pembimbing

Totok Ruki Biyanto, PhD

IV. Latar Belakang Masalah

Boiler adalah bagian terpenting dalam sebuah power plant, tak terkecuali pada
PLTU Paiton Jawa Timur. Boiler adalah komponen yang digunakan untuk mengubah
air menjadi uap dengan proses pemanasan. Uap selanjutnya digunakan untuk
menggerakkan turbin generator yang akan membangkitkan listrik [1]. Salah satu
elemen terpenting dalam boiler adalah penampung uap dan air yaitu steam drum.
Level air pada steam drum dijaga pada kondisi normal (set point). Jika level air
mencapai titik tinggi, maka hal tersebut dapat merusak alat pemisah uap-air. Jika level
air mencapai titik terendah, maka hal tersebut dapat mempengaruhi siklus penguapan
yang dapat memicu terjadinya ledakan pada boiler. Misalnya, pada 23 Februari 2011
terjadi ledakan pada drum boiler di Talkatora Industrial Area, Lucknow, India.
Penyebab ledakan diketahui karena terjadinya superheating pada drum boiler karena
level air yang sangat rendah [2]. Level air pada steam drum dipengaruhi oleh besarnya
laju aliran feed water yang masuk pada drum dan laju aliran steam yang keluar drum.
Laju aliran feed water diatur melalui operasi control valve. Beberapa permasalahan
pada sebuah control valve yang dapat menurunkan performansi proses dalam
memperlihatkan proses yang non-linier adalah valve stiction, deadband, kavitasi, dan
back lash. Valve stiction adalah masalah pada valve yang biasa terjadi dan
menyebabkan osilasi pada control proses. Menurut ANSI (American National standard
Institute) dan ISA (International Standard Automation), definisi dari valve stiction
adalah hambatan gerakan, biasanya terukur sebagai perbedaan antara pergerakan valve
yang diminta untuk mengatasi gesekan statis pada up-sale dan down-scale. Deadband
menunjukan tindakan valve yang tidak bergerak meski nilai input sudah berubah-ubah
[3]
Menurut Astrom (2000), sistem steam drum merupakan sistem yang kompleks
dengan proses terdistribusi non linier. Dalam sistem yang kompleks tersebut apabila
terdapat kesalahan kecil pada komponen sistem akan berakibat besar [4]. Untuk
meningkatkan performansi dan kebutuhan safety dibutuhkan sistem kontrol yang
mampu menoleransi malfungsi komponen.
Menurut Zhang dan Jin (2008), Fault Tolerant Control merupakan suatu
perkembangan teknologi untuk kebutuhan safety dan perbaikan unjuk kerja. Pada
Fault Tolerant Control terdiri dari 2 tahapan, yaitu adanya Fault Detection and
Indentification (FDI) dan rekonfigurasi control [5]. Pada Tugas akhir ini akan
dilakukan perancangan active fault tolerant control pada steam drum boiler PLTU
Paiton jawa Timur dengan kesalahan pada control valve sebagai aktuator. Sehingga
 diharapkan AFTC mampu menoleransi malfungsi yang terjadi pada sistem steam
drum yang kompleks.

V. Perumusan Masalah
Permasalahan yang muncul dalam tugas akhir ini antara lain:
1. Bagaimana merancang sistem observer pada Steam drum Boiler PLTU Paiton
Jawa Timur dengan kesalahan pada aktuator?
2. Bagaimana merekonfigurasi sinyal kontrol pada Steam drum Boiler PLTU Paiton
Jawa Timur dengan kesalahan pada aktuator?
VI. Tujuan
Berdasarkan permasalahan yang ada didapatkan tujuan dari tugas akhir ini antara
lain:
1. Merancang sistem observer pada Steam drum Boiler PLTU Paiton Jawa
Timur dengan kesalahan pada aktuator
2. Merekonfigurasi sinyal kontrol pada Steam drum Boiler PLTU Paiton Jawa
Timur dengan kesalahan pada aktuator
.
VII. Batasan Masalah
Batasan masalah dalam tugas akhir ini antara lain:
1. Pemodelan plant yang ditinjau hanya pada Steam drum Boiler PLTU Paiton Jawa
Timur
2. Kesalahan aktuator yang dianalisa hanya kesalahan bukaan control valve feed
water yang disebabkan oleh karat
3. Besaran yang di jaga nilainya agar tetap adalah nilai level (m) dan besaran yang
diubah-ubah adalah nilai laju aliran air (m3/hour) dengan disturbance berupa
tekanan dalam drum.
4. Validasi data yang dilakukan pada tanggal 1-30 Maret 2014.

VIII. Tinjauan Pustaka

8.1 Steam Drum Boiler
Pada steam drum terdapat dua fasa zat yaitu fasa cair dan gas. Fasa cair adalah
air yang nantinya akan diubah menjadi uap dalam bentuk fasa gas. Pada Gambar 1.
akan tampak skema dari proses pada steam drum boiler.

Gambar 1. Skema dari Proses pada Steam drum Boiler [5]

 Air yang akan dievaporasi dimasukkan kedalam drum. Air dalam drum akan
turun melalui pipa-pipa downcomers, yang terletak diluar drum. Air kemudian menuju
pipa-pipa riser yang menuju kembali ke drum. Pada tahap ini air berevaporasi dengan
adanya panas yang ditambahkan ketika air melewati riser, uap kemudian naik dan
kembali menuju drum [4] [5]. Kondisi uap yang berada dibawah air ketika masuk
kembali ke dalam drum membuat fenomena gelombang pada air sehingga membuat
pengendalian level pada steam drum sulit. Keluaran dari riser melewati separator untuk
memisahkan antara uap dan air [4].
Sifat kunci dari boiler adalah terdapatnya perpindahan panas yang sangat
efisien pada proses boiling dan kondensasi. Semua bagian dari sistem yang ter-contact
dengan campuran uap-cair jenuh akan berada pada kesetimbangan panas. Energy yang
tersimpan didalam uap dan air akan terlepas atau diserap dengan sangat cepat ketika
terjadi perubahan tekanan [4].
8.2 Sistem Kontrol Steam drum Boiler
Sistem pengendalian level pada steam drum Boiler PLTU Paiton Jawa Timur
menjaga nilai level sebagai variable proses. Dengan adanya uap yang berada didalam
air akibat evaporasi yang terjadi pada riser, level air pada drum juga akan terpengaruh
oleh adanya laju aliran uap. Sehingga nilai level air pada steam drum dipengaruhi oleh
nila laju aliran air (feed water) yang masuk ke dalam drum dan nilai laju aliran uap
yang keluar dari drum. Untuk mengendalikan level air dalam drum digunakan laju
aliran air (feed water) sebagai variable manipulasi yang dijaga dengan mengatur debit
air melalui operasi control valve. Besar kecilnya bukaan control valve akan ditentukan
oleh perbandingan informasi yang didapat melalui level transmitter dan laju aliran
(flow) transmitter. Sehingga sistem pengendalian bertingkat (cascade) diterapkan
dalam sistem pengendalian ini dengan primary control adalah level control dan
secondary control adalah flow feed water.
Ketika laju aliran uap mengalami peningkatan maka level air juga akan
meningkat karena adanya uap didalam air, sehingga akan memberikan informasi
bahwa laju aliran air (feed water) akan menurun. Setelah uap lolos dari permukaan air
karena peningkatan laju aliran uap, maka akan menyebabkan level air kembali
menurun sehingga memberikan informasi untuk meningkatkan laju aliran air (feed
water). Dengan meningkatnya laju aliran feed water maka akan membuat suhu
didalam drum menurun dan gelembung-gelembung uap didalam air akan menurun,
dengan ini akan membuat level air menurun. Sehingga dengan perilaku ini akan
ditambahkan sistem pengendalian feed forward untuk steam flow. Maka diperlukan
skema sistem pengendalian dengan 3 elemen control, yaitu: level control, flow
feedwater control, dan flow steam control. Aksi pengendali yang diberikan pada steam
drum boiler adalah aksi pengendali PID (Propotional Integral Derrivative).

8.3 Pemodelan Dinamik Steam drum Boiler

Di dalam steam drum boiler terjadi perpindahan massa yaitu massa yang
masuk adalah flow rate feed water sedangkan massa yang keluar berupa flow rate
steam yang menuju super heater. Namun energy yang tersimpan didalam uap dan air
akan terlepas atau diserap dengan sangat cepat ketika terjadi perubahan tekanan.
Sehingga untuk memodelkan dinamika proses pada steam drum menggunakan hukum
kesetimbangan massa dan hukum kesetimbangan energi [4].

Global mass balance:

 d
[ V + V ]=q f q s (1)
dt s st w wt

Global energy balance:

d
[ h V + h V +mt c p tm ]=Q+q f hf q s hs ( 2 )
dt s s st w w wt

Jika skema evaporasi diasumsikan seperti Gambar 2, dan Diasumsikan bahwa

rising speed dari steam bubles adalah E, water level adalah H, dan stay time dari
H
bubles didalam air adalah dan volume air yang mengandung bubles adalah
E
H H
qs vs sehingga volume water actual adalah V wt +q s v s . Jika F adalah
E E
sectional area of the drum, sehingga volume balance adalah [6] :
H
V wt +q s v s =FH (3)
E

Gambar 2. Skema evaporasi steam drum boiler [6]

8.4 Fault Tolerant Control

Fault Tolerant Control adalah kontrol sistem yang mampu mentoleransi
kegagalan dalam sistem untuk meningkatkan keandalan dan kinerja yang dari suatu
sistem. Kontrol sistem ini sering disebut dengan Fault Tolerant Control System
(FTCS). FTCS dapat diklasifikasikan pada 2 tipe, yaitu Passive Fault Tolerant
Control System (PFTCS) dan Active Fault Tolerant Control System (AFTCS). PFTCS
dirancang untuk mempertahankan sistem dari kegagalan yang terjadi. Sedangkan
AFTCS bereaksi terhadap kegagalan komponen dengan merekonfigurasi aksi kontrol
sehingga kestabilan dan kinerja pada sistem dapat dijaga. AFTCS dapat juga disebut
Fault Detection and Identification (Diagnosis). Tujuan utama dari FTCS adalah
merancang kontroller dengan struktur yang cocok untuk mencapai kestabilan. Tidak
hanya ketika kontrol komponen berfungsi secara normal tetapi juga ketika terjadi
kegagalan pada komponen yang lain [7].
Menurut Zhang dan Jiang (2008), active fault tolerant control terdiri atas empat
sub sistem, yaitu:
1. Reconfigurable Controller (RC)
2. Fault Detection Diagnosis (FDD) Scheme
3. Mekanisme RC
4. Command Reference Actuator.
 FDD dan RC pada keselurahan struktur sistem adalah perbedaan utama dari
active fault tolerant control dibandingkan dengan passive fault tolerant control.
Tahapan dalam perancangan active fault tolerant control adalah sebagai berikut [8]:
a. merancang kontroller yang dapat direkonfigurasi,
b. dilakukan perancangan observer untuk mengestimasi kesalahan aktuator
dan/atau sensor
c. merancang skema FDD dengan sensitivas yang tinggi terhadap kegagalan dan
roobust terhadap ketidakpastian model, kondisi operasi yang variatif serta
gangguan eksternal, FDD digunakan untuk mengetahui besarnya kesalahan yang
terjadi pada sistem tersebut
d. merancang mekanisme rekonfigurasi yang sebisa mungkin mampu memulihkan
performansi sistem setelah terjadi kesalahan meskipun terdapat ketidakpastian
dan delay time pada fault detection.
Struktur umum dari active fault tolerant control system dapat dilihat pada
Gambar 3. Sebagai berikut.

Gambar 3. Struktur Umum Active Fault Tolerant Control [7]

8.5 Observer State

Observer adalah suatu algoritma yang digunakan mengestimasi keadaan (state)
sistem berdasarkan model matematis sistem. Selain itu observer juga digunakan untuk
mengestimasi kesalahan yang terjadi pada sistem. Mengingat bahwa multivariable
linier plant dengan output hasil pengukuran dan noise direpresentasikan sebagai
berikut [9];
( t )= Ax ( t )+ Bu ( t ) ( 4)
y (t )=Cx (t ) + ( t ) (5)
Dimana:
A= matriks pada state
B= matriks pada kontrol input
C= matriks pada hasil pengukuran
x = state
u = kontrol input
=measurement output noise
Maka konvensional observer akan ditentukan sebagai:
^x = A ^x ( t ) +Bu ( t )+ K ( y ( t )C x^ ( t ) ) ( 6 )
Dimana:
^x = menunjukkan state estimasi dari x(t)
K= gain matrix
8.6 Klasifikasi Fault Detection and Diagnosis (FDD)
Fault detection and diagnosis (FDD) memiliki tiga tugas utama, yaitu [7]:
1. Fault detection menunjukkan bahwa ada sesuatu yang salah pada sistem
seperti terjadinya kesalahan dan waktu terjadinya kesalahan
2. Fault isolation menentukan lokasi dan tipe dari kesalahan (komponen
mana yang mengalami kesalahan)
3. Fault identification menentukan besarnya kesalahan

Gambar 4. akan menunjukkan klasifikasi dari FDD. Dimana secara umum FDD dibagi
menjadi dua metode yaitu model-based method dan data-based method yang pada
masing-masing metode dibagi menjadi Quantitative dan Qualitative methods[7].

Gambar 4. Klasifikasi metode FDD [7]

8.7 Skema Rekonfigurasi Kontrol

Design reconfiguration dari sinyal kontrol akan bekerja secara otomatis agar
dapat mengakomodir kesalahan sehingga plant tetap beroperasi. Mekanisme
rekonfigurasi dirancang yang sebisa mungkin mampu memulihkan performansi sistem
setelah terjadi kesalahan meskipun terdapat ketidakpastian dan delay time pada fault
detection. Gambar 5. akan menunjukkan skema rekonfigurasi control [8].

Gambar 5. Skema Rekonfigurasi Kontrol [8]

IX. Metodologi Penelitian
Dalam proposal Tugas akhir ini disusun diagram alir yang ditunjukkan pada
Gambar 6 sebagai berikut.
Mulai

Pengambilan data spesifikasi dari Steam drum

Boiler, sensor, dan aktuator

Pemodelan Steam drum Boiler, sensor, dan

aktuator

Perbaikan pemodelan Steam

Pemodelan sudah sesuai drum Boiler, sensor dan aktuator
Tidak

Ya

Perancangan kontroller PID

Perbaikan perancangan kontroller

Respon sudah sesuai PID
Tidak

Ya

Perancangan Active Fault Tolerant Control

(AFTC)
Perbaikan perancangan Active
Fault Tolerant Control
Respon sudah sesuai
Tidak

Ya

Analisis respon

Penyusunan laporan

Selesai

Gambar 6. Flowchart Metodologi Penelitian

1. Pengambilan Data Spesifikasi Steam drum Boiler, Sensor Dan Aktuator

 Pengambilan data spesifikasi Steam drum Boiler, sensor dan aktuator meliputi data
besaran input dan output pada Steam drum Boiler, sensor dan aktuator. Pengambilan data
dilakukan di PLTU Paiton Jawa Timur. Pengambilan data mengenai kesalahan aktuator
dilakukan di bagian maintenance di PLTU Paiton Jawa Timur.
2. Pemodelan Steam drum Boiler, Sensor Dan Aktuator
Pemodelan Steam drum Boiler, sensor dan aktuator didapatkan dari data spesifikasi yang
telah diambil. Pemodelan Steam drum Boiler, sensor dan aktuator ini bertujuan agar
didapatkan model matematis dari plant sehingga dapat di simulasikan pada fitur simulink
di software Matlab.
3. Pemodelan Sudah Sesuai
Untuk memastikan model yang dibuat merepresentasikan plant yang sesungguhnya,
dilakukan validasi dengan menggunakan data pengukuran proses pada saat kondisi
normal dan mantap.
4. Perbaikan Pemodelan Steam drum Boiler, Sensor Dan Aktuator
Perbaikan model dilakukan jika hasil yang dibuat tidak merepresentasikan plant yang
sesungguhnya.
5. Perancangan Kontroller PID
Simulasi sistem pengendalian close-loop pada fitur simulink di software Matlab, dengan
menggunakan algoritma PID pada kontroller. Pada kontroller diberikan nilai parameter P,
I dan D. Nilai parameter P, I dan D didapatkan dengan perhitungan menggunakan metode
Ziegler Nichols.
6. Respon Sudah Sesuai
Respon dari sistem dikatakan telah sesuai apabila respon yang didapatkan pada simulasi
telah menunjukkan kondisi stabil. Kondisi stabil adalah kondisi dimana sinyal respon dari
simulasi telah mencapai set point dari sistem. Secara umum, criteria sistem yang ideal
dan diinginkan adalah tidak memiliki overshoot atau memiliki overshoot yang sangat
kecil, rise rime (waktu respon yang cepat) dan tidak memiliki steady state error.
7. Perbaikan Perancangan Kontroller PID
Jika respon sistem yang didapatkan belum stabil maka perlu dilakukan analisis respon
sistem untuk menentukan bagian yang harus diperbaiki (rise time, delay time, overshoot
dan error steady state).
8. Perancangan Active Fault Tolerant Control (AFTC)
Perancangan Active Fault Tolerant Control untuk menjaga kestabilkan sistem saat
terjadinya kesalahan aktuator.
9. Respon Sudah Sesuai
Respon sesuai adalah ketika kontroller PID dengan di tambahkan algoritma AFTC
menunjukkan hasil respon yang memiliki error steady state yang lebih kecil dari pada
error steady state pada kontroller PID tanpa ditambahkan algoritma AFTC.
10. Perbaikan Model Active Fault Tolerant Control (AFTC)
Perbaikan model dilakukan apabila hasil simulasi dari PID dengan di tambahkan
algoritma AFTC menunjukkan hasil respon yang memiliki error steady state yang lebih
besar dari pada error steady state pada kontroller PID tanpa ditambahkan algoritma
AFTC. Perbaikan model dilakukan dengan penyusunan ulang observer dan
merekonfigurasi sinyal kontrol.
11. Analisis Respon
Analisis data dilakukan dengan membandingkan performansi antara sistem dengan
kontroller PID di tambahkan algoritma AFTC dan kontroler PID tanpa ditambahkan
algoritma AFTC. Parameter performansi yang dianalisis, yaitu maksimum overshoot,
error steady state dan settling time.
12. Penyusunan Laporan
 Penyusunan Laporan Tugas akhir merupakan pembukuan serta dokumentasi dari
semua langkah yang telah ditempuh dalam mengerjakan tugas akhir berupa sebuah
tulisan ilmiah.

X. Jadwal Kegiatan
Tabel 1. Jadwal Kegiatan Tugas akhir
Februar
N Jadwal Kegiatan Maret April Mei
i
o Program
3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Pengambilan data Steam
1 drum Boiler, sensor dan
aktuator
Pemodelan Steam drum
2 Boiler, sensor dan
aktuator
Perancangan kontroller
3
PID
3 Perancangan AFTC
4 Analisis Respon
5 Penyusunan Laporan

XI. DAFTAR PUSTAKA

[1] Musyafa, Ali; Kristianingsih, Luluk;, "Risk Management and Safety System Assessment
from Power Plant Steam Boiler in Power Systems Unit 5, Paiton-Indonesia," Australian
Journal of Basic and Applied Sciences, pp. 349-356, 2013.
[2] Verma, Om Prakash; Manik, Gaurav;, "Comparative Analysis Of Boiler Drum level
Control Using Advanced Classical Approaches," International Journal of Engineering
Science and Innovative Technology, vol. 2, no. 5, 2013.
[3] Eltayb, Mohammed;, "Fault Tolerant Control Design for Feed water System," Digital
Commons @ Ryerson, Ontario, 2013.
[4] Astrom, K.J; Bell, R.D;, "Drum-Boiler Dynamics," Elsevier, pp. 363-378, 2000.
[5] Morilla, F;, "Benchmark for PID control based on the Boiler Control Problem," in IFAC
Conference on Advances in PID Control, Brescia, 2012.
[6] Changliang, Liu; Jizhen, Liu; Yuguang, Niu; Weiping, Liang;, "Nonlinear Boiler Model
Of 300mw Power Unit For System Dynamic Performance Studies," in ISIE, Pusan, 2001.
[7] Zhang, Youmin; Jiang, Jin;, "Bibliographical Review on Reconfigurable Fault-Tolerant
Control System," ELSEVIER, pp. 229-252, 2008.
[8] Indriawati, Katherin; Agustinah, Trihastuti; Jazidie, Achmad;, "Reconfigurable Fault-
Tolerant Control of Linear System with Actuator and Sensor Faults," IEEE, 2013.
[9] Gao, Zhiwei; Wang, Hong;, "Descriptor Observer Approaches For Multivariable Systems
With Measurement Noises And Application In Fault Detection And Diagnosis,"
ELSEVIER, no. 55, pp. 304-313, 2005.