HANDOUT PERTEMUAN KE-3

Mata Kuliah : Mekanika

Topik/Sub Topik : Kinematika dan Aplikasi Dinamika Partikel
1. Kinematika partikel tiga dimensi
2. Aplikasi dinamika partikel pada pertistiwa harmonik
teredam
Waktu : 3 sks
Dosen : Tim Dosen Mekanika FMIPA UNP
1. Dr. Desnita, M.Si.
2. Drs. Letmi Dwiridal, M.Si.
3. Wahyuni Satria Dewi, M.Pd.
4. Fanny Rahmatina Rahim, M.Pd.

Kemampuan akhir yang diharapkan

Setelah mengikuti perkuliahan ini, mahasiswa mampu :
1. Melakukan analisis vektor posisi, kecepatan, dan percepatan pada gerak
partikel tiga dimensi
2. Mengaplikasikan dinamika partikel pada pristiwa harmonik teredam

Materi
A. Kinematika Partikel Tiga Dimensi
Untuk menggambarkan posisi dan gerak suatu titik materi tiga dimensi atau
partikel pada ruang maka digunakan sistem koordinat. Dalam system koordinat
kartesian dapat dirumuskan vector posisi,kecepatan dan percepatan. Jika vektor
 
posisi r t   x iˆ  y ˆj  z kˆ r dan vektor kecepatan v t   v iˆ  v ˆj  v kˆ ,
t t t x y z

dengan iˆ, ˆj , kˆ adalah vektor satuan masing-masing searah sumbu x, y dan z, maka
dapat dianalisa rumusan vektor tersebut . hasil kali titik atau skalar dari dua
vektor r dan v yang dinyatakan oleh r.v (baca r titik v) didefinisikan sebagai r.v=
r v cos  di mana  sudut antara keduanya Jika kita tulis dalam bentuk
komponen-komponen maka dapat dirumuskan perkalian titik dua vektor.
Vektor posisi . Vektor Kecepatan
   
r t . v t   r . v cos α

Vektor posisi . Vektor percepatan

   
r t . a t   r . a cos α

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 1

 Vektor kecepatan . Vektor percepatan
   
v t . a t   v . a cos α

Pada umumnya sistem koordinat yang pakai untuk analisis partikel dalam
bidang dan ruang selain koordinat kartesian adalah sistem koordinat polar,
silinder dan bola. Bagaimana merumuskan vektor posisi, vektor kecepatan dan
percepatan dalam kartesian


Gambar 3.1.a. Grafik 3 Dimensi, Vektor Posisi r t 


Gambar 3.1.b. Grafik 3 Dimensi, Vektor Kecepatan v t 

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 2

  
Gambar 3.1.c :Grafik Sudut Dua Vektor Posisi r t  , Kecepatan v t 

 
Gambar 3.1.d. Partikel Dengan Vektor Posisi r t  dan v t 


Vektor posisi r t   xiˆ  yˆj  xkˆ (3.1)

 dx dy dz
Vektor kecepatan v t   iˆ  ˆj  kˆ (3.2)
dt dt dt

v t   iˆv x  ˆj v y  kˆ v z

Dimana vx, vy, vz merupakan besarnya kecepatan dalam arah iˆ, ˆj , kˆ Untuk
percepatan dalam kartesian.

 d v t 
a t  
dt
 dv dv dv
Vektor percepatan a t   iˆ x  ˆj y  kˆ z
dt dt dt
 iˆa x  ˆj a y  kˆ a z

Dimana ax, ay, dan az merupakan besarnya percepatan dalam arah iˆ, ˆj , kˆ
Contoh ;
Sebuah kelereng bergerak dalam ruang tiga dimensi, andaikan gerak kelereng
^
bergerak membentuk persamaan geraknya rt   iˆ 2 cos t  ˆj 2 sin t  k 1 / 2t . Jika

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 3

vector posisi fungsi t (waktu) , rumuskanlah persamaan kecepatan bola sebagai
fungsi waktu dan berapa besar kecepatan
^
rt 0   iˆ 2 cos .0  ˆj 2 sin .0  k 1 / 2.0

………………
^
rt 10   iˆ 2 cos .10  ˆj 2 sin .10  k 1 / 2.10

………………
^
rt  20   iˆ 2 cos .20  ˆj 2 sin .20  k 1 / 2.20

………………
^
rt 30   iˆ 2 cos .30.  ˆj 2 sin .30  k 1 / 2.30

………………
^
rt  40   iˆ 2 cos .40  ˆj 2 sin .40  k 1 / 2.40

……………….
^
rt 50   iˆ 2 cos .50  ˆj 2 sin .50  k 1 / 2.50

……………….
^
rt 60   iˆ 2 cos .60  ˆj 2 sin .60  k 1 / 2.60

………………..
^
rt 70   iˆ 2 cos .70  ˆj 2 sin .70  k 1 / 2.70

…………………
^
rt 80   iˆ 2 cos .80  ˆj 2 sin .80  k 1 / 2.80

………………….
^
rt 90   iˆ 2 cos .90  ˆj 2 sin .90  k 1 / 2.90

…………………..
^
rt 100   iˆ 2 cos .100  ˆj 2 sin .100  k 1 / 2.100

…………………..
^
rt 110   iˆ 2 cos .110  ˆj 2 sin .110  k 1 / 2.110

…………………..

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 4

 ^
rt 120   iˆ 2 cos .120  ˆj 2 sin .120  k 1 / 2.120

………………….
Semua data hasil pengalian setiap nilai waktu, maka dibuat grafik vektor posisi
sebagai fungsi waktu, kecepatan sebagai fungsi waktu dan percepatan sebagai
fungsi waktu. Ketiga vektor tersebut dapat dilihat dalam gravik berikut ini ;

Gambar 3.2.a. Grafik 3 Dimensi Posisi Partikel

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 5

 Gambar 3.2.b. Grafik 3 Dimensi Kecepatan Partikel

Gambar 3.2.c. Grafik 3 Dimensi Percepatan Partikel

Selain perkalian titik juga dikenal operasi antar vector yang lain yang
dinamakan dengan operasi perkalian silang (cross product). Perkalian silang
antara dua vector misalnya vector posisi arah x, dengan vector kecepatan arah z

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 6

dan menghasilkan vector momentum sudut dalam arah y. Pada suatu kasus hasil
     
kali silang dua vektor A dan B adalah sebuah vektor C = A x B (baca A
  
cross B ). Besarnya A x B didefinisikan sebagai hasil kali antara besarnya
 
A dan B sinus sudut  antara keduanya.
    
Arah vektor C = A x B  pada bidang yang memuat A dan B
  
sedemikian rupa sehingga A . B dan C membentuk sebuah sistem tangan
 
kanan. Dalam simbol : A x B = AB sin  u 0     , di mana u adalah
   
vektor satuan yang menunjukkan arah A A x B .Jika A // B  sin 0 = 0,
 
maka A x B = 0.Lalu juga didapatkan : i x i= j x j = k x k= 0. i x j = 1.1 sin 90o = 1,
karena ia merupakan vektor yang tegak lurus bidang i x j, maka ia searah k. Jadi
i x j = k dengan cara yang sama diperoleh juga :

jxk=i; k x i = j ; j x i = -k ; k x j = - i; ixk=-j

Gambar 3.3. Komponen Arah Vektor Pada Perkalian Silang

Kalau ditulis dalam bentuk komponen vektor :

  i j k
A x B = Ax Ay Az =
Bx By Bz

i  Ay Bz  Az B y  -j  Ax Bz  Az Bx  +k  Ax B y  Ay Bx 
 
   
Hukum-hukum Pada Hasil Kali Silang; A x B = - B x A , A x( B +C)
           
= A x B + A x C , m( A x B ) = (m B )x B = A x(m B ) = ( A x B )m,

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 7

    
Besarnya A x B = luas jajaran genjang dengan sisi-sisi A dan B ,Jika
     
A x B = 0 dan A , B  0,maka A // B

Tentukan vektor yang  terhadap kedua vektor A = 2i  j  k dan

B = i  3j  2k
  
Penyelesaian : Vektor C  A x B

   i j k
C = AxB = 2 1 1 = i  2  3 -j  4  1 +k 6  1 = i+ 3j + 5k
1 3 2

Jadi vektor tersebut : C = i+ 3j + 5k

jika A adalah Vektor posisi A  r t   x iˆ  y ˆj  z kˆ
t t t

B  v t   v iˆ  v ˆj  v kˆ
B adalah Vektor kecepatan x y z

C  L t   L iˆ  L ˆj  L kˆ
C adalah Vektor momentum sudut x y z

  
r t   x iˆ  y ˆj  z kˆ . X . v t   v iˆ  v ˆj  v kˆ.  L (3.3)
t t t x y z (t )
Akan menghasilkan sebuah vector baru yaitu vector momentum sudut

L t   L iˆ  L ˆj  L kˆ (3.4)
x y z

Gambar 3.4. Arah Vector Pada Operasi Perkalian Silang

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 8

   
m.( r t  X v t  )  L t  (3.5)
.
. . . . . . .
iˆx i  j x j  k xkˆ  0 iˆx j   j x i  kˆ
. .
. . . . . . . . .
j xk   k x j  i k x i  ix k  j (3.6)

Perkalian silang vector tersebut akan memperlihatkan bahwa arah verktos

sangatlah berpengaruh terhadap hasil perkalian silang. Jika arah pekalian dua
vector tersebut menunjukan arah berlawanan arah dengan arah gerakan jarum
jam maka hasil kali silang dua vector tersebut adalah tegak lurus ke atas. Apabila
sebaliknya arah perkalian dua vector searah dengan arah gerakan jarum jam
maka arah vector yang dihasilkan adalah ke bawah.
B. Aplikasi Dinamika Partikel
Konsep Osilator harmonik murni sebenarnya adalah suatu idealisasi, tak ada
sistem yang bergetar terus menerus tanpa pelemahan. Getaran natural
umumnya lama kelamaan akan menurun juga walaupun ditempatkan dalam
ruang hampa.
d 2x dx
m 2  b  kx  0 persamaan getaran teredam
dt dt (3.7)
Kembali pada masalah osilator dengan redaman linear, ada tiga tipe solusinya,
berkaitan dengan sifat akar-akar persamaan karakteristik sistem.
Perihal 0 > ; teredam kurang
Dalam hal ini dapat dituliskan
p1, 2    i1

Dimana 12  02   2

Maka solusi umum dari persamaan diatas berupa kombinasi linear dari
p t p t
e 1 dan e 2 , y.i

 i 1 t 
xt   e t  C1e 
 (3.8)
 
Yang, mengingat x harus real, dengan memanfaatkan, lebih baik ditulis dalam
bentuk

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 9

 xt   Aet cos  t   
 1  (3.9)

A dan  di sana adalah konstanta-konstanta real yang dapat ditentukan dari

kondisi awal. Bentuk gerak ini adalah: getaran ”harmonik” dengan amplitudo
yang menurun. Dengan ”amplitudo di sini dimaksud Ae  t yang asimtotis menuju
0 dengan waktu. ”Frekuensi” getarannya adalah  1 yang <  0, menurut.
kesemuanya menunjukkan, dugaan kita tentang sifat ”redaman kecil” di awal
fasal ini benar adanya. Grafik x(t) untuk hal teredam kurang ini adalah seperti
gambar pada ayng berikut ini :

Ae-t
Ae-tcos (1t + )

-Ae-t

Gambar 3.4. Osilator Harmonik Teredam

Keterangan :
Ae-tcos (1t + ) merupakan teredam kurang.
Ae-t merupakan teredam lebih.
Dalam banyak penerapan, redaman sebenarnya tidak diinginkan, jadi
diusahakan sekecil mungkin, tapi tak dapat dihilangkan seluruhnya. Dalam hal
redaman sangat kecil seperti ini, y.i di mana  0, maka kita mengambil sebagai
aproksimasi bagi energi mekanik sistem E pada saat t:
1 1
E (t )  kA(t ) 2  kA 2 e  2 t  E ())e 2 t
2 2 (3.10)

Kita lihat bahwa waktu karakteristik  bagi penurunan E tersebut adalah

=1/(2)

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 10

Dengan mudah dapat pula kita tunjukkan bahwa laju perubahan fraksionalnya
y.i (dE/dt)/E, adalah
1 dE
 2 
E dT
Perihal  > 0 : teredam lebih
Akar-akar persamaan karakteristik untuk hal ini adalah

p1, 2      2   02    1, 2

Sehingga solusi umum adalah :

 1t  t
x(t )  C e  De 2
(3.11)
Dimana C dan D adalah konstanta-konstanta. Kita lihat, geraknya merupakan
superposisi dua gerak yang masing-masing berupa gerak secara asimtotis
mendekati titik keseimbangan. Namun karena  2 >  1, suku ke 2 di ruas kanan
lebih cepat menghilangkannya dengan waktu, sehingga pada t besar, geraknya
mempunyai sifat.
 t
x(t )  e 1
(3.12)
Perihal  > 0 : teredam kritis
Dalam hal ini terdapat suatu akar tunggal, y.i p=-, yang memberikan solusi e-t .
Namun karena persamaan diferensial berorde 2, mestilah ada solusi lain lagi
 t
yang bebas linear dari e- . Solusi ”lain” itu ternyata te-  t, sehingga solusi
umumnya adalah.
x(t) = (C1 + C2)e-t
Sifat pada t besar :
x(t) exp (-t)
menunjukkan, ia juga mendekati titik keseimbangannya secara asimtotis, namun
dengan cara yang lebih cepat dari situasi teredam lebih, karena  >  1. Perihal
teredam kritis ini merupakan transisi dari teredam lebih ke teredam kurang.
Sifatnya yang paling cepat kembali ke titik keseimbangannya tanpa melampaui
titik itu membuatnya banyak dikehendaki, misalnya pada jarum penunjuk alat-
alat pengukur, pegas penutup pintu, peredam kejut, dll. Selain getaran teredam
bebas ada pula getaran teredam terpaksa dengan suatu persamaan gaya
pemaksa.

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 11

Getaran Terpaksa
d 2x dx  
m  b  kx  F (t )  F (t )  gaya pemaksa
dt 2 dt (3.13)
Penyelesaian merupakan gabungan penyelesaian transien (sesaat) yaitu
openyelesaian tanpa (F(t)) dan penyelesaian ajeg yaitu penyelesaian untuk
waktu lebih besar dari waktu transien.
x (t )  Ae  t cos (  t  )  X ajeg (t )
(3.14)
Jadi osilator sudah mengandung suatu taraf redaman internal tertentu.
Dan redaman yang dibahas adalah linear untuk mempermudah analisisnya
sedangkan yang non linear akan dibahas di mekanika lanjut. Dalam gerak
harmonik ini dibahas tentang osilator teredam, teredam bebas dan teredam
terpaksa.
Beberapa contoh Persoalan Getaran Teredam Sebuah osilator teredam linier
memiliki massa m ,frekuensi diri (0) rumuskanlah persamaan getarannya
Persamaan gerak getaran teredam ditulis :
d 2x dx
m 2   kx  b
dt dt
2
d x dx
m 2  b  kx  0
dt dt
2
d x b dx k b
  x0  2b, b  konstanta
dt 2 m dt m m
d 2x dx 2
2
 2  0 x  0
dt dt
d 2
d 
 2  2    0 2  x t   0
 dt dt 
 d2 d 
 a 2  b  c  y  0
 dt dt 
m1x m 2x
am 2  bm  c  0 , solusi y  Ae  Be

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 12

  b b 2  4ac
m12 
2a
m  2 m   02  0
2

 2   4 2  4 02
m12 
2
       02 2

m12     i  02   2
    i
  02   2

dimana : e i  cos   i sin 

Mengingat penyelesaian pada orde 2

x t   Ae i t  Be i t

 
 

 t  i t  i t 
e  A e  Be  (3.15)
 
 A i t  B  i t   A cos t  p 
 e e 
Pada contoh lainnya misal penyelesaian ajeg persamaan getaran terpaksa bila
 
gaya pemaksa F (t)= F eit. Carilah persamaan kecepatan getaran terpaksa
d 2x dx  
m 2  b  kx  F(t )  F(t )  gaya pemaksa
dt dt (3.16)

d 2x dx
2
 2  02 x  F0 eit
dt dt
x(t )  x( ) e it
it
FF e
0
x(t )  i x( ) e
it (3.17)


x(t )   
2
x( ) e it

Subsitusikan : x(t ), 
x
(t ) ke persamaan getaran terpaksa

x( ) 
F0 / m 
  2  2 i  
2
0

x(t )  x( ) e it
02   2  2 i    a  i b

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 13

 x ( ) 
F0 / m  e i
     4   
2
0
2 2 2 2
1
2

x( t ) 
F0 / m e i(t ) (3.18)

     4   
2
0
2 2 2 2
1
2

Komponen Real
F0 / m  cos ωt  β 
x(t ) 
 2
0  2 
2
 4  2 2  1
2

x(t )  x cos t  

 x cos t. cos   sin t. sin 

F0 / m 02  
A   x  cos  
 2
0  2  2
 4  2 2      4   
2
0
2 2 2 2
1
2

F0 / m 2 
B   x  sin  
     4         4   
2
0
2 2 2 2
1
2 2
0
2 2 2 2
1
2

xt   A  cos t  B  sin t  B    amplitudo serapan

Sehingga persamaan Kecepatan Getaran adalah :

xt    A sin t  B cos t
(3.19)
Dimana kecepatan getaran teredam terpaksa ini dengan suatu gaya pemaksa,
sedangkan kecepatan ini akan berubah terhadap waktu dan amplitude serapan
pada gerak harmonic merupakan fungsi dari frekuensi.

Latihan
1. Buktikan apakah solusi dari persamaan berikut
d 2x dx
m 2  b  kx  F(t )  F(t )  0
dt dt

Selidikilah untuk kasus berikut dengan frekuensi alami dan konstanta

redamannya jika;
a.over damp (0 < ),
b.critical damp (0 = )
c. under damp (0 > )

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 14

 2. a.Suatu osilator teredam diberikan oleh gaya luar dalam bentuk persamaan
it
FF e perlihatkanlah bahwa penyelesaian persamaan getarannya
0

memenuhi persamaan x(t )  x sin t  

b.Buktikan kecepatan untuk getaran harmonok terpaksa memenuhi

persamaan berikut;
xt    A sin t  B cos t

Sumber Pustaka
Alonso Marselo, Finn. J. Edward. (1973). Fundamental University Physica I
(Mechanics). Addison-Wesley Publishing company Massachusetts.
Arya, P. A. (1990). Introduction to Classical Mechanics. Printice Hall Publishing.
New Jersey.
Barger Vernon, Olson Martin. (1995). Classical Mechanics a Modern Perspective.
McGaw-Hill.New York.
Fowles,G.R. (1996). Analytical Mechanics, Sounders College Publishing.
Philadelphia.
Spyegel. R. Murray. (1982). Theoritical Mechanics. McGaw-Hill.New York.
Symon, R.Keith. (1990) Mechanics 3-edition. Addison-Wesley Publishing
company. Massachusetts.

Tim Dosen Mekanika Fisika UNP 15