ID Perancangan Sistem Suspensi Aktif Pada K PDF
ID Perancangan Sistem Suspensi Aktif Pada K PDF
ABSTRAK
Tingkat kenyamanan kendaraan sangat erat hubungannya dengan sistem suspensi
kendaraan. Sistem suspensi kendaraan harus mampu mengisolasi atau mengurangi getaran
yang terjadi pada body kendaraan akibat ketidakrataan dari permukaan jalan. Untuk
mendapatkan sistem suspensi yang optimal, maka sistem suspensi perlu adanya modifikasi, dan
salah satu alternatifnya yaitu sistem suspensi aktif. Makalah ini akan membahas mengenai
bagaimana perancangan sistem suspensi aktif dirancang dengan menggunakan pengendali
robust Proporsional, Integral dan Derivatif. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa rancangan
sistem suspensi aktif tersebut mampu meredam gangguan jalan terhadap getaran pada body
kendaraan hingga mencapai lebih daripada 99% lebih.
ABSTRACT
The comfortable of vehicle has cloce corelation with suspension system. Suspension system
should capabe to isolated or reduce the vibration at body of vehicle which is caused of inproper
road surface. One methode to improve suspention system is by using active suspention. This paper
will describes how the design of active suspention using robust Proporsional, Integral and
Derivative controller. The result of this research shown that active suspension could reduced the
vibration on vehicle’s body more than 99%.
Keywords: Robust PID, active suspension.
Dengan menerapkan hukum Newton kedua Gambar 2. Diagram Blok Sistem Pengendali Robust
pada model sistem getaran seperti tampak pada PID
Gambar 1, maka diperoleh persamaan:
Indeks performansi ITAE menawarkan suatu
M&
x&+ C x&+ kx = ky f + C y&t . (1)
karakteristik respon sistem transien, dimana respon
sistem akan mengalami overshoot kecil dan mem-
Pada penelitian ini, model kendaraan dianggap
punyai redaman yang dapat disesuaikan dengan
terdiri dari 2 massa yaitu massa di atas suspensi
kebutuhan.
(sprung mass) dan massa di bawah suspensi
2.8 x10 −3
Sehingga : T .F =
s 2 + 1.2 s + 0.05
Untuk mencari harga Kp, TI digunakan per-
samaan sebagai berikut :
Gambar 3. Respon Step Sistem Berdasarkan Indeks Kp.s + Ki Gc( s ) .G( s )
PI = dan Ti ( s ) =
Performansi ITAE [6] s 1 + Gc ( s ) .G( s )
Dengan menentukan koefisien b0 sampai bn-1
2.8 x10 −3 K p .s + 2.8 x10 −3 K i
pada fungsi transfer umum dari loop tertutup G c ( s ) .G ( s ) =
berikut: s 3 + 1.2s 2 + 0.05 s
C ( s) b0 2.8 x10 −3 K p .s + 2.8x10 −3 K i
T ( s) = = n n −1 Ti (s ) =
R(s ) s + bn −1 s + .... + b1 s + b0 s 3 + 1.2s 2 + s + 2.8 x10 −3 K p .s + 2.8x10 −3 K i
maka harga frekuensi pribadi akan berubah dan Sedangkan pada ITAE:
akan mempengaruhi indeks performansi ITAE,
Sedangkan pada Gambar 3 terlihat pengaruh orde n s 3 + 1,75ω n s 2 + 2,15ωn 2 s + ωn 3
terhadap respon sistem.
Agar harganya sama dengan ITAE maka denu-
merator Ti(s) menjadi:
METODOLOGI DAN PERANCANGAN ( )
s 3 + 1.2 s 2 + 1 + 2.8 x10 −3 K p s + 2.8 x10 −3 K i
Metodologi dan perancangan yang digunakan Sehingga didapatkan harga:
dalam penelitian ini adalah sebagai berikut: Kp = 107 dan Ki = 10-4
! Menentukan nilai rasio redaman (ζ)
Dalam perancangan ini digunakan nilai rasio Sehingga Ti menjadi:
redaman sebesar 0.6 (ζ = 0.6) karena akan 28 x10 3.s + 2.8 x10 −7
Ti ( s) =
memberikan redaman yang cukup bagi sistem s 3 + 1.2 s 2 + s + 28 x10 3.s + 2.8 x10 −7
dan respon yang cepat. Jadi, respon yang terjadi
adalah respon pada kondisi under damp : ζ < 1
28 x10 3.s + 2.8 x10 −7
! Mencari harga setling time (Ts) Ti ( s ) =
Diperoleh dari sistem loop tertutup dan nilai gain s 3 + 1.2 s 2 + 28001 .s + 2.8 x10 −7
pengendali sama dengan satu, untuk mendapat-
! Menentukan Harga Prefilter (Gp(s))
kan (ωn) terlebih dahulu ditentukan harga setling
time (Ts) loop tertutup dengan gain pengendali ωn 2
T(s ) =
dan gain prefilter sama dengan 1 (Gc(s) = 1 dan ITAE
Gp(s) = 1). 0.137
Pada hasil simulasi diperoleh setling time sebesar =
18 detik. Dalam perancangan ini digunakan nilai
s + 0.65 s + 0.29 s + 2.8 x10 −3
3 2
Displacement (cm)
Jarak / radius putaran (ry) 1.2 m 0.04
Konstanta pegas roda depan (Kusf) 35000 N/m 0.02
Konstanta pegas roda belakang (Kusr) 38000 N/m
Konstanta redaman roda depan (Cusr) 1100 N/m/s 0
Konstanta redaman roda depan (Cusf) 1000 N/m/s -0.02
0 5 10 15 20
-6
10
Time (dt)
8
4
Gambar 7. Respon Simpangan (y) untuk Sistem
2
Suspensi Pasif
0
-2
0 5 10 15 20 Pada Gambar 7 dengan diberikan gangguan
-4
pada profil jalan berupa sinus dengan amplitudo
T i me ( d t ) sebesar 10 cm kendaraan akan mengalami peru-
bahan amplitudo sebesar 4.8 cm atau mampu
Gambar 4. Respon Simpangan (y) untuk Sistem meredam 52% dengan IAE = 2161.4074 dan ITAE =
Suspensi Pasif (open loop) 61745.73986
2.00E-03
1.00E-03 Sistem Suspensi Semi–Aktif, Proceeding of The
0.00E+00 4th National Conference on Design and Applica-
-1.00E-03 0 5 10 15 20 tion of Technology, Faculty of Engineering Widya
-2.00E-03 Mandala Surabaya Catholic University, 2005.
-3.00E-03
4. Biyanto, T.R., Sistem Pengendalian Web Tension
-4.00E-03
Menggunakan Kontroler Robust PID, Jurnal
Tim e (dt)
Teknik Mesin, UK Petra Surabaya, Oktober.
2005.
Gambar 8. Respon Simpangan (y) untuk Sistem
Suspensi Aktif 5. Thomson, William, T. Prasetyo, L., Teori Getaran
Dengan Penerapan, Erlangga, Jakarta. 1986.
6. Ogata, Katshuiko, Teknik Kontrol Automatik I,
Prentice Hall Inc. 1996.
KESIMPULAN
• Suspensi aktif mampu meredam getaran akibat
ketidakrataan permukaan jalan sebesar 99%
lebih.
• Dengan rancangan sistem suspensi aktif nilai
ITAE dan IAE jauh lebih kecil dibandingkan
suspensi pasif, sehingga sistem ini sangat baik
untuk diaplikasikan.
DAFTAR PUSTAKA
1. Sutantra, Nyoman I, Teknologi Otomotif Teori
dan Aplikasinya, Edisi Pertama, Penerbit Guna
Widya, Surabaya, Surabaya. 2001.
2. Campos, J, David, F, Lewis, S, Ikenaga, S, Scully,
Enans, M., Active Suspension Control of Ground
Vehicle Heave and Pitch Motion. Automation and