BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Pendahuluan
Perkembangan ilmu teknologi selalu beriringan dengan tingkat peradaban manusia.
Dengan bertambahnya ilmu dan teknologi yang dikuasai maupun yang diterapkan,
diharapkan manusia dapat meningkatkan kesejahteraan peradaban manusia secara
keseluruhan. Walaupun dampak-dampak negatif selalu bermunculan seiring dengan
kemajuan teknologi manusia.
Dalam perkembangannya ilmu pengetahuan dan teknologi dan teknoligi (iptek),
manusia selalu berusaha untuk mencari suatu cara sehingga penerapan dari iptek itu sendiri
memberikan banyak keuntungan dan meringankan beban kerja manusia.
Sistem kontrol (control system) merupakan suatu kumpulan cara atau metode yang
dipelajari dari kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja, dimana manusia membutuhkan
suatu pengamatan kualitas dari apa yang telah mereka kerjakan sehingga memiliki
karakteristik sesuai dengan yang diharapkan pada mulanya. Perkembangan teknologi
menyebabkan manusia selalu terus belajar untuk mengembangkan dan mengoperasikan
pekerjaan-pekerjaan kontrol yang semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis
(dikendalikan oleh mesin).
Dalam aplikasinya, sistem kontrol memegang peranan penting dalam teknologi.
Sebagai contoh, otomatisasi industri dapat meneakan biaya produksi, mempertinggi kualitas,
dan dapat menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang membosankan. Sehingga dengan
demikian akan meningkatkan kinerja suatu sistem secara keseluruhan, dan pada akhirnya
memberikan keuntungan bagi manusia yang menerapkannya.

1.2. Sasaran Sistem Kontrol

Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki tujuan/sasaran tertentu. Sasaran
sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu sikap/kondisi/keadaan
yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui elemen sistem kontrol.

masukan keluaran
Sistem
Kontrol
gambar 1. 1 Diagram Umum Sistem Kontrol
 Dengan adanya sasaran ini, maka kualitas keluaran yang dihasilkan tergatung dari
proses yang dilakukan dalam sistem kontrol ini.

1.3. Definisi Istilah

Untuk memperjelas keterangan-keterangan dalam makalah ini, berikut diberikan
beberapa definisi istilah yang sering dipakai :

a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja bersama-sama

membentuk suatu obyek tertentu.
b. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau kondisi
(condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal merupakan keluaran dari
sistem.
c. Variabel termanipulasi (manipulated variabel) adalah suatu besaran atau kondisi yang
divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel terkontrol.
d. Kontrol (control)-mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari sistem
dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk mengoreksi atau
mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang dituju.
e. Plant (plant) adalah suatu obyek fisik yang dikontrol.
f. Proses (process) adalah suatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia, proses
ekonomi, proses biologi, dll.
g. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai keluaran sistem.
h. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi perbedaan
antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
i. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara modifikasi sehingga karakteristik sistem
dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan yang kita kehendaki.
j. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakan dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi hitung antara
keluaran dan masukan.
k. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh perhitungan
kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal merupakan termanipulasi).
l. Aktuator (actuator), adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang
menggerakkan plant.
gambar 1. 2 Sistem Kontrol Secara Lengkap
 BAB II
SISTEM AUTO PILOT

2.1. Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Sistem Kontrol Loop Tertutup
a. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-Loop Control System)
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikam pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuak
(Open-Loop Control System).
Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan pakaian,
pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak
akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat
kebersihan pakaian (sebagai sistem keluaran) kurang baik akibat adanya faktor-faktor
yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya. Secara umum, sistem kontrol
loop terbuka

gambar 2. 1 Sistem Kontrol Loop Terbuka

Kelebihan dari sistem kontrol loop terbuka adalah :

Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
Lebih murah
Tidak ada persoalan kestabilan
Cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh: untuk
mengukur kualitas keluaran pemanggang roti)
Kelemahan dari sistem kontrol loop terbuka adalah :
Gangguan dan perubahan kalibrasi
Untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi dari waktu ke waktu

b. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)

Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol impan baik,
dimana nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.
 Contoh dari sistem ini banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi
pendingin udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan
si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhuh rungan
sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan
memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara
dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan
derajat suhu yang diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha
memperbaikinya sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin
mengecil.

gambar 2. 2 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Dibandingkan dengan sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup
memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain. Akan tetapi tingkat kestabilannya
yang relatif konstan dan tingkat kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari
luar, membuat sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem
kontrol. Terdapat feedback untuk mengurangi error jenisnya :
Sistem kontrol berumpan balik (feedback control system)
Sistem kontrol inferensial (inferential control system)
Sistem kontrol berumpan-maju (feedforward control system)

2.2. Autopilot
Autopilot adalah sistem mekanikal, elektrikal, atau hidrolik yang memandu sebuah
kendaraan tanpa campur tangan dari manusia. Umumnya pilot otomatis dihubungkan dengan
pesawat, tetapi pilot otomatis juga digunakan di kapal dengan istilah yang sama. Dalam
masa-masa awal transportasi udara, pesawat udara membutuhkan perhatian terus-menerus
dari seorang pilot agar dapat terbang dengan aman. Hal ini membutuhkan perhatian yang
sangat tinggi dari awak pesawat dan mengakibatkan kelelahan. Sistem autopilot diciptakan
untuk menjalankan beberapa tugas pilot.
Autopilot menghubungkan indikator ketinggian menggunakan giroskop dan kompas
magnetik rudder, elevator dan aileron. Sistem autopilot tersebut dapat menerbangkan pesawat
secara lurus dan rata menurut awah kompas tanpa camput tangan pilot, sehingga mencakup
80% dari keseluruhan beban kerja pilot dalam penerbangan secara umum. Awak pesawat
yang bekerja di dalam pesawat Boeing 777 hanya mengawasi dan mengecek sistem autopilot,
karena semua peralatan beroperasi secara otomatis.

gambar 2. 3 Instrumen yang ada di kokpit pesawat dengan jumlah dan fungsi yang bermacam-macam

2.3. Sejarah Singkat Autopilot

Orang pertama yang mendemonstrasikan sistem autopilot adalah Lawrence Sperry,
pada tahun 1914. Laurence Sperry menciptakan sistem autopilot ini pada tahum 1912 dibantu
oleh Sperry Corporation. Anak dari penemu ternama Elmer Sperry ini, telah membuktikan
kredibilitas penemuannya itu dengan menerbangkan sebuah pesawat tanpa disetir olehnya.
Penemuan Sperry ini, lalu diaplikasikan kedalam tankeer Standard Oil J.A Moffet yang
menjadi kapal pertama yang menggunakan autopilot pada awal tahun 1920-an. Selain itu,
pada tahun 1931, penerbang Amerika Wiley Post terbang dengan menggunakan pesawat yang
bernama Winnie Mae bermesin tunggal produksi Lockheed Vega. Itu merupakan
penerbangan keliling dunia pertama dengan catatan waktu penrbangan 8 hari, 15 jam, dan 51
menit. Dalam penerbangan keliling dunia itu Wiley Post didampingi harold Gatty sebagai
navigator untuk membantunya tetap waspada dan melawan kelelahan pada penerbangan
bersejarah itu.
Tetapi ketika Wiley Post menjadi orang pertama dalam penerbangan solo keliling
dunia pada tahun 1933, ia harus melakukan segala sesuatunya dalam mengemudikan pesawat
terbang tanpa bantuan orang lain seperti yng dilakukan oleh Harold Gatty pada penerbangan
tahun 1931 itu. Rahasia keberhasilannya, atau setidaknya salah satu rahasianya adalah
autopilot sederhana yang mengemudikan pesawat sementara ia beristirahat.

gambar 2. 4 Lawrence Sperry, orang pertama yang mendemonstrasikan sistem autopilot pada tahun 1914

2.4. Autopilot pada Pesawat Terbang

Dalam dunia penerbangan, autopilot disebut dengan nama Automatic Flight Control
System (AFCS). Perangkat AFCS adalah bagian dari avionic pesawat terbang, merupakan
system elektronik yang digunakan untuk mengontrol sistem kunci dari peswat dan
penerbangan. Selain sistem kontrol penerbangan, avionik juga berfungsi dalam komunikasi
elektronik, navigasi, dan untuk mengetahui keadaan cuaca pada lintasan penerbangan. Pada
awalnya AFCS digunakan untuk menyediakan bantuan selama tahap-tahap membosankan
dalam penerbangan, misalnya saat penerbangan dengan ketinggian optimal. Dengan bantuan
autopilot banyak hal yang dapat dilakukan, bahkan saat melakukan manuver dengan sangat
tepat, seperti pendaratan pesawat dalam kondisi jarak pandang nol (zero visibility).
Walaupun terdapat banyak variasi dari sistem autopilot, kebanyakan sistem autopilot
dapat diklasifikasikan berdasarkan jumlah bagian (part/surface) yang dikendalikan. Untuk
membantu memahaminya kita perlu familiar dengan tiga bagian pengendali dasar (basic
control surface) yang merupakan kinerja pesawat.
 Elevator
Yaitu perangkat pada ekor pesawat yang mengontrol pitch (ayunan sirip ekor
pesawat terbang di sekitar sumbu horizontal tegak lurus terhadap arah gerakan).
Rudder
Rudder juga terletak di ekor pesawat. Ketika kemudi pada cockpit dimiringkan ke
kanan, pesawat akan berbelok (berputar pada sumbu vertical) ke arah kanan
(starboard). Dan saat kemudi dimiringkan ke kiri (port), pesawat pun akan
berbelok ke arah kiri.
Sirip kemudi (Ailerons)
Terletak di tepi belakang setiap sayap pesawat bergerak-gerak dari sis ke sisi.

gambar 2. 5 Sistem Autopilot Pesawat

Sistem autopilot mampu mengendalikan salah satu atau semua bagian-bagian tersebut.
Berdasarkan jumlah bagian yang dikendalikan inilah sistem autopilot dibagi lagi menjadi tiga.
 Single-axis autopilot hanya mengendalikan salah satu dari ketiga bagian tadi,
bagian yang dikendalikan biasanya aileron. Tipe sederhana dari autopilot ini
dikenal juga dengan wing leveler karena dapat mengendalikan roll (gerakan
berguling/berputar pesawat) alat pengendali ini akan menjaga sayap pesawat
dalam keadaan stabil.
Two-axis autopilot mengendalikan elevator dan aileron.
Three-axis autopilot mengendalikan ketiga sistem pengendali tersebut: aileron,
elevator dan rudder.

2.5. Autopilot Parts

Sebenarnya yang menjadi jantung dari sistem pengendali penerbangan otomatis
modern adalah sebuah komputer dengan beberapa prosesor berkecepatan tinggi. Untuk
mendapatkan kepintara yang dibutuhkan untuk mengendalikan pesawat, prosesor
berkomunikasi dengan sensor yang diletakkan pada bagian-bagian pengendali utama.
Prosesor ini juga mampu mengumpulkan data dari sistem dan peralatan pesawat terbang lain
termasuk gyroscope, accelerometer, altimeter, kompas, dan indikator kecepatan udara
(airspeed indicator).
Prosesor dalam AFCS akan mengambil data input, kemudian dengan menggunakan
perhitungan yang kompleks membandingkannya dengan pengaturan mode pengendali.
Setting mode pengendali dimasukkan oleh pilot yang mendefinisikan detail penerbangan.
Misalnya mode pengendali mendefinisikan bagaimana ketinggian pesawat ditentukan. Ada
juga mode pengendali lain seperti menentukan kecepatan udara dan jalur
penerbangan.perhitungan tersebut menentukan apakah pesawat telah menjalankan perintah
yang diatur oleh mode pengendali atau belum. Prosesor kemudian mengirimkan sinyal ke
berbagai unit sevomechanism. Servomechanism atau sering disingkat servo merupakan alat
yang memberikan pengendalian mekanis pada suatu jarak tertentu. Satu servo cukup untuk
semua bagian kendali yang termasuk dalam sistem autopilot. Servo akan menerima instruksi
komputer dan menggunakan motor atau hydraulik untuk menggerakan bagian kendali
pesawat, menjamin pesawat berada dalam posisi dan jalur yang tepat.
 gambar 2. 6 Penggabungan elemen-elemen dasar autopilot pesawat

Ilustrasi di atas menunjukkan bagaimana elemen-elemen dasar adari sistem autopilot

dihubungkan. Untuk menyederhanakannya, hanya satu bagian kendali (yaitu rudder) yang
ditunjukkan, setiap bagian kendali akan memiliki susunan yang sama seperti yang
diperlihatkan pada ilustrasi di atas. Terlihat bahwa skema dasar dari autopilot tampak seperti
sebuah loop (rangkaian tertutup) dengan sensor pengirim data ke komputer autopilot yang
memproses informasi dan mengirim signal ke servo, dan servo akan segera menggerakkan
bagian kendali yang akan merubah posisi pesawat, dan kemudian akan membuat data baru
yang dikirim sensor, dan keseluruhan proses ini akan diulangi lagi. Jenis feedback loop di
atas adalah sistem operasi dari autopilot

2.6. Autopilot Control System

Autopilot merupakan salah satu contoh dari sistem kontrol. Sistem kontrol bertidak
berdasarkan pada pengukuran dan hampir selalu memiliki dampak pada nilai yang diukurnya.
Contoh klasik dari sistem kontrol adalah negative feedback loop yang mengendalikan
thermostat.
Disebut dengan negative feedback loop karena menghasilkan aksi tertentu yang akan
menghalangi kinerja lebih lanjut dari aksi tersebut. Semua negative feedback loop
memerlukan sebuah receptor, control center, dan effector.

Sistem pengendali penerbangan otomatis juga bekerja dengan cara yang sama. Misalnya kita
ambil contoh pilot yang telah mengaktifkan singel-axis autopilot yang juga disebut dengan
wing leveler seperti yang telah dikemukakan di atas.
 1. Pilot mengatur model pengendalian untuk menjaga posisi sayap pada suatu level
tertentu.
2. Bagaimanapun, walaupun dalam keadaan udara yang tenang, sayap pesawat akan
turun.
3. Sensor yang terletak di sayap akan mendeteksi penurunan sayap ini dan kemudian
mengirim signal ke komputer autopilot.
4. Komputer autopilot memproses data dan menyatakan bahwa sayap tidak lagi berada
pada level yang diinginkan.
5. Komputer autopilot mengirim signal ke servo untuk mengendalikan aileron pesawat.
Signal yang dikirim merupakan sebuah perintah yang sangat spesifik yang
memerintahkan servo untuk membuat suatu penyesuaian yang tepat.
6. Setiap servo memiliki sebuah motor elektrik yang memiliki kabel yang kekang untuk
menarik kabel aileron. Ketika kabel tersebut bergerak bagian kendalipun akan ikut
bergerak mengikuti arah pergerakan kabel.
7. Karena aileron disesuaikan berdasarkan pada data input, sayap pesawat akan bergerak
kembali ke level semula.
8. Komputer autopilot menghapus perintah ketika sensor yang terletak di sayap pesawat
mendeteksi bahwa sayap telah berada pada level yang diinginkan lagi.
9. Servo berhenti menggunkan tekanan terhadap kabel aileron untuk menggerakkan
sayap pesawat.
Loop seperti yang ditunjukkan pada diagram blok di atas bekerja secara kontinyu selama
beberapa kali dalam satu detik melibatkan banyak prosesor untuk mengendalikan banya
bagian kendali. Bahkan beberapa pesawat terbang memiliki komputer pendorong otomatis
(autothrust computers) untuk mengendalikan gaya dorong mesin. Sistem autopilot dan sistem
autothrust mampu bekerja bersama-sama untuk melakukan manuver-manuver yang sangat
kompleks.

2.7. Autopilot Failure

Autopilot bisa berfungsi dengan baik dan bisa juga gagal. Masalah yang paling sering
ditemui adalah kegagalan servo baik karena motornya yang buruk ataupun koneksi yang
buruk. Sensor posisipun bisa juga tidak berfungsi sehingga menghasilkan tidak ada data input
ke komputer autopilot. Untungnya sistem autopilot untuk pesawat terbang dirancang supaya
aman dari kegagalan-kegagalan tersebut. Untuk menghentikan sistem autopilot sangat
sederhana, awak kru pesawat hanya perlu melakukan pemutusan sistem autopilot dengan cara
menarik tuas power switch autopilot atau apabila cara tersebut masih belum dapat berhasil
dapat juga dilakukan dengan menarik autopilot circuit breaker.
Beberapa kecelakaan pesawat terbang disebabkan karena pilot yang gagal untuk
memutuskan sistem pengendali penerbangan otomatis. Plot berhenti berusaha untuk mengatur
pengendalian yang dilakukan autopilot, tidak mampu memahami mengapa peswat tidak
melakukan perintah yang diberikan. Oleh seba itulah mengapa pada skenario kondisi yang
diberikan program-program instruksi penerbangan sangat mengangkan untuk
dipraktekkan.pilot harus tahu bagaimana menggunakan setiap fitur yang tersedia pada AFCS,
dan pilot juga harus tahu bagaimana memutuskan sistem AFCS dan terbang tanpa
memggunakan sistem tersebut. Pesawat juga harus mengikuti schedule maitenance yang ketat
untuu menjamin semua sensor dan servo bekerja dengan baik. Penyesuaian dan perbaikan
apapun yang dilakukan terhadap komponen-komponen kunci perlu dilakukan penyesuaian
lagi terhadap komputer autopilot. Misalny apabila ada perbaikan yang dibuat terhadap
instrumen gyro, perlu dilakukan pengaturan ulang pada komputer autopilot.
2.8. Modern Autopilot System
Banyak sistem autopilot modern mampu meneima data dai penerima Global
Positioning System (GPS) yang terpasang pada pesawat. Penerima GPS dapat menentukkan
posisi pesawat di udara dengan mengkalkulasi jarak pesawat dari tiga atau lebih satelit yang
terhubung dalam jaringan GPS. Dilengkapi dengan alat pemberi informasi posisi tersebut,
autopilot dapat melakukan lebih dari menjaga pesawat tetap berada pada posisi dan
ketinggian yang sama. Sistem autopilot bahkan mempu melakukan perencanaan penerbangan
dengan baik.
 BAB III
Sistem Pengatur Kecepatan Konstan
( Cruise Control System )

Sistem pengatur kecepatan konstan banyak diterapkan pada kendaraan modern. Tanpa
pengatur kecepatan ini, perjalanan panjang akan terasa lebih melelahkan bagi pengemudi.
Namun, dengan meningkatnya kemacetan dijalan raya, cruise control dasar jadi kurang
diminati oleh produsen mobil. Untuk memenuhi kebutuhan agar dapat mengurangi kelelahan
pengemudi, maka dikembangkan cruise control yang disesuaikan dengan keadaan saat ini,
disebut Adaptive Cruise Control ( ACC ). ACC ini memungkinkan untuk menyesuaikan
kecepatan dan jarak dengan mengikuti kendaraan didepannya.

3.1. Pengoperasian Sistem Kontrol Cruise Control

Sistem pengatur kecepatan konstan sebenarnya memiliki beberapa fungsi lain selain
mengatur kecepatan dan jarak kendaraan. Sistem ini dapat mempercepat atau memperlambat
kendaraan sebesar 1mph dengan menekan sebuah tombol. Sistem ini juga dilengkapi dengan
kebutuhan pengaman, yaitu jika pedal rem diinjak, maka sistem akan segera off dan tidak
akan bekerja dibawah kecepatan 25mph ( 40km/jam ). Gambar dibawah ini menunjukkan
tombol-tombol yang terdapat pada sistem cruise control.

a. Tombol On dan Off

Kedua tombol ini tidak banyak berpengaruh. Penekanan tombol On tidak berarti tanpa
diikuti oleh penekanan tombol lainnya. Beberapa kendaraan dengan cruise control
system tidak dilengkapi dengan tombol ini, karena sistem akan off apabila pengendara
menginjak pedal rem pada sistem aktif.
 b. Tombol Set/Accel
Jika tombol ini ditekan, maka kendaraan akan mempertahankan kecepatannya saat itu.
Jika ingin menambah kecepatan, setiap penekanan tombol set/accel ini kecepatan
akan bertambah 1mph.
c. Tombol Resume
Seperti yang dijelaskan diatas, jika pengemudi menekan pedal rem, maka sistem akan
off. Apabila pengemudi ingin mengaktifkan kembali cruise control, dapat menekan
tombol resume ini.
d. Tombol Coast
Tombol coast merupakan kebalikan dari tombol set/accel. Setiap tombol ini ditekan,
maka akan memperlambat kecepatan sebesar 1mph.

3.1. Aktuator Sistem Cruise Control

Sistem cruise control mengatur kecepatan kendaraan agar konstan sesuai keinginan
pengendara dengan mengatur posisi katup gas. Tetapi, penggerak katup gas menggunakan
kabel yang tersambung pada actuator. Saat sistem aktif dan kendaraan lewat jalanan
menanjak, maka kecepatan kendaraan akan cenderung berkurang. Maka ECU akan
memerintahkan actuator untuk membukan katup gas sehingga kecepatan kendaraan akan
dipertahankan. Hal yang sama juga akan terjadi pada saat jalanan menurun.
Banyak kendaraan dengan sistem cruise control menggunakan actuator yang digerakkan
oleh kevakuman engine untuk membuka dan menutup katup gas. Sistem tersebut
menggunakan sebuah katup yang terkontrol secara elektronik untuk regulasi kevakuman
sebuah diafragma. Kerja komponen seperti ini seperti buster rem yang memberi bantuan
tenaga untk melakukan pengereman.

3.2. Pengaturan Sistem Cruise Control

Otak dari sistem cruise control adalah sebuah komputer kecil yang biasanya terdapat
dibawah hood atau dibelakang dashboard. ECU, otak dari sistem, tersambung ke actuator dan
sensor-sensor yang terdapat pada sistem.
Sistem yang bagus akan bekerja dengan halus ketika terdapat penyesuaian kecepatan
sesuai yang kita inginkan tanpa ada osilasi kecepatan dan kecepatan teratur tetap, tidak
tergantung pada beban yang diangkut kendaraan atau berapa tingkat tanjakan yang sedang
dilalui. Karena yang akan diatur oleh sistem adalah laju kendaraan, maka pada rangkaian
control diperlukan feedback informasi dari kecepatan/laju kendaraan, serta posisi tepat dari
bukaan katup gas, juga sensor-sensor yang diperlukan untuk meng-offkan sistem.
Diagram dibawah ini menunjukkan input dan output dari sebuah sistem cruise control

Metode control yang dapat digunakan untuk aplikas sistem cruise control antara lain
proportional control dan PID.
a. Proportional Control
Pada sistem proportional control, cruise control mengatur proporsi katup gas
terhadap nilai error. Nilai error merupakan perbedaan dari harapan kecepatan dengan
kecepatan yang sedang terjadi. Hasil dari pembukaan katup akan mendekatkan
kecepatan sesuai dengan harapan. Jika kendaraan sedang berada dalam jalan tanjakan,
mobil tidak dapat mencapai harapan kecepatan sepenuhnya.

b. PID Control
Kebanyakan sistem cruise control menggunakan sebuah skema control yang disebut
proportional-integral-derivative control ( PID control ). Sebuah sistem control PID
menggunakan ketiga factor yang perhitungannya secara individual dan hasil ketiganya
ditambahkan untuk mendapatkan posisi katup yang sesuai.
 Factor integral berdasarkan integral waktu dari error kecepatan laju kendaraan.
Perubahan perbedaan antara jarak tempuh yang terjadi dan jarak yang telah terjadi
sebagai harapan pada laju kendaraan yang akan dihitung berdasarkan periode waktu.
Factor ini membantu kendaraan melewati jalanan tanjakan dan membantu kendaraan
mencapai kecepatan yang benar dan tetap. Selanjutnya, jika kendaraan menaiki
tanjakan dan putaran turun, control proporsional meningkatkan pembukaan katup
sedikit, tetapi kendaraan tetap turun putarannya. Setelah beberapa kali control,
integral akan mulai meningkatkan bukaan katup secara terus menerus. Karena
jauhnya selisih antara laju kendaraan dengan harapan yang diinginkan.
Factor terakhir, yaitu derivative atau turunan. Factor ini membantu sistem cruise
control merespon secara cepat untuk berubah. Misalnya pada saat kendaraan
menanjak. Jika kendaraan mulai melambat, cruise control dapat membaca keadaan ini
sebelum laju kendaraan berubah secara besar dan merespon dengan membuka katup
gas.
3.3. Pengatur Kecepatan Konstan Adaptif ( Adaptive Cruise Control )
Meningkatnya tingkat kemacetan dijalan raya menyebabkan cruise control
konvensional seperti penjelasan diatas jadi kurang diterapkan. Tetapi, sekarang
dikembangkan lagi untuk memenuhi kebutuhan agar dapat mengurangi kelelahan pengemudi
dengan mempertimbangkan realita yang ada. Sistem yang baru disebut dengan Adaptive
Cruise Control (ACC), atau Autonomous Intelligent Cruise Control (AICC). Dimana
kendaraan dengan sistem baru ini dapat mengatur kecepatan serta dapat mengikuti kendaraan
yang ada didepannya dengan mempertahankan jarak yang aman. Dengan kata lain, sistem
ACC dapat mengatur kendaraan melakukan percepatan, perlambatan, dan pengereman.
Sistem ini menggunakan radar yang dipasangkan dibagian bumper depan kendaraan yang
dilengkapi dengan digital signal processor dan kontroler longitudinal.

Jika kendaraan yang diikuti mengalami perlambatan atau terdeteksi benda lain yang
menghalangi kendaraan, sistem akan mengirim sinyal ke engine atau sistem rem untuk
perlambatan. Selanjutnya, jika sistem jernih (dalam hal ini kendaraan tidak terhalang), maka
sistem akan kembali meningkatkan kecepatan.

Sturktur dasar dari sistem terkait pada ACC antara lain sensor yang dapat mendeteksi
jarak kendaraan, kecepatan roda-roda, sudut kemudi, sensor akselerasi, yaw rate sensor atau
giro sensor. Sistem yang dipengaruhi antara lain ESP atau TCS, transmis serta sistem
pengapian dan injeksi.
Komponen utama pada sistem ACC adalah sebuah sensor yang mengukur jarak,
kecepatan dan posisi relative dari kendaraan. Sensor yang digunakan adalah sistem radar
yang bekerja dengan frekuensi 77-GHz yang dapat mengukur hingga jarak 492 feet atau
sekitar 150 meter. Serta bekerja pada rentang kecepatan kendaraan 18.6 mph sampai 111 mph
atau sekitar 30 km/jam sampai 180 km/jam.

Ketika kendaraan sedang melaju dan sistem ACC diaktifkan, maka sensor-sensor akan
segera mengirim data menuju ECU. Sensor radar akan menunjukkan jarak benda didepannya
dan keadaannya akan menjadi referensi sistem pengaturan. Bila radar mendeteksi adanya
perubahan jarak benda didepannya bertambah, maka ECU akan mengontrol pembukaan
katup gas membesar, sehingga kendaraan dapat melaju mendekati objek didepannya. Saat
sensor mendapatkan jarak referensi maka katup gas akan dipertahankan. Tetapi, bila jarak
berubah semakin dekat, maka ECU akan memerintahkan sistem rem bekerja mengurangi laju
kendaraan. Dengan demikian, akan diperoleh jarak yang relative antara kendaraan dengan
objek didepannya.
Namun, sistem ini tidak boleh digunakan pada jalanan degan banyak rintangan, seperti
jalanan berliku, bertanjak maupun turunan. Jalanan dengan tipikal tersebut membutuhkan
banyak pengereman yang akan menonaktifkan sistem ACC. Di Negara empat musim, sistem
ini tidak boleh diaktifkan saat jalanan bersalju, karena mobil beresiko slip dan kehilangan
traksi.
 DAFTAR PUSTAKA

http://aeronusantara.blogspot.com/2012/10/autopilot-pilot-otomatis-pesawat-
terbang.html
https://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=6&ved=0CG
8QFjAF&url=http%3A%2F%2Fwww.elektro.undip.ac.id%2Fel_kpta%2Fwp-
content%2Fuploads%2F2012%2F05%2FL2F007053_MTA.pdf&ei=1dtMUv-
zBImJrgeD4YD4Dw&usg=AFQjCNFKb2hG5v_AjRv3i3zFpBJgRZazAQ&sig2=1gp
-mw-9bj0udHGzIAQ9Bw&bvm=bv.53537100,d.bmk&cad=rja
http://sainselektronika.blogspot.com/2012/02/uav-merupakan-pesawat-tercanggih-
masa.html
https://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&ved=0CG
0QFjAG&url=http%3A%2F%2Faristriwiyatno.blog.undip.ac.id%2Ffiles%2F2011%2
F10%2FBab-1-Konsep-Umum-Sistem-
Kontrol.pdf&ei=JN1MUpfpCc6qrAf77IDYDw&usg=AFQjCNHUzBs9fqr2OzOWG
FTlbMzrjgRT4A&sig2=cKpafDpT-
SNHwRVkhRa89g&bvm=bv.53537100,d.bmk&cad=rja
http://nurfadli-chemeng.blogspot.com/2012/02/cara-kerja-sistem-autopilot.html
http://kmrbpriyoedywibowo.blogspot.com/2012/08/auto-pilot.html
https://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=7&ved=0CH
QQFjAG&url=http%3A%2F%2Fdigilib.its.ac.id%2Fpublic%2FITS-paper-20343-
2409105019-
Paper.pdf&ei=JOFMUvbROsaprAfR9oDACA&usg=AFQjCNET5XxCGBIoiPtIVkh
bUEou2CwlgA&sig2=EMTDGND-
rfdsUkMXxpEATA&bvm=bv.53537100,d.bmk&cad=rja