MODELING MOVING OBJECT CONTROL SYSTEM

FOR MOTORIZED ARM ROBOT USING ADAM SERIES

Senoaji1, Taufiqurrahman 2, Wahjoe Tjatur Sesulihatien 2, Rusminto Tjatur Widodo2
1
Penulis, Mahasiswa Jurusan Teknik Elektronika PENS - ITS
2
Dosen Pembimbing, Staf Pengajar di Jurusan Teknik Elektronika PENS - ITS
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya
Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Kampus ITS Sukolilo, Surabaya 60111, INDONESIA
Tel: +62 (31) 594 7280; Fax: +62 (31) 594 6114
email :senoaji@student.eepis-its.edu
taufiqurrahman@eepis-its.edu
wahjoe@eepis-its.edu
rusminto@eepis-its.edu

Abstrak Proyek akhir ini membahas tentang suatu sistem
yang dapat digunakan sebagai alat bantu kecerdasan untuk
berinteraksi antara robot lengan dengan manusia. Sistem robot
lengan dibuat dengan menggabungkan kombinasi antara
mekanik (robot lengan tipe ED-7220-4), rangkaian elektronika
(mikrokontroler Atmega 16), sensor (optocoupler) dan
aktuator (driver motor LM298 dan motor DC). Melalui
persamaan permodelan kinematika robot lengan tipe ED-
7220-4, sistem ini mampu memberikan informasi mengenai
nilai sudut dan koordinat tiap join lengan robot (base,
shoulder, elbow, wrist-pitch/roll). Permodelan kinematika
(kinematik maju dan kinematik terbalik) menggunakan
metode Denavit-Hartenberg akan diuji melalui implementasi
hardware (plant robot lengan tipe ED-7220-4) dan
implementasi software (animasi 3D berbasis OpenGL pada
QT Nokia Sdk). Dari pengujian hardware tiap join mulai join
base, shoulder, elbow, wrist-pitch/roll diperoleh hasil error
pergerakan tiap join berbeda-beda. Dan hasil error/kesalahan
pergerakan tiap join sendi terakumulasi pada ujung end of
effector dengan nilai sekitar 4% hingga 20%. Proyek akhir ini
juga membahas tentang sistem integrasi antara robot lengan
ED-7220-4 (machine to machine) dan plant projek lainya
yaitu FA (factory automation) dengan menggunakan sistem
komunikasi data secara ethernet melalui fasilitas ADAM.
Kata kunci: Robot Lengan ED-7220-4, Atmega 16,
optocoupler, driver motor LM298, motor DC, kinematik
maju/kinematik terbalik, Denavit-Hartenberg, QT Nokia Sdk,
human-machine interface, ethernet, ADAM
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat maju
dan pesat, begitu pula perkembangan teknologi dibidang
robotika. Keunggulan dalam teknologi robot dapat dikatakan
telah menjadi ikon kebanggaan negara-negara maju didunia
seperti Jepang, Amerika, dan Jerman.
Istilah robot hampir tak dapat dipisahkan dengan dunia
industri. Dalam dunia industri, robot merupakan alat yang
dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki
beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah
dapat digunakan pada tempat-tempat yang tidak
memungkinkan untuk di jangkau atau berbahaya bagi
manusia. Sebuah industri laboratorium riset kimia adalah
contoh tempat yang kadang tidak memungkinkan manusia
berada di tempat itu karena bahaya gas beracun. Contoh lainya
yaitu pada industri pembuatan disk yang perlu beroperesi pada
ruangan steril dan industri perakitan elektronik. Oleh karena
itu dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan
jarak antara manusia itu sendiri terhadap obyek yang akan
dikerjakan. Dengan adanya batasan tersebut, maka
penggunaan robot sebagai alat bantu kerja merupakan
alternatif yang aman bagi manusia yang berkerja tersebut.
Seiring penggunaanya didunia industri sehingga
munculah istilah industrial robot dan robot manipulator.
Salah satu contoh robot yang populer yaitu robot lengan (arm
robot) yang diciptakan untuk berbagai keperluan dalam
meningkatkan produksi, memiliki bentuk lengan-lengan kaku
yang terhubung secara seri dan memiliki sendi yang dapat
bergerak memanjang/memendek (translation) maupun
gerakan berputar (rotation). Robot lengan memiliki bentuk
seperti layaknya tangan manusia dimana satu sisi lengan yang
disebut pangkal ditanam pada bidang atau meja yang statis,
sedangkan sisi lain yang disebut sebagai ujung (end of
effector) dapat dimuati oleh tool tertentu sesuai dengan tugas
dari robot. Didalam dunia mekanikal, robot lengan memiliki
dua bagian yaitu bagian tangan (arm) dan pergelangan (wrist).
Pada bagian pergelangan itulah dapat dipasang berbagai tool.
Dalam merencanakan suatu lengan robot untuk
aplikasi tertentu, perlu pertimbangan berbagai macam
alternatif yang akan digunakan. Mulai pemilihan jenis

1
penggerak, konfigurasi robot, jenis joint dan lainnya. Oleh
karena itu, dalam tugas akhir ini dirancang sebuah lengan
robot yang dilengkapi cara perhitungan kinematika maju dan
kinematika terbalik dengan metode geometric. Selain itu
dalam tugas akhir ini juga dirancang perangkat lunak yang
digunakan dalam berinteraksi antara manusia dengan robot
lengan atau lebih sering dikenal dengan HMI (human-machine
interface). Pembuatan HMI ini sangat penting, karena HMI
memudahkan manusia (operator robot) dalam mengendalikan
gerakan robot lengan sehingga gerakan robot dalam mencapai
goal position.
1.2 Tujuan
Proyek akhir ini bertujuan untuk membuat suatu
analisa permodelan kinematika pergerakan Robot lengan ED-
7220-4 dalam memindahkan benda dari koordinat satu
kekoordinat lainya. Robot lengan ED-7220-4 terdiri dari
mekanik, elektronik, sensor dan aktuator akan dikontrol
menggunakan mikrokontroler dan perangkat lunak HMI
(human main interface).
Kemudian robot lengan juga mampu berintegrasi
dengan plant project lainya yaitu FA (factory automation)
dengan bantuan sistem komunikasi via ethernet membentuk
sebuah SCADA. Sehingga kedepannya robot lengan dapat
diaplikasikan sebagai media pembelajaran untuk mata kuliah
SMT (Sistem Manufaktur Terpadu) di kampus Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya.
1.3 Permasalahan
Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah sebagai
berikut :
1. Bagaimana menggabungkan unsur mekanik, elektronik,
sensor dan akuator (motor DC) pada robot lengan tipe
ED-7220-4.?
2. Bagaimana membuat perencanaan permodelan
kinematika (kinematik maju/ kinematik terbalik) robot
lengan 5 DOF tipe ED-7220-4 dengan menggunakan
metode Denavite Hatenberg.?
3. Bagaimana membuat aplikasi dengan QT Nokia Sdk
agar lengan robot tersebut dapat mengetahui goal
position.?
4. Bagaimana membuat program simulasi pergerakan
robot lengan menggunakan animasi 3D berbasis
OpenGL.?
1.4 Batasan Masalah
Adapun batasanbatasan masalah yang dibuat agar
dalam pengerjaan proyek akhir ini dapat berjalan dengan baik
adalah sebagai berikut:
1. Persamaan permodelan kinematika robot lengan tipe
ED-7220-4 kinematik maju dan kinematik terbalik
yang diperoleh menggunakan metode Denavit-
Hartenberg.
2. Hasil persamaan permodelan kinematika robot lengan
tipe ED-7220-4 (kinematik maju dan kinematik
terbalik) akan diuji melalui implementasi hardware
(robot lengan) dan software (animasi 3D).
2
3. Menggunakan permodelan kinematika maju, robot
lengan tipe ED-7220-4 akan bergerak berdasarkan
input nilai sudut angle () sehigga menghasilkan output
berupa koordinat posisi (x,y,z).
4. Menggunakan permodelan kinematika terbalik, robot
lengan tipe ED-7220-4 akan bergerak berdasarkan
input nilai berupa koordinat posisi (x,y,z).
5. Kecepatan gerakan robot lengan tipe ED-7220-4 dibuat
konstan dengan tegangan motor sebesar 12-15 volt,
sehingga disini robot hanya diatur keakuratan saja.
6. Pergerakan robot lengan tipe ED-7220-4 dibuat
sekuensial, sehingga robot akan join robot lengan
bergerak bergantian secara berurutan.
7. Pergerakan robot lengan tipe ED-7220-4 dibuat tanpa
memerhatikan momen inersia dan torsi (dinamika).
8. Komunikasi robot lengan tipe ED-7220-4 dengan
konsole komputer menggunakan kabel serial.
9. Komunikasi robot lengan tipe ED-7220-4 dengan
server menggunakan kabel ethernet.
10. Menggunakan Mikrokontroler ATmega 16 sebagai
kontroller pergerakan robot.
11. Pembuatan HMI dilakukan dengan menggunakan
software Qt.
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Pengantar robotika
Robotika adalah ilmu yang mempelajari robot. Istilah
robot pertama kali dipakai oleh dramawan dan novelis Ceko,
Karol Capek pada tahun 1917. Kata robot berasal dari bahasa
Ceko yaitu robota yang memiliki makna kerja (work).
Robotika sendiri terdiri menjadi beberapa interdisiplin
ilmu seperti mekanika, elektronika, teknik kontrol,
mikroprosesor dan komputer [1].
2.2 Robot Lengan (Arm Robot)
Gambar 2.2 Komponen Robot Lengan
Link
Bagian robot yang bentuknya tetap dan dapat
bergerak. Link biasanya dihubungkan dengan joint.
Joint
Penghubung link dengan link atau base yang dapat
bergerak aktif (biasanya terdapat akuator).
End of Effector
Ujung robot yang dapat berinteraksi dengan objek.
 Tools
Bagian yang diletakan pada ujung robot (End of
Effector). Terdapat banyak jenis tools yang dapat
dipasang. Namun pada robot lengan tools umumnya
berupa gripper atau penjepit
DOF (Degree of Freedom)
Adalah jumlah derajat kebebasan atau jumlah
gerakan independen yang dapat dilakukan oleh suatu
robot.
2.4 Sistem Hardware
2.4.1 Driver Motor (LM298)
Rangkaian driver motor DC L298N ini disebut dengan h-
bridge dikarenakan konfigurasi susunan transistornya
membentuk huruf H. Transistor2 ini digunakan sebagai
switching sehingga nantinya motor dapat berputar searah
jarum jam (clockwise) dan berlawanan arah jarum jam
(counter-clockwise).

2.3 Permodelan Matematika Robot Lengan

Berikut adalah point-point yang diperlukan dalam
permodelan matematika.

2.3.1 Deskripsi Ruang dan Transformasi

Secara umum berdasarkan sistem koordinat kerjanya,
robot dapat dibagi dalam 4 kategori [3]: Gambar 2.4 Rangkaian Driver Motor H-Bridge
a. Cartesian Coordinate
b. Cylindric Coordinate 2.4.2 Sensor Putaran (Optocoupler)
c. Spherical Coordinate Sensor optocoupler berfungsi untuk menghitung jumlah
d. Revolute or Articulate Coordinate putaran motor menggunakan piringan berlubang. Sensor
optocoupler menghasilkan pulsa dari putaran roda cacah yang
2.3.2 Kinematika Maju (Forward Kinematic) dan berputar, pulsa ini yang akan digunakan sebagai masukan
Kinematika Terbalik (Invers Kinematic) pada mikrokontroler untuk dihitung berapa pulsa yang
Kinematika mengandung komponen transformasi ruang diterima pada satuan waktu tertentu.
Cartesian ke ruang sendi ataupun sebaliknya. Jika jari-jari dan
dari suatu struktur robot n-DOF diketahui maka posisi
P(x,y,z) dapat dihitung. Transformasi koordinat ini dikenal
sebagai kinematik maju.

2.3.3 Metode Denavite-Hartenberg

Denavit-Hartenberg (DH) merupakan standar
permodelan dan pergerakan robot. Metode ini dipublikasikan
Gambar 2.5 Rangkaian Sensor Optocoupler
pertama kali oleh R.S.Denavit dan J.Hartenberg pada tahun
1947. Setiap robot akan dapat digambarkan secara kinematika
2.4.3 Mikrokontroler (Atmega 16)
dengan memberikan empat parameter (DH) untuk setiaap link.
Secara umum bentuk tabel DH adalah sebagai berikut:

Tabel 2.1 Tabel Denavit-Hatenberg

JOINT-i i i ai di Keterangan
1 1 1 a1 d1 Base
2 2 2 a2 d2 Shoulder
3 3 3 a3 d3 Elbow
4 4 4 a4 d4 Yaw
5 5 5 a5 d5 Roll
Gambar 2.6 Minimum Sistem ATmega 16

Dari Tabel Denavit Hatenberg diatas dapat diubah AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit
menjadi persamaan Matriks sebagai berikut [6]: buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction
Set Computer). ATMega16 mempunyai empat buah port yang
sin sin a
i-1 cos a sin bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD.
Ai = .............(2.1)
0 sin
0 0 0 1 2.4.4 Adam 5000/485 Series
ADAM merupakan piranti yang banyak digunakan untuk
aplikasi kontrol dan akuisisi data pada peralatan industri.

3
 BAB III
PERENCANAAN DAN PEMBUATAN SISTEM

3.1 Konfigurasi Sistem

Gambar 2.8 Adam 5000/485 series Dalam bab ini akan dijelaskan mengenai perencanaan
sistem yang akan dibuat. Terdapat 2 macam konfigurasi
sistem yakni konfigurasi sistem keseluruhan (Scada) dan
2.4.5 Serial Komunikasi RS-232 konfigurasi sistem robot lengan.
RS-232 adalah interface yang paling umum yang
digunakan untuk berkomunikasi secara serial, tapi mempunyai 3.1.1 Konfigurasi Sistem Keseluruhan (Scada)
batas-batas tertentu.

Gambar 2.9 Serial komunikasi RS-232

2.5 Sistem software Gambar 3.1 Konfigurasi sistem keseluruhan Scada

2.5.1 Code Vision AVR 3.1.2 Konfigurasi Sistem Robot Lengan

CodeVisionAVR merupakan software C-cross compiler,
dimana program dapat ditulis menggunakan bahasa-C.
Dengan menggunakan pemrograman bahasa-C diharapkan
waktu disain (developing time) akan menjadi lebih singkat.
Terpisah dari konfigurasi sistem keseluruhan,
konfigurasi sistem robot lengan dapat bekerja sendiri sebagai
plant kontrol. Sistem kerja robot lengan diatur oleh sebuah
HMI (Human-Machine Interface) melalui komunikasi serial.
Melalui HMI dapat dilakukan fungsi kerja kontrol pergerakan
dan monitor pergerakan.
Berikut ilustrasi dari konfigurasi sistem robot lengan:

SERIAL
RS-232

I/O
A-D/D-A
Mikro

PC-HMI
ROBOT ARM
(Console)
Gambar 2.10 Code Vision AVR
ARM ROBOT
ED-7220

Gambar 3.2 Konfigurasi Sistem Robot Lengan

2.5.2 QT SDK by Nokia
3.2 Perencanaan Perhitungan Kinematika Lengan Robot
QT SDK by Nokia (open Source) adalah toolkit yang
digunakan untuk membangun aplikasi berbasis GUI di Unix. 3.2.1 Spesifikasi Robot Lengan tipe ED-7220C
Robot lengan ED 7220 merupakan robot tipe
SCORBOT.

Gambar 2.11 Tampilan QT Example and Demos Gambar 3.3 Robot Lengan tipe ED-7220C

Robot lengan ED 7220 memiliki lima derajat kebebasan

5 DOF (Degree of Freedom) yaitu base, shoulder, elbow,
wrist-pitch, dan wrist roll. Kemudian pada End of Effector

4
yang ditambahkan tools berupa gripper. Berikut adalah tabel C 4 0 S4 0
spesifikasi dari robot lengan ED 7220: S 0 C4 0 ................................................. 3.4
3
A4 4
Tabel 3.1 Spesifikasi Robot Lengan ED-7220 0 1 0 0
MODEL Robot Lengan tipe ED-7220D
0 0 0 1
Struktur Robot articulated Vertikal
Koordinat Robot 5 derajat kebebasan (5DOF) + Matriks transformasi (join Roll) 4 A5 :
gripper
C5 S5 0 0
Berat Robot 33 kg S C 0 0
Berat beban maksimum 1 kg 4
A5 5 5 ................................................. 3.5
Batasan Base (0-270) 600 Pulsa/put 0 0 1 d5
Gerak Shoulder (0-85) 450 Pulsa/put
Elbow (0-170) 450 Pulsa/put 0 0 0 1
Wrist (0-170) Pulsa/put
Matriks transformasi 0T5 :
Wrist.rot (0-170) Pulsa/put
gripper 55mm 100 Pulsa/put
0
T5 0 A11 A2 2 A3 3 A4 4 A5
Kapasitas daya 10-24 volt
C1 0 S1 0 C 2 S2 0 a 2C2
Jangkauan atas maksimum 960 mm
S 0 C1 0 S C2 0 a 2S2
T4 1 2
Jangkauan bawah maksimum 100 mm 0

Jangkauan depan 610 mm 0 1 1 d1 0 0 1 0
Gripper Open 55 mm
Closed 30 mm 0 0 0 1 0 0 0 1
Material Stainless steel C3 S3 0 a 3C3
d1= 370 mm a1= 20 mm S C 0 a S
d5= 80 mm a2= 220 mm 3 3 3 3

a3= 220 mm 0 0 1 0

0 0 0 1
3.2.2 Parameter DH Robot Lengan tipe ED-7220C
C 4 0 S 4 0 C 5 S 5 0 0
Metode Denvit-Hatenberg membutuhkan parameter (i,, S 0 C 0 S C 0 0
i, di dan ai) dari robot lengan. 4 4 5 5
0 1 0 0 0 0 1 d 5
Dari Tabel D-H diperoleh persamaan matriks nilai
tiap join i-1Ai. 0 0 0 1 0 0 0 1
C1C234C5 S1S5 C1C234S5 S1C5 C1S234 C1 a1 a 2C2 a 3C23 d5S234
0 S C C C S S C S C C S S S a a C a C d S
Matriks transformasi (join base) A1 : 1 234 5 1 5 1 234 5 1 5 1 234 1 1 2 2 3 23 5 234

S234C5 S234S5 C234 d1 a 2S2 a 3S23 d5S234

C1 0 S1 0
0 0 0 1
S 0 C1 0 ....................................... 3.1 Sehingga persamaan matriks lengan robot ED-7220-4
0
A1 1
0 1 1 d1 yang didapatkan adalah :
nx = C1C234C5 S1S5 ...................................................................... 3.6
0 0 0 1
ny = S1C234C5 C1S5 ....................................................................... 3.7
1
Matriks transformasi (join shoulder) A2 : nz = S 234C 5 ........................................................................................ 3.8
C 2 S2 0 a 2C2 sx = C1C234S5 S1C5 ................................................................. 3.9
S C2 0 a 2S2 ....................................... 3.2
1
A2 2 sy = S1C234S5 C1C5 ................................................................ 3.10
0 0 1 0
sz = S234S5 .................................................................................... 3.11
0 0 0 1
ox = C1S234 ..................................................................................... 3.12
Matriks transformasi (join elbow) 2 A3 :
oy = S1S234 .................................................................................... 3.13
C 3 S3 0 a 3C3 oz = C 234 .......................................................................................... 3.14
S C3 0 a 3S3 ....................................... 3.3
2
A3 3 px= C1 a1 a 2C2 a 3C23 d5S234 ......................................... 3.15
0 0 1 0
py= S1 a1 a 2C2 a 3C23 d5S234 ......................................... 3.16
0 0 0 1
3
pz= d1 a 2S2 a 3S23 d 5S234 ................................................... 3.17
Matriks transformasi (join pitch) A4 :
Dari persamaan matriks diatas, dengan memasukkan
nilai awal berupa sudut orientasinya maka akan diperoleh
posisi gripper.

5
Kinematika Terbalik Robot Lengan Tipe ED-7220-4
C234C5 C 234S5 S234 a 3C23 a 2C2 - d 5C234
Kebalikan dari kinematika maju, kinematika terbalik S C S S C234 a 3S23 a 2S2 d 5S234 .......... 3.22
digunakan untuk mengetahui sudut-sudut tiap joint pada saat 234 5 234 5

S5 C5 0 0
posisi orientasi gripper terhadap sumbu base diketahui. Perlu
diingat bahwa persamaan matriks transformasi lengan robot 0 0 0 1
empat axis yang sudah didapat adalah
0
T4 0 A1 1 A 2 2 A3 3 A 4 4 A5 Sehingga bentuk persamaan matriks transformasi menjadi
:
Maka cara perhitungan dalam kinematika terbalik adalah
C1n x S1n y C1s x S1s y C1o z S1o y C1p x S1p y
dengan mengalikan masing-masing ruas kiri dan ruas kanan
1 n sz oz p z d1
persamaan diatas dengan 0 A1 yang mana merupakan z
S1n x C1n y S1s x C1s y S1o x C1o y S1p x C1p y
0
inverse dari matriks transformasi A1 . 0 0 0 1
C234C5 C234S5 S234 a 3C23 a 2C2 - d 5C234
0
Berdasarkan inverse matriks dari A1 adalah :
S C S S C234 a 3S23 a 2S2 d 5S234 ........... 3.23
C1 S1 0 a1
0 0 1 d ......................................... 3.18 234 5 234 5

S5 C5 0 0
A1
1

0 1

S1 C1 0 0 0 0 0 1

0 0 0 1
Dengan mengalikan ruas kiri dan ruas kanan persamaan Langkah berikutnya dengan menyelidiki hubungan tiap
0 1 elemen pada matriks transformasi yang telah didapatkan.
matriks transformasi dengan A 1 , maka :
Penyelidikan dilakukan dengan cara membuat sama dengan
1 0 1 0 1
0
A1 4TA 0
1
2 3 4
A A A3 A4 A5 ........................... 3.19
1 2
tiap-tiap elemen dalam matriks transformasi ruas kiri dan ruas
1 kanan. Langkah-langkah yang ditempuh adalah sebagai
A1 1 , maka persamaan 4.8 menjadi :
0
Karena 0 A1 berikut :
1 0 Pencarian 5
0
A1 4T A2 A3 3 A4 4 A5 ..................................................
1 2
3.20
Dalam hal ini ditentukan nilai 5 adalah 0. Hal tersebut
Dengan menganggap 0T5 masih dalam bentuk persamaan
dikarenakan nilai 5 tidak mempengaruhi nilai hasil akhir
3.20, maka ruas kiri persamaan matriks transformasi
perhitungan kinematika robot.
adalah :
Pencarian 1
C1 S1 0 a1 nx s x ox px Dengan menyamakan komponen matriks (3, 4) (dibaca :
0 0 1 d n s o p
1 y y baris tiga, kolom empat) didapat persamaan sebagai
A1 0 T5
0 1 y y

S1 C1 0 0 nz s z oz pz berikut :
S1p x - C1p y 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C1n x S1n y C1s x S1s y C1o z S1o y C1p x S1p y - a1 S1 p y
C1p y S1p x
nz sz oz p z d1 C1 p x

S1n x C1n y S1s x C1s y S1o x C1o y S1p x C1p y py
1 arctan .................................................................. 3.24
0 0 0 1 px
.................................................................................... Dalam mencari 1, perlu diingat definisi dari nilai arctan
3.21 (y/x) dalam jangkauan 0 . Dalam hal ini perlu
agar dapat ditentukan kuadran sudut yang tepat. Nilai
Ruas kanan persamaan matriks transformasi adalah : tangen untuk fungsi arctan dengan jangkauan 0
1
A 2 2 A3 3 A 4 4 A 5 adalah :
00 900 x positif, y positif
C 2 S2 0 a 2C2 C3 S3 0 a 3C3
S 900 1800 x negatif, y positif
C2 0 a 2S2 S3 C3 0 a 3S3 1800 2700 x negatif, y negatif
2
0 0 1 0 0 0 1 0 2700 3600 x positif, y negatif

0 0 0 1 0 0 0 1
Pencarian 234 :
C 4 0 S4 0 C5 S5 0 0 Dengan melihat hubungan komponen matriks (1, 3) dan
S 0
4 0 C4 0 S5 C5 0 (2, 3) didapatkan persamaan sebagai berikut :
C1ox S1oy S234
0 1 0 0 0 0 1 d5

0 0 0 1 0 0 0 1 oz C234

6
 S 234 C1ox S1o y b2 C 2 a 3S3 S 2 (a 3 C 3 a 2 ) ............................ 3.32

C234 oz ................................. 3.25 Untuk menyelesaikan persamaan 3.32 dan 3.33,

234 arctan
C o 1 x S1o y digunakan metode Cramer. Mengenai beberapa aturan
dalam metode Cramer akan dijelaskan dibawah ini :
oz Suatu sistem persamaan linear yang terdiri dari
234 disesuaikan dengan posisi home, dimana posisi
Nilai persamaan :
home adalah 2 90, 3 0, 4 180 . a1x1 b1x2 y1
Maka nilai 234 adalah -90 a2 x1 b2 x2 y2
Maka penyelesaian untuk mencari x1 dan x2 :
Pencarian 3
Dengan melihat hubungan komponen matriks (1,4) dan a b1
1 a 1b 2 a 2 b1
(2,4), yaitu : a 2 b2
C1 p x S1 p y - a 1 a 3 C 23 a 2 C 2 d 5 S 234 y1 b1
x1 y1b 2 y 2 b1
p z d 1 a 3 S 23 a 2 S 2 d 5 C 234 y2 b2
Karena 1 dan 234 telah diketahui, maka persamaan diatas a1 y1
dapat disusun menjadi : x 2 a 1 y 2 a 2 y1
C1 p x S1 p y - a 1 d 5 C 234 a 3 C 23 a 2 C 2 a2 y2
x1 x 2
p z d 1 d 5 C 234 a 3 S 23 a 2 S 2 x1 x2

Elemen ruas kiri diberi notasi, sehingga menjadi :
Maka penyelesaian untuk mencari S2 dan C2 adalah :
b1 C1px S1p y - a1 d5C234 a 3C23 a 2C2 .. 3.26 b1 a 3S3
b2 pz d1 d5C234 a 3S23 a 2S2 .................. 3.27 C2 b1a 3C3 a 2 b2a 3S3
b2 a 3C3 a 2
Kedua persamaan 3.27 dan 3.28 dikuadratkan dan
a 3C 3 a 2 b1
kemudian dijumlahkan untuk mendapatkan 3 : S2 b2a 3C3 a 2 b1a 3S3
b1 a 3C23 a 2C2
2 2 a 3S3 b2
a 3C3 a 2
b22 a 3S23 a 2S2 2
a 3S3
a 3 C 3 a 2 a 3S 3
2 2

a 3S3 a 3C3 a 2
b12 a 3 C23 a 2 C2 2a 3C23a 2C2
2 2 2 2

C 2 b1a 3 C 3 a 2 b2a 3S3

b22 a 3 S23 a 2 S2 2a 3S23a 2S2
2 2 2 2
C2
a 3 C 3 a 2 2 a 3S3 2
2

b12 b2 2 a 3 C 23 S 23 a 2 C 2 S 2
2 2
2
2 2
2a 2 a 3 C 2 C 23 S 2 S
S2
S232

b2a 3 C 3 a 2 b1a 3S 3
b1 b2 a 3 a 2 2a 2a 3C3
2 2 2 2
a 3 C 3 a 2 2 a 3S3 2
b12 b22 a 3 a 2
2 2 S2 b2a 3C3 a 2 b1a 3S3
C3 Tan 2
2a 2a 3 C2 b1a 3C3 a 2 b2a 3S3
b2a 3C3 a 2 b1a 3S3 ................. 3.33
b12 b22 a 3 a 2
2 2
2 arctan
3 arcos b1a 3C3 a 2 b2a 3S3
2a 2a 3 .................... 3.28 Pencarian 4 :
Pencarian 2 : 234 2 3 4
Dengan melihat hubungan antara b1 dan b2 :
Maka diperoleh nilai untuk theta 4 adalah:
b1 a 3C23 a 2C2
4 234 2 3 ....................................................... 3.34
a 3 C2C3 S2S3 a 2 C2
3.3 Perencanaan perangkat Keras (Hardware)
C2 a 3C3 a 2 S2 a 3S3 ........................... 3.29
3.3.1 Rangkaian Driver L298N
b 2 a 3S23 a 2S2
Disini kami merencanakan sebuah rangkaian driver
a 3 S2C3 C2S3 a 2S2 ............................. 3.30 motor menggunakan IC L298.
C2 a 3S3 S2 a 3C3 a 2 Berikut table koneksi Driver Motor L298- motor DCdan
keperluan PORT pada mikro.
Dari hasil penyederhanaan 3.30 dan 3.31, maka dapat
diperoleh dua persamaan baru : Tabel 3.3 Koneksi Driver dan keperluan PORT pada mikro
b1 C 2 a 3 C 3 a 2 S 2 a 3S3 .......................... 3.31 No Driver OUT 1-2 / 3- IN1/3 IN2/4 ENA1/2
Motor 4
L298 ke Motor

7
 1 Motor A Port Port Port B.4 Gambar 3.11 Skematik koneksi Sensor Optocoupler ke Mikro
Driver
Gripper B.2 B.3
Motor
2 Motor B Roll Port Port Port B.0 3.3.3 Mikrokontroler Atmega 16
1
C.6 B.7
3 Motor C Port Port Port C.5 Mikrokontroller adalah pusat kontrol yang mengatur
Driver
Pitch C.3 C.4 sensor Optocupler dan akuator motor DC sehingga robot
Motor
4 Motor D Port Port Port C.2
2 lengan mampu bergerak sesuai dengan yang diinginkan.
Elbow C.0 C.1
5 Motor E Port Port Port C.7
Driver
Shoulder D.5 D.6
Motor
6 Motor F Base Port Port Port D.4
3
D.2 D.3

Dari table diatas dapat direncanakan skematik sebagai

berikut:

Gambar 3.12 Skematik Rangkaian Mikro

Berikut pembahasan tentang perencanaan mikrokontroller

adalah sebagai berikut:

Tabel 3.5 Koneksi Port Mikro

No PORT A PORT B PORT C PORT D

0 Sensor F EN1- Roll IN1- Elbow TX-SERIAL
Gambar 3.8 Perencanaan Sistem Driver Motor L298 dan Mikro
Base
3.3.2 Sensor Putaran (Optocoupler) 1 Sensor E IN3- Gripper IN2- Elbow RX-
Shoulder SERIAL
Berikut tabel koneksi Sensor optocoupler dengan 2 Sensor D IN4- Gripper EN1- IN1-Base
mikrokontroller. Elbow Elbow
3 Sensor C EN2- IN3- Pitch IN2-Base
Tabel 3.4 Koneksi Sensor dan keperluan PORT pada mikro Pitch Gripper
No Sensor optocoupler Port Mikro 4 Sensor B - IN4- Pitch EN1-Base
Roll
1 Motor A Gripper Port A.5 5 Sensor A - EN2- Pitch IN3-
Gripper Shoulder
2 Motor B Roll Port A.4 6 - - IN3- Roll IN4-
3 Motor C Pitch Port A.3 Shoulder
4 Motor D Elbow Port A.2 7 - - IN4- Roll EN2-
Shoulder
5 Motor E Shoulder Port A.1
6 Motor F Base Port A.0
3.4 Perencanaan perangkat Lunak (Software)
Perencanaan perangkat lunak meliputi 2 bagian yakni:
Dari table diatas dapat direncanakan skematik koneksi Perencanaan program QT Nokia Sdk.
rangkaian sensornya ke mikro. Berikut gambarnya desainnya Perencanaan program Code Vision.
dengan menggunakan program proteus.
3.4.1 Perencanaan Program HMI (Human-Machine
Interface) menggunakan QT

Perencanaan pada program QT Nokia Sdk sendiri akan

dibagi menjadi 5 perencanaan yang meliputi:
Tampilan Login
Tampilan 3D animasi QT OpenGL
Tampilan HMI (forward kinematics)
Tampilan HMI (inverse kinematics)
Tampilan HMI (ADAM series)

8

Gambar 3.15 Tampilan HMI QT (Login)
Gambar 3.16 Tampilan pesan error saat salah loggin
Setelah user memasukan password dengan
benar, maka program dapat diakses oleh user.
3.4.1.1 Tampilan 3D Animasi QT OpenGL
Berikut perencanaan tampilan halaman utama
Tampilan 3D Animasi QT OpenGL:
Gambar 3.17 Tampilan 3D Animasi QT OpenGL
3.4.1.2 Tampilan HMI (Forward kinematic)
Pada perencanaan halaman utama tampilan HMI
(forward kinematics) akan diberi program
perhitungan kinematik maju. Berikut halaman utama
tampilan HMI (forward kinematics):
Gambar 3.18 Tampilan HMI (forward kinematics)
3.4.1.3 Tampilan HMI (Inverse Kinematic)
Pada perencanaan halaman utama tampilan HMI
(inverse kinematics) akan diberi program perhitungan
9
kinematik terbalik. Berikut halaman utama tampilan
HMI (inverse kinematics):
Gambar 3.19 Tampilan HMI (Inverse Kinematics)
3.4.1.4 Tampilan HMI (ADAM)
Pada perencanaan halaman utama tampilan HMI
(ADAM Series) akan diberi program koneksi QT ke
network. Berikut halaman utama tampilan HMI
(ADAM):
Gambar 3.20 Tampilan HMI (ADAM)
Berikut ini tabel perencanaan data protokol
serial yang akan dikirim oleh QT:
3.4.2 Perencanaan Program Code Vision AVR
3.4.2.1 Perencanaan Program Parsing Data
MULAI
Mikrokontroller menunggu data serial yang masuk
dari QT. ketika data masuk mikrokontroller
membaca data secara urut dari data pertama
hingga data terakhir.
Case1: Cek Header
Apakah #?
N
Case2: Cek join
Apakah a,b,c,d,e,f,g,h,I,j?
Y
N
Case3: baca data
data1, data2, data3 dst
Data 1, data 2, data 3 disimpan. Menjadi nilai
derajat dengan range 000 s/d 999
BERHENTI
Gambar 3.21 Flowchart Perencanaan Parsing Data
3.4.2.2 Perencanaan Program Sensor optocoupler dan
driver motor 4.1.1 Pengujian Join Base Secara Hardware
MULAI Berikut data hasil pengujian posisi join base
secara hardware:
Inisialisasi
PORTA.0 s/d PORTA.5 input dari sensor optocoupler
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Hardware Join Base
PORTC.0 s/d PORTC.7 dan PORTD.3 s/d PORTD.7 PENGUJIAN JOIN BASE HARDWARE
output untuk driver motor LM298
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
SUDUT X Y Z
Cek kondisi
-130 -1.37 -1.45 37
Interupt==1?
-120 -1.09 -1.67 37
N
Y -110 -0.77 -1.84 37
Motor BERGERAK -100 -0.43 -1.95 37
-90 -0.08 -1.99 37
CONTER PUTARAN
SENSOR OPTOCOUPLER -80 0.27 -1.98 37
-70 0.61 -1.9 37
N
CEK KONDISI
NILAI PUTARAN = DATA
-60 0.94 -1.76 37
SERIAL
-50 1.24 -1.56 37
Y
-40 1.5 -1.31 37
Motor BERHENTI
-30 1.71 -1.02 37
-20 1.87 -0.70 37
BERHENTI
-10 1.96 -0.36 37
Gambar 3.22 Flowchart Membaca Sensor Putaran dan 0 2 0 37
driver motor 10 1.96 0.34 37
20 1.87 0.69 37
30 1.72 1.01 37
BAB IV 40 1.51 1.30 37
PENGUJIAN DAN ANALISA 50 1.25 1.55 37
60 0.96 1.75 37
70 0.63 1.89 37
Pengujian software QT OpenGL dan hardware akan 80 0.28 1.97 37
dilakukan tiap join, mulai join base, shoulder, pitch, elbow, 90 -0.068 1.99 37
roll dan gripper. Berikut hasil pengujian dan analisanya: 100 -0.42 1.95 37
110 -0.76 1.84 37
4.1 Pengujian Pegerakan Join Base 120 -1.08 1.68 37
1) Pengujian Software Join Base 130 -1.36 1.46 37
Tabel 4.1 Hasil pengujian Software Join Base
PENGUJIAN JOIN BASE SOFTWARE 4.2 Pengujian Pegerakan Join Shoulder
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
SUDUT X Y Z
4) Pengujian Software Join Shoulder
-130 -1.28 -1.53 37 Tabel 4.4 Hasil Pengujian Software Join Shoulder
-120 -0.99 -1.73 37 PENGUJIAN JOIN SHOULDER
-110 -0.68 -1.88 37 KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
-100 -0.34 -1.96 37 SUDUT X Y Z
-90 0 -2 37 30 21.05 0 47.99
-80 0.34 -1.96 37 40 18.85 0 51.13
-70 0.68 -1.88 37 50 16.14 0 53.84
-60 1 -1.73 37 60 13.01 0 56.04
-50 1.28 -1.53 37 70 9.53 0 57.67
-40 1.53 -1.28 37 80 5.84 0 58.67
-30 1.73 -0.99 37 90 2.01 0 59
-20 1.88 -0.68 37 100 -1.81 0 58.67
-10 1.96 -0.34 37 110 -5.51 0 57.68
0 2 0 37 115 -7.27 0 56.98
10 1.96 0.34 37
20 1.88 0.68 37 4.2.1 Pengujian Join Shoulder Secara Hardware
30 1.73 1 37 Berikut data hasil pengujian secara hardware:
40 1.53 1.28 37
Tabel 4.5 Hasil Pengujian Hardware Join Shoulder
50 1.28 1.53 37
PENGUJIAN JOIN SHOULDER
60 0.99 1.73 37
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
70 0.68 1.88 37
SUDUT X Y Z
80 0.34 1.96 37
30 21.15 0 47.82
90 0 2 37
40 19.1 0 50.83
100 -0.34 1.96 37
50 16.44 0 53.59
110 -0.68 1.88 37
60 13.17 0 55.95
120 -1 1.73 37
70 9.73 0 57.6
130 -1.28 1.53 37
80 5.84 0 58.67

10
 90 2.01 0 59 4.4 Pengujian Pegerakan Join Pitch/Roll
100 -1.81 0 58.67
110 -5.32 0 57.74 4.4.1 Pengujian Join Pitch/Roll Secara Software
115 -7.1 0 57.02
Tabel 4.10 Hasil pengujian Software join Pitch/Roll
4.3 Pengujian Pegerakan Join Elbow PENGUJIAN JOIN PITCH/ROLL SOFTWARE
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
4.3.1 Pengujian Join Elbow Secara Software SUDUT X Y Z
Tabel 4.7 Hasil Pengujian Software Join Elbow -210 15.03 0 73.51
PENGUJIAN JOIN ELBOW -200 16.13 0 75.88
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT -190 16.81 0 78.41
SUDUT X Y Z -180 17.03 0 81
-105 23.26 0 53.47 -170 16.8 0 83.61
-100 23.68 0 55.18 -160 16.12 0 86.13
-90 24.01 0 59 -150 15.02 0 88.5
-80 23.68 0 62.81 -140 13.52 0 90.64
-70 22.69 0 66.52 -130 11.67 0 92.49
-60 21.07 0 69.99 -120 9.53 0 93.99
-50 18.87 0 73.13 -110 7.16 0 95.09
-40 16.16 0 75.84 -100 4.63 0 95.77
-30 13.02 0 78.05 -90 2.03 0 96
-20 9.55 0 79.67 -80 -0.56 0 95.77
-10 5.85 0 80.66 -70 -3.09 0 95.09
0 2.03 0 81 -60 -546 0 93.99
10 -1.78 0 80 -50 -7.6 0 92.49
20 -5.45 0 79.69 -40 -9.45 0 90.64
30 -8.96 0 78.06 -30 -10.95 0 88.5
40 -12.1 0 75.87 -20 -12.05 0 86.13
50 -14.81 0 73.16 -10 -12.73 0 83.61
60 -17.02 0 70.02 0 -12.97 0 81
65 -17.91 0 68.32 10 -12.73 0 78.41
20 -12.06 0 75.88
4.3.2 Pengujian Join Elbow Secara Hardware 30 -10.96 0 73.51
Berikut data hasil pengujian posisi join elbow
secara hardware: 4.4.2 Pengujian Join Pitch/Roll Secara Hardware

Tabel 4.8 Hasil Pengujian Hardware join Elbow Berikut data hasil pengujian posisi join Pitch/Roll
PENGUJIAN JOIN ELBOW secara hardware:
KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT Tabel 4.11 Hasil Pengujian Hardware join Pitch/Roll
SUDUT X Y Z PENGUJIAN JOIN PITCH/ROLL HARDWARE
-105 22.36 0 53.68 KOORDINAT KOORDINAT KOORDINAT
-100 23.8 0 55.93 SUDUT X Y Z
-90 24.01 0 59.38 -190 16.81 0 78.41
-80 23.65 0 63 -182 17.02 0 80.48
-70 22.69 0 66.52 -175 16.97 0 82.31
-60 20.87 0 70.32 -165 16.52 0 84.89
-50 18.99 0 72.98 -158 15.93 0 86.62
-40 16.31 0 75.72 -150 15.02 0 88.5
-30 13.02 0 77.95 -143 14.01 0 90.03
-20 9.55 0 79.67 -130 11.67 0 90.49
-10 5.85 0 80.66 -127.5 11.16 0 92.9
0 2.03 0 81 -116.5 8.72 0 94.42
10 -1.78 0 80.67 -108 6.66 0 95.26
20 -5.66 0 79.61 -100 4.63 0 95.77
30 -9.29 0 77.86 -90 2.03 0 96
40 -12.39 0 75.62 -80 -0.56 0 95.77
50 -14.81 0 73.16 -71.5 -2.77 0 95.22
60 -16.82 0 70.35 -61.5 -5.11 0 94
65 -17.57 0 69.01 -52.5 -7.92 0 92.9
-47.5 -8.9 0 92.06
-39 -9.61 0 90.4
-30 -10.95 0 88.5
-23 -11.76 0 86.86
-16 -12.38 0 85
-5 -12.96 0 82
0 -12.96 0 81
10 -12.73 0 78.4

11
 BAB V
PENUTUP
Berdasarkan hasil uji coba dan analisa dari proyek
akhir ini maka dapat ditarik kesimpulan dan beberapa saran,
sebagai berikut :
5.1 Kesimpulan
1. Sistem robot lengan tipe ED-7220-4 terdiri atas unsur
mekanik (robot tipe ED-7220-4), elektronik (Atmega
16), sensor (optocoupler) dan akuator (driver motor
L298 dan motor DC).
2. Pergerakan animasi 3D robot lengan ED-7220-4
adalah berdasarkan nilai memasukan rumus
persamaan Denavite Hatenberg dimana nilai i,, i, di
dan ai (parameter Denavite Hatenberg) dihitung
berdasarkan komputasi komputer, sehingga hasil
pengujian implementasi pada software adalah ideal
dan tidak terdapat error dalam mencapai goal
position.
3. Setelah dilakukan pengujian hardware tiap join
mulai join base, shoulder, elbow, pitch/roll dilakukan
perbandingan hasil error dengan software. Maka
diperoleh hasil error pergerakan tiap join berbeda-
beda untuk tiap join. Berikut hasil error pergerkan
tiap join:
a. Error rata-rata pergerakan base adalah (0.88%).
b. Error rata-rata pergerakan shoulder adalah
(0.5%).
c. Error rata-rata pergerakan elbow adalah
(0.67%).
d. Error rata-rata pergerakan pitch/roll adalah
(9.9%).
Robot lengan ED 7220-4 yang digunakan adalah tipe
articulate arm robot dimana nilai hasil error
/kesalahan pergerakan sendi terakumulasi pada ujung
sendi. Sehingga total error rata-rata pada ujung end
of effector adalah 11.95%.
5.2 Saran
Adapun saran dari penulis untuk TA selajutnya adalah:
1. Sensor putaran dapat ditambahkan menjadi 2 buah
sehingga robot lengan lengan tipe ED-7220-4 mampu
membaca arah putaran kanan kiri.
2. Pergerakan robot lengan lengan tipe ED-7220-4 saat
ini hanya bergantian/ sekuensial sehingga untuk
kedepannya robot lengan lengan tipe ED-7220-4
mampu bergerak secara bersamaan.
3. Error pergerakan robot lengan lengan tipe ED-7220-
4 masih ada karena pengaruh mekanik dan motor.
Error dapat diatasi dengan menambahkan kontroler
dengan kontrol PID misalnya.
4. Sistem ini dapat dikembangan kearah yang lebih
komplek yaitu trajektori gerakkan robot, selain
mampu menentukan koordinat posisi tetapi juga
mampu mengambil benda serta menghindari
obstacle/halangan dan memindahkan kesuatu tempat,
menentukan seberapa kuat dalam menjepit benda.
12
DAFTAR PUSTAKA
[1] Pitowarno, E. (2006). Robotika: Desain, Kontrol, dan
Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi
[2] Zuhantoro, A. (2006). Sistem pembelajaran
Kinematika Robot Lengan 3D. Surabaya: Proyek
Akhir T. Elektronika PENS ITS.
[3] Risnumawan, A. (2009). Human Friendly Arm robot
Menggunakan Interaktif Optimasi Partikel Swarm
(IPSO). Surabaya: Proyek Akhir T. Elektronika PENS
ITS.
[4] K.S.Fu, R.C.Gonzales, C.S.G.Lee. (1987). Robotics:
Control, Vision, and intelligence. McGraw-Hill
International Edition.
[5] Manjunath.T.C.(2007). Kinematic Modeling and
Maneuvering of 5 Axes Articulated Robot Arm.
International Journal of Mechanical, Industrial and
Aerospace Engineering.
[6] Lung-wen-tsai. (1999). Robot analysis: the
mechanical of serial manipulator.Wiley-interscience
publication.
[7] Firdaus, Ermas. (2009). Inverse Kinematics dengan
menggunakan metode geometril pada lengan robot .
Surabaya: Proyek Akhir T. Elektro ITS.
[8] Melani Shoemaker and Blake Hannaford, 2003 :
Inverse Kinematics, Example: Chair Helper 5-DOF
Robot.
brl.ee.washington.edu/Education/EE543/EE543_2006/n
otes/pdfs/shoemaker.h.pdf.
[9] J.J. Pickle, Robotics Research Group. Joint Type,
http://www.robotics.utexas.edu/rrg/learn_more/low_ed
/joints/
[10] Huda, M. (2006). Sistem Kontroller Untuk
Pergerakan 3D pada Robot Lengan yang dipandu
dengan Dua Kamera. Proyek Akhir : T. Elektronika
PENS ITS
[11] Budiharto, Widodo. (2008). Panduan Praktikum
Mikrokontroler AVR ATMega 16. Jakarta : Elex
Media
[12] Advantech Co, Ltd, September 2001, Datasheet
ADAM 5000, 26 Juni 2006, www.eepis-its.edu.
[13] Gunadharma,. Komputer dan Industri,
http://ocw.gunadarma. ac.id/course/industrial-
technology /informatics-engineering -s1/pengantar-
teknologi-komputer-dan-informatika-c/komputer-dan-
industri
[14] Supriato. (2007). Sistem Pengaturan dan
Pengendalian 5-joint Arm Robot Trainer. Malang:
Tugas Akhir T. Elektro UMM Malang.
[15] ED Laboratory. (2001). Robot Trainer with ED-MK4
Instructions manual. Korea: ED Laboratory
[16] Verma Anurag, Deshpande Vivek A. (2011). End of
Effector Posisition Anayisis of SCORBOT-ER plus
Robot. International Journal of Smart Home Vol 5
No.1.
[17] http://doc.qt.nokia.com/4.7.html