BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Pada masa Teknologi informasi saat ini semua pekerjaan tidak lepas dari Aplikasi yang
berbasis Teknologi Informasi dan elektronika. Elektronika merupakan bidang keilmuan yang
sangat perpengaruh erat dengan perkembangan teknologi informasi terutama di bidang
otomasi dan kontrol.

Perkembangan teknologi dalam bidang elektronika saat ini semakin pesat sehingga sangat
mempermudah kehidupan mausia di segala bidang. Dengan berkembangnya ilmu
pengetahuan dan teknologi mendorong manusia untuk mengembangkan dan menerapkan
ilmu yang dipelajarinya. Pada masa saat ini perkembangan teknologi informasi sangat
menunjjang pekerjaan yang dilakukan dalam suatu industri terutama dalam bidang otomasi
dan kontrol.

Pada Karya Tulis ini penulis ingin memberikan pengetahuan tentang teknik dasar aplikasi
otomasi dan kontrol dalam penerapanya di bidang robotika guna memberikan kemudahan
terhadap pekerjaan manusia saat ini.

Dalam dunia teknologi robotika dan perkembangannya saat ini telah banyak memberikan
kontribusi dalam membantu tugas manusia. Sebut saja robotik yang paling sederhana adalah
robot pencari jejak (Line Follower) sederhana.

B. Rumusan Masalah
Dari latar belakang diatas, didapatkan rumusan masalah sebagai berikut :
Bagaimana Membuat Robot pencari jejak (Line Follower) yang sederhana?

C. Batasan Masalah
Dalam Karya Tulis ini mempuyai batasan masalah sebagai berikut :
1. Robot dibuat dari komponen elektronika baik komponek aktif maupun pasif.
2. Sensor yang digunakan dalam robot ini adalah menggunakan transistor dan sensor
cahaya sebagai komponen utama.
3. Sensor cahaya yang digunakan dalam robot ini adalah dengan menggunakan
komponen LDR (Light Dipendent Resistor).

D. Tujuan

1|Page
 Berdasarkan uraian latar belakang diatas dapat tujuan penulisan karya ilmiah ini adalah
untuk menciptakan dan memperkenalkan Robot pencari jejak (Line Follower) sederhana
yang dalam pengaplikasinya selanjutnya dapat dikembangkan sesuai kebutuhan dan
fungsinya.

E. Manfaat
Manfaat yang dapat diambil dari Karya Ilmiah ini adalah :
1. Memberikan wawasan untuk mengembangkan hasil karya di bidang elktronika
otomasi dan kontrol terutama dalam bidang robotika
2. Sebagai bahan referensi untuk pengembangan kompetensi dalam bidang otomasi dan
kontrol.
3. Memperkaya ilmu pengetahuan terutama dalam bidang elektronika otomasi dan
kontrol.

BAB II
KAJIAN PUSTAKA

A. Resistor
Resistor adalah komponen elektronik dua kutub yang didesain untuk
menahan arus listrik dengan memproduksi tegangan listrik di antara kedua kutubnya,
nilai tegangan terhadap resistansi berbanding dengan arus yang mengalir,
berdasarkan hukum Ohm:

2|Page
 Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit
elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan.
Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat
resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikel-kromium).

Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang
dapat dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, derau listrik (noise),
dan induktansi.

Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak,
bahkansirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit,
kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan dengan kebutuhan arus
rangkaian agar tidak terbakar.

Resistor aksial biasanya menggunakan pola pita warna untuk menunjukkan

resistansi. Resistor pasang-permukaan ditandas secara numerik jika cukup besar untuk
dapat ditandai, biasanya resistor ukuran kecil yang sekarang digunakan terlalu kecil
untuk dapat ditandai. Kemasan biasanya cokelat muda, cokelat, biru, atau hijau,
walaupun begitu warna lain juga mungkin, seperti merah tua atau abu-abu.

Resistor awal abad ke-20 biasanya tidak diisolasi, dan dicelupkan ke cat untuk
menutupi seluruh badan untuk pengkodean warna. Warna kedua diberikan pada salah
satu ujung, dan sebuah titik (atau pita) warna di tengah memberikan digit ketiga.
Aturannya adalah "badan, ujung, titik" memberikan urutan dua digit resistansi dan
pengali desimal. Toleransi dasarnya adalah ±20%. Resistor dengan toleransi yang
lebih rapat menggunakan warna perak (±10%) atau emas (±5%) pada ujung lainnya.

1. Identifikasi empat pita

Identifikasi empat pita adalah skema kode warna yang paling sering
digunakan. Ini terdiri dari empat pita warna yang dicetak mengelilingi badan resistor.
Dua pita pertama merupakan informasi dua digit harga resistansi, pita ketiga
merupakan faktor pengali (jumlah nol yang ditambahkan setelah dua digit resistansi)
dan pita keempat merupakan toleransi harga resistansi. Kadang-kadang terdapat pita
kelima yang menunjukkan koefisien suhu, tetapi ini harus dibedakan dengan sistem
lima warna sejati yang menggunakan tiga digit resistansi.

3|Page
 Sebagai contoh, hijau-biru-kuning-merah adalah 56 x 104Ω = 560 kΩ ± 2%. Deskripsi
yang lebih mudah adalah: pita pertama, hijau, mempunyai harga 5 dan pita kedua,
biru, mempunyai harga 6, dan keduanya dihitung sebagai 56. Pita ketiga,kuning,
mempunyai harga 104, yang menambahkan empat nol di belakang 56, sedangkan pita
keempat, merah, merupakan kode untuk toleransi ± 2%, memberikan nilai 560.000Ω pada
keakuratan ± 2%.

Pita ketiga Pita keempat Pita kelima

Warna Pita pertama Pita kedua
(pengali) (toleransi) (koefisien suhu)

Hitam 0 0 × 100

Cokelat 1 1 ×101 ± 1% (F) 100 ppm

Merah 2 2 × 102 ± 2% (G) 50 ppm

Jingga (oranye) 3 3 × 103 15 ppm

Kuning 4 4 × 104 25 ppm

Hijau 5 5 × 105 ± 0.5% (D)

Biru 6 6 × 106 ± 0.25% (C)

Ungu 7 7 × 107 ± 0.1% (B)

Abu-abu 8 8 × 108 ± 0.05% (A)

Putih 9 9 × 109

Emas × 10-1 ± 5% (J)

Perak × 10-2 ± 10% (K)

4|Page
 Kosong ± 20% (M)

2. Identifikasi lima pita

Identifikasi lima pita digunakan pada resistor presisi (toleransi 1%, 0.5%,
0.25%, 0.1%), untuk memberikan harga resistansi ketiga. Tiga pita pertama
menunjukkan harga resistansi, pita keempat adalah pengali, dan yang kelima adalah
toleransi. Resistor lima pita dengan pita keempat berwarna emas atau perak kadang-
kadang diabaikan, biasanya pada resistor lawas atau penggunaan khusus. Pita keempat
adalah toleransi dan yang kelima adalah koefisien suhu.

B. Kapasitor

Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang berfungsi untuk

menyimpan arus listrik dalam bentuk muatan, selain itu kapasitor juga dapat
digunakan sebagai filter frekuensi. Kapasitas untuk menyimpan kemampuan kapasitor
dalam muatan listrik disebut Farad (F) sedangkan simbol dari kapasitor adalah C
(kapasitor). sebuah kapasitor pada dasarnya terbuat dari dua buah lempengan
logam yang saling sejajar satu sama lain dan diantara kedua logam tersebut terdapat
bahan isolator yang sering disebut dielektrik.
Bahan dielektrik tersebut dapat mempengaruhi nilai dari kapasitansi kapasitor
tersebut. adapun bahan dielektrik yang paling sering dipakai adalah keramik, kertas,
udara, metal film dan lain-lain. Kapasitor sering juga disebut sebagai kondensator.
Kapasitor memiliki berbagai macam bentuk dan ukuran, tergantung dari kapasitas,
tegangan kerja, dan lain sebagainya.
Pada dasarnya kapasitor dibagi menjadi 2 bagian yaitu kapasitor Polar dan Non Polar,
berikut penjelasanya :

 Kapasitor Polar adalah kapasitor yang kedua kutubnya mempunyai polaritas positif
dan negatif, biasanya kapasitor Polar bahan dielektriknya terbuat dari elketrolit dan
biasanya kapasitor ini mempnyai nilai kapasitansi yang besar dibandingkan dengan
kapasitor yang menggunakan bahan dielektrik kertas atau mika atau keramik.Lihat
pada gambar di bawah.

5|Page
  Kapasitor Non Polar adalah kapasitor yang yang pada kutubnya tidak mempunyai
polaritas artinya pada kutup kutupnya dapat dipakai secara berbalik. biasanya
kapasitor ini mempunyai nilai kapasitansi yang kecil dan bahan dielektriknya
terbuat dari keramik, mika dll.

Satuan-satuan yang sering dipakai untuk kapasitor adalah :

* 1 Farad = 1.000.000 µF (mikro Farad).
* 1 µFarad = 1.000 nF (nano Farad).
* 1 nFarad = 1.000 pF (piko Farad).

Sifat dasar sebuah kapasitor adalah dapat menyimpan muatan listrik, dan
kapasitor juga mempunyai sifat tidak dapat dilalui arus DC (direct Current) dan dapat
dilalui arus AC (alternating current) dan juga dapat berfungsi sebagai impedansi
(resistansi yang nilainya tergantung dari frekuensi yang diberikan). kapasitor
berdasarkan nilai kapasitansinya dibagi menjadi 2 bagian:
 kapasitor tetap adalah seperti yang telah saya jelaskan diatas.
 kapasitor variable adalah kapasitor yang dapat diubah nilainya. Biasanya kapasitor
ini digunakan sebagai tuning pada sebuah radio. Ada 2 macam kapasitor variable
yaitu varco (variable Capacitor) dengan inti udara dan varaktor ( dioda varaktor).
Pada dasarnya varaktor adalah sebuah Dioda tetapi dipasang terbalik, dioda
varaktor dapat mengubah kapasitansi dengan memberikan tegangan reverse
kepada ujung anoda dan katodanya. Biasanya varaktor digunakan sebagai tuning
pada radio digital dengan fasilitas auto search.
Fungsi kapasitor pada rangkaian elektronika biasanya adalah sebagai berikut:
 Kapasitor sebagai kopling, dilihat dari sifat dasar kapasitor yaitu dapat dilalui arus
ac dan tidak dapat dilalui arus dc dapat dimanfaatkan untuk memisahkan 2 buah
rangkaian yang saling tidak berhubungan secara dc tetapi masih berhubungan
secara ac(signal), artinya sebuah kapasitor berfungsi sebagai kopling atau
penghubng antara 2 rangkaian yang berbeda.
 Kapasitor berfungsi sebagai filter pada sebuah rangkaian power supply, yang saya
maksud disini adalah kapasitor sebagai ripple filter, disini sifat dasar kapasitor
yaitu dapat menyimpan muatan listrik yang berfungsi untuk memotong tegangan
ripple.
 Kapasitor sebagai penggeser fasa.
6|Page
  Kapasitor sebagai pembangkit frekuensi pada rangkaian oscilator.
 Kapasitor digunakan juga untuk mencegah percikan bunga api pada sebuah saklar.

Gambar 1. dimensi Transistor

Gambar 2. Cara Kerja Kapasitor

Cara kerja kapasitor dalam sebuah rangkaian adalah dengan mengalirkan

elektron menuju kapasitor. Pada saat kapasitor sudah di penuhi dengan elektron,
tegangan akan mengalami perubahan. Selanjutnya, elektron akan keluar dari sebuah
kapasitor dan mengalir menuju rangkaian yang membutuhkannya. Dengan begitu,
kapasitor akan membangkitkan reaktif suatu rangkaian.

C. Dioda

7|Page
 Dioda adalah komponen aktif semikonduktor yang terdiri dari persambungan
(junction) P-N.Sifat dioda yaitu dapat menghantarkan arus pada tegangan maju dan
menghambat arus pada tegangan balik. Dioda berasal dari pendekatan kata dua
elektroda yaitu anoda dan katoda. Dioda semikonduktor hanya melewatkan arus
searah saja (forward), sehingga banyak digunakan sebagai komponen penyearah arus.
Secara sederhana sebuah dioda bisa kita asumsikan sebuah katup, dimana katup
tersebut akan terbuka manakala air yang mengalir dari belakang katup menuju
kedepan, sedangkan katup akan menutup oleh dorongan aliran air dari depan katup.

1. Simbol Umum Dioda

Gambar 3. Simbol Dioda

Dioda disimbolkan dengan gambar anak panah yang pada ujungnya terdapat garis
yang melintang. Simbol tersebut sebenarnya adalah sebagai perwakilan dari cara kerja
dioda itu sendiri. Pada pangkal anak panah disebut juga sebagai anoda (kaki positif =
P) dan pada ujung anak panah disebut sebagai katoda (kaki negative = N).
2. Fungsi Dioda
 Sebagai penyearah, untuk dioda bridge
 Sebagai penstabil tegangan (voltage regulator), untuk dioda zener
 Pengaman / sekering
 Sebagai rangkaian clipper, yaitu untuk memangkas / membuang level sinyal
yang ada di atas atau di bawah level tegangan tertentu.
 Sebagai rangkaian clamper, yaitu untuk menambahkan komponen DC kepada
suatu sinyal AC
 Sebagai pengganda tegangan.
 Sebagai indikator, untuk LED (light emiting diode)
 Sebagai sensor panas, contoh aplikasi pada rangkaian power amplifier
 Sebagai sensor cahaya, untuk dioda photo
 Sebagai rangkaian VCO (voltage controlled oscilator), untuk dioda varactor
3. Karakteristik Dioda
a. Bias Maju Dioda

8|Page
 Gambar 4. Dioda dengan Bias Maju
Adalah cara pemberian tegangan luar ke terminal diode. Jika anoda dihubungkan dengan
kutub positif batere, dan katoda dihubungkan dengan kutub negative batere, maka
keadaan diode ini disebut bias maju (forward bias). Aliran arus dari anoda menuju katoda,
dan aksinya sama dengan rangkaian tertutup. Pada kondisi bias ini akan terjadi aliran arus
dengan ketentuan beda tegangan yang diberikan ke diode dan akan selalu positif.

b. Bias Mundur Dioda

Gambar 5. Dioda dengan Bias Mundur

Sebaliknya bila anoda diberi tegangan negative dan katoda diberi tegangan
positif, arus yang mengalir jauh lebih kecil dari pada kondisi bias maju. Bias ini
dinamakan bias mundur (reverse bias) pada arus maju diperlakukan baterai tegangan
yang diberikan dengan tidak terlalu besar maupun tidak ada peningkatan yang cukup
significant.

9|Page
 Sebagai karakteristik dioda, pada saat reverse, nilai tahanan diode tersebut
relative sangat besar dan diode ini tidak dapat menghantarkan arus listrik. Nilai-nilai
yang didapat, baik arus maupun tegangan tidak boleh dilampaui karena akan
mengkibatkan rusaknya dioda.

D. LED (Light Emitting Diode)

Gambar 4. LED (Light Emitting Diode)

Dioda jenis ini mempunyai lapisan fosfor yang bisa memancarkan cahaya saat
diberi polaritas pada kedua kutubnya. LED mempunyai batasan arus maksimal yang
mengalir melaluinya. Diatas nilai tersebut dipastikan umur led tidak lama. Jenis led
ditentukan oleh cahaya yang dipancarkan. Seperti led merah, hijau, biru, kuning,
oranye, infra merah dan laser diode. Selain sebagai indikator beberapa LED
mempunyai fungsi khusus seperti LED inframerah yang dipakai untuk transmisi pada
sistem remote control dan opto sensor juga laser diode yang dipakai untuk optical
pick-up pada sistem CD. Dioda jenis ini dibias maju (forward).

E. Relay
Dalam suatu teknik pensaklaran dengan menggunakan transitor, sebuah transistor
tidak dapat berfungsi sebagai saklar tanpa adanya sebuah relay. Sebuah relay
mempunyai fungsi utama sebagai saklar yang bekerja berdasarkan input yang
diperolehnya.
Keuntungan Relay
 Dapat digunakan dalam teknik pensaklaran AC maupun DC
 Relay dapat digunakan dalam pensaklaran tegangan tinggi
 Relay cocok untuk pensaklaran arus yang besar
 Relay dapat digunakan untuk pensaklaran dengan banyak kontak sekaligus.
Kekurangan Relay
 Relay ukuranya jauh lebih besar dari transistor
 Relay ditak dapat mensaklar dengan cepat
 Daya yang dibutuhkan lebih besar daripada transistor
 Relay membutuhkan arus input yang besar
F. Transistor

10 | P a g e
 Pengertian dan Jenis Transistor | Transistor Merupakan komponen elektronika yang
terdiri dari tiga lapisan semikonduktor, diantaranya contoh NPN dan PNP. Transistor
mempunyai tiga kaki yang disebut dengan Emitor (E), Basis/Base (B) dan
Kolektor/collector (C).
Fungsi Transistor antara lain :
 Sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC)
 Sebagai penyearah
 Sebagai mixer
 Sebagai osilator
 Sebagai switch

Gambar 5. Bentuk FisikTransistor

Gambar 6. Transistor PNP dan Simbol

Gambar 7. Transistor NPN dan Simbol

11 | P a g e
 Cara menguji transistor dengan Ohmeter, Perhatiakan tabel hasil pengujian :

Kesimpulan menentukan kaki basis,emitor dan kolektor dengan hail pengujian pada
tabel sebagai berikut :
 Dari hasil tabel ditemukan bahwa kaki I adalah kaki Basis, dimana selama
pengukuran harus ada kaki acuan (patokan) dan menunjukkan gejala ON, ON
kemudian bila dibalik polaritasnya menunjukkan gejala OFF, OFF maka kaki
basis ON pada saat dipasang polaritas negative atau OFF saat dipasang
polaritas positif maka jenis transistor adalah PNP.
 Sedangkan untuk menentukan kaki emitor dan kolektor, kita harus menghitung
nilai hambatan yang dimiliki oleh emitor dan kolektor. Apabila kaki II
hambatannya lebih besar dari kaki III maka dapat kita simpulkan bahwa kaki
II merupaka kolektor dan kaki III merupakan emitor.

G. Sensor Cahaya (LDR)

LDR atau Light Dependent Resistor adalah sebuah komponen elektronika yang
termasuk ke dalam jenis resistor yang nilai resistansinya (nilai tahanannya) akan
berubah apabila intensitas cahaya yang diserap juga berubah. Dengan demikian LDR
juga merupakan resistor yang mempunyai koefisien temperature negative, dimana
resistansinya dipengaruhi oleh intrensitas cahaya. LDR terbuat dari Cadium Sulfida,
bahan ini dihasilkan dari serbuk keramik. Biasanya Cadium Sulfida disebut juga
bahan photoconductive, apabila konduktivitas atau resistansi dari Cadium Sulfida
bervariasi terhadap intensitas cahaya. Jika intensitas cahaya yang diterima rendah
maka hambatan juga akan tinggi yang mengakibatkan tengangan yang keluar juga
akan tinggi begitu juga sebaliknya disinilah mekanisme proses perubahan cahaya
menjadi listrik terjadi.

Berikut adalah simbol LDR:

12 | P a g e
 Gambar 8. Simbol Light Dependent Resistor

Prinsip Kerja LDR:

Pada dasarnya LDR terbuat dari sebuah cakram semikonduktor yang mempunyai dua
buah elektroda pada permukaannya. Pada saat gelap atau intensitas cahaya rendah, bahan
tersebut menghasilkan elektron bebas dengan jumlah yang relatif kecil. Sehingga hanya
sedikit elektron yang dihasilkan untuk mengangkut muatan elektrik. Hal ini berarti, pada
saat keadaan gelap atau intensitas cahaya rendah, maka LDR akan menjadi konduktor
yang buruk, sehingga LDR memiliki resistansi yang besar pada saat gelap atau intensitas
cahaya rendah.

Gambar 9.Bentuk Fisik LDR

Pada saat terang atau intensitas cahaya tinggi, bahan tersebut lebih banyak menghasilkan
elektron yang lepas dari atom. Sehingga akan lebih banyak elektron yang dihasilkan
untuk mengangkut muatan elektrik. Hal ini berarti, pada saat terang atau intensitas
cahaya tinggi, maka LDR menjadi konduktor yang baik, sehingga LDR memiliki
resistansi yang kecil pada saat terang atau intensistas cahaya tinggi.

13 | P a g e
 BAB III
PEMBAHASAN

A. Robot Line follower Berbasis LDR (Light Dependen Resistor)

Rangkaian robot line follower pada intinya adalah 2 buah motor DC yang aktif
berdasarkan input dari sensor LDR. Jika sensor LDR mendeteksi garis putih (terang)
dan garis Hitam (gelap), akan ada perubahan nilai hambatan. Perubahan nila
hambatan taersebut selanjutnya akan mengaktifkan/menonaktifkan Transistor
2N3904. Untuk mengatur input tegangan ke basis agar transistor 2N3904 pada posisi
saturasi, digunakan pembagi tegangan. Pada rangkaian ini digunakan komponen
trimpot/potensiometer 50K-100K. Perubahan logika pada transistor 2N3904juga akan
meyebabkan LED menyala atau mati. Hal ini mejadi indikator apakah LDR membaca
garis hitam atau putih. Perubahan logika pada kaki kolektor transistor 2N3904
dijadikan sebagai input pada basis transistor 2N2907 yang akan
mengaktifkan/menonaktifkan motor DC. Transistor 2N2907 ini merupakan transistor
Switching Standar.

14 | P a g e
 Gambar 10 Rangkain Robot Line Follower dengan LDR

Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini,
misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot.

Komponen dan peralatan lengkap yang diperlukan ialah :

 2 buah sensor cahaya LDR

 PCB IC bolong

 2 buah transistor 2N3904

 2 buah transistor 2N2907

 2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k

 2 buah resistor 3.3K

 2 buah resistor 1K

 2 buah LED (Light Emiting Dioda)

 Spacer (kaki PCB)

15 | P a g e
  Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm.

 Solder, timah solder dan kabel secukupnya

 Kotak baterai 6V

 Roda bekas penghilang BB REXONA

 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1 atau 2 buah
motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih bagus).

 Bor PCB

 Lem Lilin

 Multitester analog /digital

B. Perakitan Robot

Langkah-langkah untuk merakit robot line follower ini adalah sebagai berikut :

1. Siapkan PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah komponen sesuai rangkaian
diatas.
2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan membuka
atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas, atur
trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah bagian yang
paling kritis di dalam pembuatan robo tini, karena kalau tuning tidak tepat, aka
robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat.

3. Jika sudah selesai, pasanglah pada acrilic dengan tampilan seperti berikut :

16 | P a g e
 Gambar 11. Desain Robot Line Follower dengan LDR

4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic. Hubungkan kabel motor DC ke

keluaran PCB. Hubungkan baterai 6V ke input Supply PCB.

Gambar 12 Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah

5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur hitam
berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan mengikuti jalur
tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan trimpot/potensiometer
robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastikan sensor LDR berada cukup dekat
dengan lantai. Jika putaran motor terlalu cepat, Anda dapat mengatur besar
tegangan motor DC tersebut, misal menggunakan IC variabel regulator LM317.
Robot yang telah di rakit telah siap untuk dilakukan Uji coba.

17 | P a g e
 Gambar 13 Hasil Robot Line follower Sederhana

DAFTAR PUSTAKA

18 | P a g e
Budiharto. Widodo. 2008 . 10 Proyek Robot Spektakuler. Jakarta : PT. Elex Media
Komputindo.

_____________2013. Karakteristik dasar kapasitor

http://www.tugasku4u.com/2013/03/kapasitor.html.(diakses September 2013)

_____________2013. Karakteristik dasar Resistor http://id.wikipedia.org/wiki/Resistor.

(diakses September 2013)

_____________2013. Karakteristik dasar Dioda dan LED

http://www.tugasku4u.com/2013/04/dioda.html. (diakses September 2013)

__________2013. Karakteristik Transistor http://dien-

elcom.blogspot.com/2012/08/pengertian-dan-jenis-transistor.html. (diakses September 2013)

__________2013. Karakteristik Resistor http://edukasielektro.blogspot.com/2013/02/ldr-

light-dependent-resistor.html. (diakses September 2013)

19 | P a g e