Diktat Mekanika Analitik PDF
Diktat Mekanika Analitik PDF
Rosyid 1
Bab 1
Berbagai Sistem Koordinat Baku
Dalam bab ini akan dijelaskan berbagai jenis sistem koordinat yang lazim dan
harus digunakan dalam permasalahan sistem-sistem mekanik. Pemilihan sistem
koordinat yang akan digunakan menyesuaikan kesetangkupan (simetri) yang
dimiliki oleh sistem mekanik yang ditinjau. Pembahasan meliputi batasan sistem
koordinat, transformasi koordinat, rentang nilai koordinat, lengkung koordinat,
permukaan koordinat.
Sumbu z
1.1. Batasan :
z
P(x, y, z)
y
Sumbu y
x
Sumbu z
x
Sumbu x
{(x,y,z)| x = b}.
Sumbu z
Sumbu y
(b,0,0)
Sumbu x
(b) Persamaan y = c menentukan bidang yang memotong sumbu y
secara tegak lurus di titik (0,c,0).
Sumbu z
(0,c,0) Sumbu y
Sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 3
Sumbu z
(0,0,d)
Sumbu y
Sumbu x
f(x, y, z) = 0
Contoh :
Persamaan x2 + y2 a2 = 0 menentukan letak titik-titik dalam ruang
sedemikian rupa sehingga koordinat x dan y titik-titik itu memenuhi
persamaan itu. Persamaan itu dapat diubah menjadi
x2 + y2 = a2.
1.4. Kurva-kurva
x2 + y2 a2 = 0 dan z = b,
a bidang z = b
silinder x2 + y2 a 2 = 0
1.5. Pertanyaan-pertanyaan :
2.1. Batasan :
Sumbu z
P(r, , )
Sumbu y
Sumbu x
Sumbu z
z
x = r sin cos
P(r, , ) y = r sin sin
z = r cos
r
y
Sumbu y
x
Sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 7
Sumbu z
c
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 8
Sumbu z
Sumbu y
Sumbu x
2.3. Pertanyaan-pertanyaan :
Sumbu z
P(, , z)
Sumbu y
Sumbu x
Sumbu z
z
x = cos
P(, , z) y = r sin
z=z
y
Sumbu y
x
Sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 10
3.2. Pertanyaan-pertanyaan :
1. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif, maka permukaan macam
apa yang ditentukan oleh persamaan = b.
2. Jika d bilangan riil dengan 0 d 2, permukaan macam apa
yang ditentukan oleh persamaan = d?
3. Jika b sebuah bilangan riil tak negatif dan d bilangan riil dengan 0
d 2, kurva macam apa yang ditentukan oleh sistem
persamaan = b dan = d?
Bila sebuah elips diputar pada sumbu panjangnya, maka permukaan yang
disapu oleh elips itu berupa bangun dua dimensi yang disebut sferoida
lonjong (ingat bola rugby?). Sistem koordinat ini dinamakan sistem
koordinat sferoid lonjong berhubung salah satu permukaan koordinatnya
(u = konstanta) berbentuk sferoida lonjong. Dalam sistem koordinat ini
setiap titik dalam ruang ditandai oleh tiga bilangan (u, v, ), dengan 0 u
, 0 v dan 0 2. Suatu titik P yang memiliki koordinat (x, y, z)
dalam suatu sistem koordinat kartesius, memiliki koordinat (u, v, )
sedemikian rupa sehingga
x2 y2 z2
1.
B 2 B 2 A2
sumbu z
sumbu y
sumbu x
sumbu y
sumbu x
z2 x2 y2
1.
A' 2 B' 2 B' 2
4.2 Pertanyaan-pertanyaan
Bila sebuah elips diputar pada sumbu pendeknya, maka permukaan yang
disapu oleh elips itu berupa bangun dua dimensi yang disebut sferoida
pepat (ingat bola bumi?). Sistem koordinat ini dinamakan sistem koordinat
sferoid pepat berhubung salah satu permukaan koordinatnya (u =
konstanta) berbentuk sferoida pepat. Dalam sistem koordinat ini setiap
titik dalam ruang ditandai oleh tiga bilangan (u, v, ), dengan 0 u , 0
v dan 0 2. Suatu titik P yang memiliki koordinat (x, y, z) dalam
suatu sistem koordinat kartesius, memiliki koordinat (u, v, ) sedemikian
rupa sehingga
x2 y2 z 2
1. sumbu z
A2 A2 B 2
sumbu y
sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 13
sumbu y
sumbu x
x2 y2 z2
1.
B' 2 B' 2 A' 2
5.2 Pertanyaan-pertanyaan
x = a cosh u cos v
y = a sinh u sin v
z = z,
x2 y2
1.
A2 B 2
sumbu y
sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 15
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 16
Bab 2
Kilas Balik Mekanika Newton
1. Hukum Newton :
d
F=
dt
p.
Gaya yang dilakukan oleh benda pertama pada benda kedua disebut
gaya aksi, sedang gaya yang dilakukan oleh benda kedua pada benda
pertama disebut reaksi bagi gaya yang dikerjakan oleh benda pertama
pada benda kedua. Jadi, setiap gaya yang dikerjakan akan mendapat
reaksi. Tidak ada gaya yang tidak mendapatkan reaksi.
Gaya aksi dan gaya reaksi tidak pernah bekerja pada benda yang sama.
Gaya reaksi bekerja pada benda yang melakukan gaya aksi.
d d dm dm
mv = m v + v = ma + v.
dt dt dt dt
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 17
dm
F = ma +
dt
v.
F = ma. (1)
Dari persamaan terakhir ini,
1
a=
m
F. (2)
1.4 Contoh :
W = mg
W = mg
(b)
(a)
G = -W
Bumi
10 N
= 0,02 m.
500 N/m
10 N
(a)
10 N 10 N
(b)
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 19
ii) Kemudian ujung pegas yang menempel pada dinding dilepas dan
ditarik dengan gaya 10 N ke kiri. Sedangkan ujung yang sebelah
kanan masih ditarik ke kanan dengan gaya yang besarnya sama (lihat
gambar (b)). Maka pertambahan panjang pegas adalah
10 N
= 0,02 m.
500 N/m
d2 1
dt 2
r(t) =
m
F.
d 2 x(t ) d 2 y (t ) d 2 z (t )
dt 2
i +
dt 2
j +
dt 2
k= F x i+ F y j+ F z k.
Jadi,
d 2 x(t ) 1 d 2 x(t ) 1
dt 2
=
m
Fx
dt 2
m
F x = 0,
d 2 y (t ) 1 d 2 y (t ) 1
dt 2
=
m
F y
dt 2
m
F y = 0,
d 2 z (t ) 1 d 2 z (t ) 1
dt 2
=
m
Fz
dt 2
m
F z = 0.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 20
2.1 Contoh :
dx
F x = vx(t) =
dt
dy
F y = vy(t) =
dt
dz
F z = [vz(t) + mg] =
dt
mg.
d 2 x(t ) dx
2
+ =0
dt m dt
d 2 y (t ) dy
2
+ = 0,
dt m dt
d 2 z (t ) dz
2
+ + g = 0.
dt m dt
Bab 3
Getaran Selaras
1. Getaran Selaras
Andaikan sebuah benda bermassa m dan pada benda itu bekerja gaya total
yang berupa gaya restorasi :
F = kr = kxi kyj kz k,
dengan k suatu tetapan positif dan r posisi benda itu. Penerapan hukum
Newton menghasilkan persamaan gerak
d 2 x(t ) k
2
+ x = 0,
dt m
d 2 y (t ) k
2
+ y = 0,
dt m
d 2 z (t ) k
2
+ z = 0.
dt m
Ini adalah persamaan gerak untuk sistem mekanik yang disebut getaran
selaras isotropis. Bila benda dibatasi geraknya hanya pada suatu lintasan
yang hanya bergantung pada satu peubah (variable) yang menunjukkan
posisinya pada suatu saat, maka diperoleh getaran selaras satu dimensi.
Apabila satu variabel yang dimaksud ditulis sebagai u(t), maka getaran
selaras satu dimensi diwakili oleh persamaan
d 2 u (t ) k
2
+ u (t ) = 0. (3)
dt m
disebut frekuensi sudut getaran itu. Jawaban umum bagi persamaan (3)
adalah
u(t) = A sin (t) + B cos (t), (4)
dengan A dan B suatu tetapan yang bergantung pada syarat awal, yakni
bagaimana cara kita memberi simpangan awal.
1.1 Contoh :
F = F(x)i = kxi
r(t) = x(t) i
l0 a(t)
x
F N
x=0 Sumbu-x
mg
Balok hanya akan bergerak sepanjang sumbu x. Oleh karena itu didapat
persamaan gerak berikut
d 2 x(t ) k
2
+ x = 0,
dt m
dx
x(0) = x0 dan v(0) = = 0.
dt
dx
(0) = A cos (t) B sin (t) = A = 0.
dt
Jadi, B = x0 dan A = 0.
dx
fd = v = i,
dt
maka didapatkan
dx
F = kxi i,
dt
d 2 x(t ) dx k
2
+ + x = 0.
dt m dt m
1/ 2 1/ 2
c c2 k c c2 k
1 2
dan 2 2
2m 4m m 2m 4m m
Dalam hal ini gaya peredam mencegah benda dari gerak bolak-balik,
sehingga benda menuju titik seimbang secara eksponensial tanpa
mengalami gerak osilasi.
x(t ) ( At B) exp( t ) ,
dengan = k / m .
Dalam hal ini juga tidak terjadi gerak osilasi selama benda mencapai
titik keseimbangan.
dx
fd = v = i,
dt
terdapat pula gaya luar Fex = Fex(x)i maka didapatkan gaya total
dx
F = kxi i + Fex(x)i,
dt
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 25
d 2 x(t ) dx k
2
+ + x = Fex.
dt m dt m
Gaya luar itu disebut gaya pemaksa. Jawaban bagi kasus ini dijelaskan
dalam buku Fowles mulai halaman 70.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 26
Bab 4
Sistem Acuan Tak Inersial
1. Sistem Koordinat Yang Dipercepat
dan
Jika kerangka Oxyz tidak dipercepat relatif terhadap kerangka Oxyz, maka
A(t) = 0 dan
a(t) = a(t).
Z
z r(t)
r(t)
O
R(t) y
O x
y
x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 27
Jika kerangka Oxyz inersial, maka di sana berlaku hukum Newton, yakni
F = ma = ma.
F = mA(t) + ma(t)
atau
F mA(t) = ma(t)
F = ma(t).
F = F mA(t).
Gaya tambahan mA(t) disebut gaya inersial atau gaya fiktif. Ini misalnya
adalah gaya dorongan ke belakang yang kita rasakan ketika bus yang kita
naiki bertambah cepat.
Ditinjau sebuah benda bergerak yang diamati dari dua sistem koordinat
dengan titik pangkal yang sama. Sistem Oxyz diam sedangkan Oxyz
berotasi terhadap suatu sumbu.
r = r
y
O = O
y
x
x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 28
Jadi,
atau
d d d
v = v + x i + y j + z k.
dt dt dt
Vektor v adalah kecepatan benda dilihat dari kerangka Oxyz dan v adalah
kecepatan benda dilihat dari Oxyz. Dapat ditunjukkan (lihat dalam Fowles
halaman 115) bahwa
v = v + r.
Percepatan benda a (diukur dari kerangka Oxyz) dan a (dilihat dari Oxyz)
memenuhi persamaan
d
a = a r + 2 v + ( r).
dt
d
Suku r disebut percepatan transversal, suku 2 v disebut
dt
percepatan Coriolis dan bagian ( r) disebut percepatan sentripetal.
F = ma.
d
F m r 2m v m ( r) = m a
dt
Tampak bahwa hukum Newton berlaku pula di kerangka Oxyz asalkan kita
menerima adanya gaya inersial atau gaya fiktif
d
m r 2m v m ( r)
dt
4. Penerapan
Penerapan adanya gaya fiktif ini adalah guna menjelaskan berbagai gejala
alam yang terkait dengan rotasi bumi : pergerakan angin, bandul Foucault,
dll. Lihat buku Fowles.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 30
Bab 5
Usaha dan Tenaga
1. Tenaga Kinetik
Tenaga adalah besaran skalar berdimensi [M][L]2[T]-2 yang terkait dengan
keadaan beberapa benda (obyek) yang ditinjau. Oleh karena itu bentuk-
bentuk tenaga bergantung pada keadaan-keadaan yang terkait.
Tenaga kinetik adalah tenaga yang terkait dengan keadaan gerak dari
benda-benda. Karena keadaan gerak suatu obyek bergantung pada tempat
pengamatan (kerangka acuan), maka tenaga kinetik bergantung pula pada
kerangka acuan. Sebagai gambaran, andaikanlah sepotong balok berada
dalam sebuah mobil yang sedang melaju. Tenaga kinetik balok yang teramati
oleh seseorang yang sedang berada dalam mobil bersama balok tersebut
akan berbeda dengan yang teramati oleh seseorang yang diam di tanah.
= E E0
mc 2
Ek = mc 2 ,
2
v
1 2
c
Untuk v yang sangat rendah (dibandingkan dengan c), v2/c2 menjadi sangat
kecil. Oleh karena itu, faktor dapat dituliskan sebagai
1 1 v2
= 1+
v2 2 c2
1
c2
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 31
1 v2 1 v2 1
Ek = mc2(1 + 2
) mc2
= mc2
(1 + 2
1) = mv2.
2 c 2 c 2
Jadi, untuk benda-benda yang berkelajuan rendah,
Ek = (1/2) mv2.
2. Usaha
Secara umum, usaha yang dilakukan oleh gaya pada suatu obyek adalah
tenaga yang dipindahkan dari atau ke dalam obyek itu oleh gaya tersebut.
Secara umum jika suatu gaya F merupakan gaya total yang bekerja pada
suatu obyek (secara tetap maupun berubah-ubah) sedemikian rupa sehingga
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang dipindahkan
oleh F, maka usaha yang dilakukan oleh gaya tersebut sama dengan
perubahan tenaga kinetik yang dimiliki oleh obyek tersebut. Jika W usaha
yang telah dilakukan oleh F selama kurun waktu dt, maka
Karena Ek = (1/2) mv2, maka dEk = mv dv. Padahal v = dr/dt dan F = ma.
Oleh karena itu
Jika gaya benda itu menempuh suatu lintasan C, maka usaha total yang
dilakukan oleh gaya F selama benda menelusuri lintasan C itu adalah
W= C F dr.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 32
Ditinjau sebuah balok bermassa m yang bergerak lurus di atas lantai kasar
dengan koefisien gesekan kinetis senilai . Andaikan balok tersebut pada
awalnya memiliki laju v0. Karena adanya gaya gesek kinetis sebesar fk =
mg, maka balok mengalami perlambatan sebesar g. Bila balok telah
bergeser sejauh d, maka kelajuan balok saat itu, katakanlah v, memenuhi
persamaan
v2 v02 = 2gd
1
Ek = m(v2 - v02) = mgd = fgd.
2
Tenaga kinetik senilai mgd = | fgd.| diambil dari balok dan diubah menjadi
panas lalu sebagian dikembalikan ke balok dan sebagian diberikan ke lantai.
Dalam hal ini dikatakan bahwa gaya gesekan kinetis melakukan disipasi
tenaga.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 33
3. Daya
Daya didefinisikan sebagai usaha yang dilakukan suatu gaya tiap satu satuan
waktu. Satuan daya adalah J/s atau watt dan disingkat sebagai W. Andaikan
terdapat gaya F yang bekerja pada suatu benda dan benda itu bergeser
sejauh dr. Bila tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang
dipindahkan oleh gaya itu, maka gaya itu melakukan usaha sebesar dW =
Fdr. Dan bila pergeseran sejauh dr dilakukan selama dt, maka daya rata-
rata yang diberikan oleh gaya itu adalah
dW
Prat = = F(dr/dt).
dt
Padahal dr/dt = v, yakni kecepatan sesaat benda itu. Jadi, daya yang
diberikan oleh gaya itu adalah
P = F v.
Suatu medan gaya F(r) dikatakan medan gaya kolot atau konservatif
apabila usaha yang dilakukan oleh gaya itu sepanjang sembarang lintasan
tertutup sama dengan nol,
F dr = 0.
F dr = ( F) dA = 0.
A
Karena hal ini berlaku untuk sembarang lintasan, maka haruslah berlaku
F = 0.
Tentu ada sebuah medan skalar V(r) sedemikian rupa sehingga F = V(r).
Medan skalar V(r) disebut tenaga potensial.
B B B
WAB =
A
Fdr =
A
V(r)dr =
A
dV(r) = [V(rA) V(rB)]
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 34
Dari sini dapat disimpulkan bahwa usaha yang dilakukan oleh sebuah medan
gaya konservatif sama dengan minus perubahan tenaga potensial, apabila
tenaga kinetik merupakan satu-satunya bentuk tenaga yang terlibat dalam
usaha yang dilakukan oleh medan gaya itu :
dW = dV.
Pengertian V sebagai besaran fisis tidaklah esensial karena orang tidak dapat
mengukur nilai V, sebab nilai V tidak memiliki patokan yang natural. Yang
bersifat fisis adalah selisih/perubahan tenaga potensial dV atau V.
dW = dV = dEk
atau
Bab 6
Medan Potensial Terpusat
Andaikan bahwa benda pertama (dengan massa m1) terletak pada vektor
posisi r1 dan benda kedua (dengan massa m2) terletak pada posisi r2. Maka
posisi relatif benda kedua dilihat dari benda pertama adalah vektor r21 = r2
r1. Menurut Newton, benda kedua akan menderita gaya gravitasi F21 karena
tarikan oleh benda pertama. Gaya F21 secara vektor diberikan oleh
Gm1 m2
F21 = r21.
r213
m1 m1
r2 r1 F12
F21
m2
m2
r1 r1
r2 r2
(b) M m
r
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 36
Kaidah Kulit Bola : Suatu kulit bola dengan kepadatan merata akan menarik
setiap partikel titik yang berada di luar kulit bola itu sedemikian rupa
sehingga seakan-akan seluruh massa kulit bola itu berada keseluruhannya
(terkonsentrasi) di titik pusat kulit bola itu. Selanjutnya, setiap partikel titik
yang berada di dalam kulit bola itu sedikitpun tidak mengalami gaya gravitasi
kulit bola itu.
GMm
F= .
r2
Sedangkan partikel titik yang berada di dalam kulit bola tidak mengalami
gaya gravitasi apapun dari kulit bola (tidak merasakan kehadiran kulit bola).
Sebuah partikel titik bermassa m berada sejauh r dari pusat sebuah bola
pejal homogen bermassa M. Berapakah gaya gravitasi yang dialami oleh
partikel titik bermassa m itu?
Bola pejal tersebut dibayangkan tersusun atas kulit-kulit bola sepusat. Oleh
karenanya, partikel titik bermassa m itu berada di luar kulit-kulit bola.
Berdasarkan kaidah kulit bola, kulit-kulit bola sepusat itu bisa diganti dengan
partikel titik yang massanya sama dengan massa total kulit-kulit bola itu.
Padahal, massa keseluruhan kulit-kulit bola itu sama dengan massa bola
pejal, maka partikel titik pengganti haruslah bermassa M. Jadi, masalah di
atas setara dengan masalah dua partikel titik yang terpisah oleh jarak
sejauh r. Jadi, partikel titik itu menderita gaya sebesar
R
GMm
F= ,
r2
Tenaga potensial gravitasi yang dimiliki oleh sebuah sistem yang tersusun
atas dua benda titik (bermassa m1 dan m2) yang terpisah oleh jarak sejauh r
adalah usaha yang dilakukan oleh gaya gravitasi antara kedua benda selama
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 37
proses pemisahan kedua benda itu sehingga keduanya terpisah oleh jarak
yang tak terhingga jauhnya. Tenaga potensial gravitasi diberikan oleh
Gm1 m2
U(r) = ,
r
Apabila terdapat agihan partikel dengan rapat massa (r), maka pada titik
dengan vektor posisi rp massa uji sebesar m memiliki tenaga potensial
sebesar
(r )
U(rp) = Gm dV .
V
| r rP |
F = U(rp).
d
F(r) = U(r) = U(r) er = f(r) er,
dr
dengan er vektor satuan searah dengan r. Oleh karena itu, medan gaya F(r)
selalu searah maupun berlawanan dengan r, yakni menuju ke pusat koordinat
atau menjauhinya.
Karena medan gaya terpusat selalu dapat ditulis sebagai F(r) = f(r) er, maka
sebuah benda yang berada dalam pengaruh medan gaya terpusat memenuhi
persamaan
d
L = r F(r) = f(r) r er = 0.
dt
berada pada sebuah bidang, disebut bidang orbit. Oleh karena itu, untuk
meninjau gerak semacam itu cukup dengan sistem koordinat polar.
dr d
Karena v = er + r e, maka besarnya momentum sudut diberikan oleh
dt dt
d
L = |mr2 dt | = tetapan.
6. Hukum Kepler
Bila TP kala revolusi suatu planet dan RP jarak rata-rata planet itu dari
matahari, maka hukum ketiga Kepler mengatakan berlakunya persamaan
2
TP
3
= C,
RP
dengan C suatu tetapan yang nilainya berbanding terbalik dengan massa
matahari (lihat uraian mendatang). Bila jarak rata-rata bumi dari matahari
disepakati sebagai 1 SA (SA singkatan dari satuan astronomis), maka
tetapan C dapat dihitung sebagai
Dengan mengukur jarak rata-rata suatu planet orang dapat menghitung kala
revolusi planet itu. Atau sebaliknya, dengan mengukur kala revolusi suatu
planet orang dapat menghitung berapa jarak rata-rata planet itu dari
matahari.
Kesemua hukum Kepler itu dapat dijelaskan secara memuaskan dengan teori
gravitasi Newton. (Lihat Fowles mulai halaman 142.)
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 39
Bab 7
Gerak Benda Tegar Pada Bidang
1. Konsep Benda Tegar
1.1 Batasan : Benda tegar adalah sebuah benda sedemikian rupa sehingga
jarak antar titik-titik massa pada benda itu tidak berubah (tetap).
1.2 Contoh :
| rirj | = konstanta
1.3 Pertanyaan :
t = t2
t = t1 t = t3
2.1 Batasan : Pusat massa sebuah benda tegar adalah suatu titik dalam
ruang yang menjadi posisi terpusatnya seluruh massa benda tegar itu.
Jadi, pusat massa sebuah benda tegar adalah posisi sebuah partikel titik
yang memiliki massa sebesar benda tegar itu.
2.2 Rumus :
a. Agihan diskret :
n n n
mi x i
i 1
mi y i
i 1
m z
i 1
i i
XCM = n
, YCM = n
, ZCM = n
m
i 1
i m
i 1
i m
i 1
i
XCM =
xdm , YCM =
ydm , ZCM =
zdm
M M M
2.3 Contoh :
m1
m4
m3
y
m5
x m2
5
M mi = 0,1 kg + 0,2 kg + 0,4 kg + 0,1 kg + 0,2 kg = 1,0 kg.
i 1
Jadi,
n
m x
i 1
i i
1
XCM = = [(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0) +
M 1,0 kg
(0,1 kg)(0,5 m) + (0,2 kg)(0,5 m)]
= 0,15 m.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 42
m y
i 1
i i
1
YCM = = [(0,1 kg)(0) + (0,2 kg)(0) + (0,4 kg)(0,2 m) +
M 1,0 kg
(0,1 kg)(1 m) + (0,2 kg)(1 m)]
= 0,38 m.
n
m z
i 1
i i
1
ZCM = n
= [(0,1 kg)(1m) + (0,2 kg)(1 m) + (0,4 kg)(0) +
m
1,0 kg
i
i 1
(0,1 kg)(0,5 m) + (0,2 kg)(0,5 m)]
= 0,15 m.
3
RCM = bk (lihat buku Fowles hal. 192)
8
z
y
2.4 Pertanyaan :
a. Haruskan pusat massa sebuah benda tegar berada di dalam benda
tegar itu?
b. Perkirakanlah kedudukan titik pusat massa benda-benda berikut
ini.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 43
Anda telah belajar tentang gerak lurus, gerak parabola dan gerak melingkar.
Gerak-gerak semacam itu disebut gerak translasi. Pada gerak translasi, hal
yang menjadi pokok perhatian adalah posisi dan pergeseran. Benda
dikatakan bergerak bila posisinya berubah. Artinya, benda itu mengalami
pergeseran. Kecepatan (sesaat), misalnya didefinisikan sebagai pergeseran
posisi tiap satu satuan waktu. Konsep setelah kecepatan adalah
percepatan, yakni perubahan kecepatan persatusatuan waktu. Gerak
kemudian diklasifikasikan berdasarkan perilaku percepatan ini. Ada gerak
lurus beraturan ada gerak lurus berubah beraturan, dan lain sebagainya.
0
l
k k k
l l
(a) (b) (c)
dibentuk oleh sebuah garis yang menempel pada benda itu (garis l,
misalnya) dan garis lain (garis k, misalnya) yang kita sepakati sebagai
garis pangkal atau acuan Maka gambar (a) memperlihatkan benda itu
pada saat memiliki orientasi 0. Saat itu garis l dan garis k (garis
acuan) berimpit. Sementara gambar (b) memperlihatkan benda yang
sama memiliki orientasi . Garis l membentuk sudut terhadap garis
acuan k. Gambar (c) memperlihatkan benda tersebut mengalami
perubahan orientasi (perputaran) sejauh dari orientasi semula,
yakni . Biasanya perubahan orientasi yang searah putaran jarum jam
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 44
3.2 Contoh :
a. Sistem lima benda di atas diputar mengelilingi sumbu putar yang
berupa garis yang berimpit dengan vektor satuan n = nx I + ny j + nz k.
m1
m4
n m3
y
m5
x m2
4. Momen Inersia
4.2 Rumus :
1. Agihan diskret :
n
I= m r
i 1
i i
2
,
r
2
I= dm ,
4.3 Contoh :
m1
m4
m3
m2
x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 46
5
I mi ri 2 = (0,1 kg)(0)2 + (0,2 kg)(0)2 + (0,4 kg)[(1 m)2 + (1 m)2] + (0,1
i 1
2
I= ma 2 . (lihat Fowles hal. 198)
5
5.1 Teorema : Andaikan ICM momen inersia sebuah benda tegar bermassa M
terhadap sebuah sumbu putar SCM yang melalui titik pusat massanya.
Momen inersia benda itu terhadap sebuah sumbu S yang sejajar dengan
sumbu SCM diberikan oleh
I = ICM + Mh2,
SCM S
Pusat massa
SCM
S
2 7
I= ma 2 + ma 2 = ma 2 .
5 5
S1
S3
S2
6.2 Contoh :
1 1 1
Iz Ix Iy ma 2 ma 2 ma 2
4 4 2
sebab
1
Ix Iy ma 2 . (lihat Fowles hal. 197)
4
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 48
I
T 2 ,
mgl
l
Pusat massa
dengan l jarak titik pusat massa dari sumbu ayunan.
W = mg
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 49
Bab 8
Gerak Benda Tegar Dalam Ruang
L = r mv = r p
b. Apabila sebuah gaya F bekerja pada benda di atas, maka benda itu
dikatakan menderita momen gaya
N=rF
n n
L=
i 1
ri mi vi =
i 1
ri pi
b. Bila pada masing-masing partikel itu bekerja gaya F1, F2, ..., Fi, ...,
Fn, maka momen gaya yang diderita oleh sistem partikel itu relatif
terhadap pangkal koordinat adalah
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 50
n n
N=
i 1
Ni =
i 1
ri Fi.
Apabila sebuah benda tegar pada saat t memiliki momentum sudut L(t) dan
pada saat itu menderita momen gaya total N, maka terdapat kaitan
d
N= L.
dt
Jadi, momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar sama dengan
perubahan momentum sudut benda tegar itu tiap satu-satuan waktu.
Apabila momen gaya total yang bekerja pada sebuah benda tegar nol,
maka momentum sudut benda tegar itu tetap.
3. Tensor Inersia
Ditinjau sebuah benda tegar yang tersusun atas n buah partikel dengan
massa masing-masing mi dan vektor posisi ri = xi i + yi j + zi k. Momen inersia
sistem n partikel ini terhadap sumbu yang berimpit dengan vektor satuan n =
nx i + ny j + nz k diberikan oleh
I = n I n,
dengan I merupakan sebuah tensor yang disebut tensor inersia, yakni
sebuah besaran yang memiliki 9 buah komponen yang biasanya disajikan
dalam bentuk matriks
z
I xx I xy I xz
I = I yx I yy I yz , mi
I zx I zy I zz
m1
dengan mn m4
n m3
n
y
I xx = m (y
i 1
i
2
i z ),
2
i
m5
x m2
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 51
n
I yy = m (x
i 1
i
2
i z i2 )
n
I zz = m (x
i 1
i
2
i yi2 )
n n
I xy = I yx = mi xi y i , I xz = I zx = mi xi z i ,
i 1 i 1
n
I yz = I zy = mi yi z i .
i 1
n x
n = n y ,
n z
maka
I xx I xy I xz n x
I = n I n = n I n = nx T
ny nz n .
I yx I yy I yz y
I zx I zy I zz n z
I xy = I yx = xy dm , I xz = I zx = xz dm , I yz = I zy = zy dm .
Unsur Ixy = Iyx, Ixz = Izx dan Iyz = Izy disebut hasil kali kelembaman (produk
inersia).
3.1 Contoh :
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 52
1/ 3 1/ 4 0 y
2
I = ma 1 / 4 1 / 3 0 .
0 0 2 / 3
y=x
Sumbu yang mempunyai persamaan y = x
Mempunyai vektor satuan
1 1 x
n= i+ j.
2 2
1
2
1/ 3 1/ 4 0
1
0 1 / 4 1 / 3 0
1 1 1
Jadi, I = n I n = ma 2 = ma 2 .
2 2 2 12
0 0 2 / 3 0
Dengan demikian vektor momentum sudut benda tegar dapat ditulis sebagai
L= I= In
I xx I xy I xz n x
n .
= I yx I yy I yz y
I zx I zy I zz n z
Apabila benda itu berputar mengelilingi sumbu yang berimpit dengan vektor n
dengan laju . Komponen momentum sudut sepanjang sumbu putar (ke arah
n) adalah
n L = n I n = I.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 53
Penting : Arah momentum sudut tidak harus sama dengan arah kecepatan
sudut. Hal ini berbeda dari gerak translasi, momentum linear selalu searah
dengan kecepatan linear.
1 2 1 1
Trot = I = n I n 2 = I
2 2 2
atau
1
Trot = L .
2
5. Sumbu Utama
I xx 0 0 I1 0 0
I = 0 I yy 0 0 I2 0 ,
0 0 I zz 0 0 I 3
d
L= L + L,
t dt
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 54
dengan
L : laju perubahan vektor momentum sudut diukur dari kerangka acuan
t
inersial (sistem koordinat) yang tetap.
d
L : laju perubahan vektor momentum sudut diukur dari kerangka acuan
dt
(sistem koordinat sumbu utama) yang menempel pada benda tegar
yang berotasi.
Karena momen gaya keseluruhan pada benda tegar N = L, maka
t
d
N= L + L.
dt
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 55
Bab 9
Kendala dan Koordinat Umum
1. Kendala
d 2 xi (t ) 1 n
= Fxi Fxij , (1a)
2
dt mi j
d 2 y i (t ) 1 n
= Fyi Fyij , (1b)
2
dt mi j
d 2 z i (t ) 1 n
= Fzi Fzij , (1c)
2
dt mi j
Jenis-jenis kendala :
a. Kendala Holonomik
Apabila kendala dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan yang
menghubungkan posisi-posisi partikel dalam bentuk
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 56
Contoh :
1. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda tegar. Dalam hal ini
berlaku persamaan
x2 + y2 a2 = 0 dan z = tetapan.
Contoh :
1. Sebuah benda yang dikukung dalam tangki berbentuk silinder
berjari-jari a dan tinggi h mengalami kendala
x2 + y2 + z2 a2 0.
2. Koordinat Umum
Andaikan sistem mekanis yang ditinjau tersusun atas N buah partikel. Oleh
karena itu diperlukan 3N koordinat (x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN)
untuk menggambarkan konfigurasi sistem (yakni posisi masing-masing
partikel). Hal ini berarti terdapat 3N derajat kebebasan. Apabila terdapat k
buah persamaan kendala
f1(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0,
f2(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0
.............
fk(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., xi, yi, zi, ..., xN, yN, zN) = 0,
2.1 Contoh :
x2 + y2 a2 = 0 dan z = tetapan.
Derajat kebebasannya adalah (3)(1) 2 = 1. Jadi, diperlukan sebuah
koordinat umum. Koordinat umum ini misalnya adalah (), dengan
adalah sudut yang dibentuk oleh vektor posisi manik-manik dan sumbu x.
2.2 Masalah :
Bab 10
Prinsip dAlembert dan Persamaan
Lagrange
1. Pergeseran Maya
i
Fi(a) ri +
i
firi = 0,
dengan Fi(a) adalah gaya luar total yang bekerja pada partikel nomor i dan fi
adalah gaya kendala yang bekerja pada partikel nomor i.
Bila sistem yang ditinjau sedemikian rupa sehingga gaya kendala tegaklurus
dengan pergeseran maya yang mungkin, maka suku kedua persamaan
terakhir lenyap. Jadi,
i
Fi(a) ri = 0.
2. Prinsip dAlembert
d
Fi(a) + fi + pi
dt
sehingga
d
i
( Fi(a) + fi +
dt
pi) ri = 0.
Dengan asumsi bahwa gaya kendala selalu tegak lurus terhadap pergeseran
maya, maka didapat
d
i
( Fi(a) +
dt
pi) ri = 0.
Karena r1, r2, ..., rN tidak bebas satu dari yang lain (akibat adanya)
kendala, maka tidak serta merta dapat disimpulkan bahwa
d
Fi(a) + pi = 0.
dt
3. Persamaan Lagrange
d T T
3 N k
dt q Q q 0,
q
1
dengan T tenaga kinetik total sistem dan Q gaya umum yang diberikan oleh
N
dq
Q Fi(a) ri dan q .
i 1 q dt
Karena segmen-segmen q1, q2, ..., q3N k bebas satu dari yang lain, maka
dapat disimpulkan bahwa
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 61
d T T
dt q q Q 0 ,
d L L
dt q q 0 ,
4. Contoh :
1. Bandul Matematis : Sebuah bola bermassa m dan digantung dengan
sebuah batang yang ringan pada atap sebuah ruangan. Panjang batang
penggatunga itu l. Ujung batang tersambung dengan atap melalui sebuah
engsel sehingga bandul tersebut bebas mengayun pada bidang vertikal
(bidang XY). Gambar di bawah memperlihatkan posisi bola pada suatu
saat sembarang. Bola mendapatkan kendala
x2 + y2 = l2 dan z = 0.
y
Sumbu y
Sumbu x
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 62
dx d
vx = =l sin = l sin
dt dt
dy d
vy = =l cos = l cos
dt dt
Gaya yang bekerja pada bola adalah mg. Gaya ini dapat diperoleh dari
potensial gravitasi V = mgx, sebab
d d
V = (mgx) = mg.
dx dx
1
L=TV= m(v x2 v y2 ) mgx
2
=
1
2
m l 2 2 sin 2 l 2 2 cos 2 mgl cos
1
= ml 2 2 mgl cos
2
Oleh karena itu
L d L L
ml 2 ml 2 ml 2 dan mgl sin
dt
d 2 g
ml 2 mgl sin 0 atau sin 0 .
dt 2 l
d 2 g
0.
dt 2 l
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 63
x1 = 0 dan z1 = 0.
kawat mendatar y1 y2
sumbu y
x2
sumbu x
Sementara berlaku
sumbu z . Sudut adalah sudut yang dibentuk oleh sumbu x dan proyeksi
batang pada bidang xy. Transformasi koordinat yang berlaku adalah
z 2 l sin
Apabila bidang datar tempat kawat berada dipilih sebagai acuan potensial,
yakni V = 0 di sana, maka fungsi Lagrangan sistem ini diberikan oleh
L=TV
1 1
= m1 ( x12 y12 z12 ) m2 ( x 22 y 22 z 22 ) mgx2
2 2
1 1
= (m1 m2 ) y12 m2 l 2 ( 2 2 sin 2 ) m2 y1l ( cos sin sin cos )
2 2
mgl sin cos
Kalau Lagrangan ini dimasukkan ke dalam persamaan Euler-Lagrange,
maka akan didapatkan 3 buah persamaan. Hal ini dikarena ada 3 derajat
kebebasan. Silakan untuk latihan.
3. Beberapa contoh lagi dapat anda lihat pada buku Mechanics, ditulis oleh
L. D. Landau dan E. M. Lifshitz, Pergamon Press, 1960, New York.
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 65
Bab 11
Persamaan Hamilton
1. Momentum Umum
Jika L Lagrangan suatu sistem fisis dengan siatem koordinat umum (q1, q2,
..., q3N k). Maka besaran p dengan ( = 1, 2, ..., 3N1) yang didefiniskan
sebagai
L
p
q
L
p ml 2 .
Ini tidak lain adalah momentum susut beban relatif terhadap titik engsel.
Kemudian, momentum kanonis pasangan koordinat y1 adalah
L
p y1 (m1 m2 ) y1 m2 l ( cos sin sin cos ) .
y1
L
p m2 l 2 m2 y1l cos sin .
L
p m2 l 2 sin 2 m2 y1l sin cos .
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 66
2. Transformasi Legendre
3 N k
L H = p q L ,
1
Fungsi H disebut Hamiltonan. H tidak lagi bergantung pada q . Fungsi H
bergantung pada (q1, q2, ..., q3N k, p1, p2, ..., p3N k, t). Hal ini dapat dipahami
sebab
H
0. (Buktikan).
q
Jadi,
L
p .
q
H H
p dan q ,
q p
4. Contoh :
1
H = p ml 2 2 mgl cos .
2
Mekanika Klasik, M.F.Rosyid 67
L
p ml 2 .
Jadi,
p
.
ml 2
Apabila yang terakhir ini disubtitusikan ke dalam H, akan didapatkan
p2 p2 p2
H mgl cos mgl cos .
ml 2 2ml 2 2ml 2
H p H
2 dan p mgl sin .
p ml
Pustaka :
1. Fowles, G.R., dan Cassiday, G.L., 1990, Analytical
Mechanics, edisi kelima, Harcourt Brace College Publisher,
New York.
2. Goldstein, H., 1980, Classical Mechanics, Addison-Wesley
Pub. Co., Philipines.
3. Moore, E.N., 1983, Theoretical Mecahanics, John Wiley and
Sons, Singapore.
4. Landau L. D., dan Lifshitz, E. M., Mechanics, Pergamon
Press, 1960, New York.