Analisis Respon Waktu Sistem Suspensi Kendaraan Roda Empat

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Dasar Sistem Kontrol

Dosen Pengampu: DR. Ir. Moch. Yunus, M.Eng

Oleh:

Nama : Nova Aryanto

NPM : 054117009

Fakultas Teknik
Program Studi Teknik Elektro
Universitas Pakuan
2021
A. LATAR BELAKANG
Dewasa ini kebutuhan untuk melakukan perancangan sistem kontrol telah
meluas dalam berbagai bidang kehidupan. Pada awal ditemukannya teknologi
tersebut, kebutuhan perancangan hanya terkonsentrasi pada sektor industri dan
manufaktur saja. Berkembangnya teknologi instrumen dan komputasi saat ini,
berdampak pada perkembangan teknologi kendali (control) mulai dari sistem kendali
konvensional (PID) sampai sistem kendali yang modern (optimal, robust,fuzzy).

Sistem kendali berbasis PID merupakan teknik konvensional yang sering

digunakan. Informasi mengenai karakteristik sistem yang dikontrol selalu
diwujudkan dalam bentuk model matematika. Model matematika yang dibuat belum
tentu dapat mewakili keadaan sistem sebenarnya. Oleh karena itu, rancangan sistem
kontrol konvensional menghasilkan performansi buruk, ketika dihadapkan pada
sistem yang sukar diprediksi.

Sistem Fuzzy Logic Controller (FLC) merupakan sebuah teknik baru dalam
dunia kontrol. Secara umum, penerapan fuzzy logic dalam sistem kontrol digunakan
untuk meningkatkan performansi sistem yang dibangun berdasarkan rancangan
sistem kontrol konvensional. Sistem Fuzzy Logic Controller (FLC) tidak dimodelkan
melalui pemodelan matematika, namun mampu menghasilkan performansi sistem
kontrol yang sangat baik. Berbagai sistem fisis dapat dijadikan kajian dalam teknik
kontrol, salah satunya yaitu sistem kontrol pada suspensi mobil.

Sistem suspensi pada mobil merupakan salah satu komponen mekanik penting
dalam keseluruhan perangkat dalam mobil. Hal ini berkaitan dengan kenyamanan
saat berkendara dan kondisi jalan yang bervariasi. Model seperempat sistem suspensi
kendaraan merupakan bagian dari keseluruhan sistem yang berada dalam suatu
kendaraan.

Sistem mekanik yang bekerja sering kali menimbulkan suatu permasalahan yang
sulit dihindari yaitu getaran yang berlebihan. Getaran ini apabila tidak diantisipasi
maka menyebabkan kegagalan fungsi pada mesin, perasaan tidak nyaman pada
penumpang dan suara yang mengganggu yang timbul dari sistem tersebut. Sistem
suspensi yang ideal dapat meredam osilasi getaran yang ditimbulkan oleh interaksi
mobil dengan jalan. Penelitian tentang desain dan analisis pada sistem suspensi
sangat penting dilakukan. Kinerja dari sistem suspensi sangat besar pengaruhnya
terhadap peformansi dalam menambahkan kemampuan kendaraan tersebut. Analisis
yang didapatkan memberikan informasi tentang karakteristik peformansi sistem
sehingga faktor kenyaman dan keamanan mobil dapat diketahui. Penelitian tentang
sistem peformansi kontrol dari sistem suspensi kendaraan pasif (PVSS), sistem
kendaraan setengah aktif (SAVSS), dan sistem suspensi kendaraan aktif (AVSS)
telah banyak dikembangkan. Salah satunya yaitu Sakman, et al (2005: 649) yang
membahas tentang keunggulan peformansi suspensi aktif non-linier dengan kontrol
fuzzy logic dan membandingkannya dengan hasil suspensi aktif dan setengah aktif.
Kebanyakan sistem suspensi kendaraan terdiri dari dua komponen pararel yaitu
pegas dan viscous damper. Perencanaan sistem suspensi pasif mempunyai kelemahan
utama yakni tidak mampu meningkatkan faktor kenyamanan dan faktor keamanan
kendaraan secara bersamaan serta dihadapkan pada masalah penetapan masalah
pegas dan damper, dimana kedua faktor tersebut saling bertentangan yaitu antara
kenyamanan dan penanganan terhadap kekasaran permukaan jalan (road holding).
Kenyamanan kendaraan yang baik memerlukan pegas yang lunak (soft spring) tetapi
berdampak pada pengendalian kekasaranpermukaan jalan jelek.

Dalam penelitian Ozgur & Ilknur (2012: 2139) mengenai “Modelling and
Control of a Nonlinear Half-Vehicle Suspension System: a Hybrid Fuzzy Logic
Approach” dengan hasil penelitiannya, menyatakan suatu sistem suspensi yang
dikenal dengan sistem suspensi aktif yang mampu memperbaiki kinerja dari sistem
suspensi pasif dengan pendekatan fuzzy logic. Sistem suspensi aktif yang dibangun
mampu memperbaiki faktor kenyamanan dan faktor keamanan kendaraan secara
bersamaan serta meningkatkan karakteristik dinamika kendaraan dengan suplay gaya
kontrol dalam respon terhadap semua pengaruh gangguan dalam gerakan dinamika
kendaraan akibat percepatan, perlambatan, dan kondisi jalan.

Optimalisasi karakteristik peformansi sistem merupakan suatu langkah yang

tepat dalam mengatasi masalah gaya kontrol yang berlebih. Kendali ini penting agar
sistem berjalan sesuai kriteria desain ideal instrumen dan dalam menghemat biaya
yang harus dikeluarkan untuk perawatan serta perbaikan sistem yang mengalami
getaran berlebihan. Hasil penelitian Tesna (2012) menunjukkan bahwa sistem
suspensi aktif yang dirancang memiliki rata-rata defleksi badan, roda, dan percepatan
 kendaraan lebih kecil dibanding sistem suspensi pasif serta memiliki percepatan
maksimum lebih kecil dari 79,7479 m/s2 menjadi 63,6814 m/s2 untuk gangguan
berupa sinyal random. Simulasi desain dan analisis penelitian, memanfaatkan
program komputer yaitu menggunakan Simulink Matlab. Matlab merupakan bahasa
pemrograman level tinggi yang dikhususkan untuk kebutuhan komputasi teknis,
visualisasi dan pemrograman seperti komputasi matematik, analisis data,
pengembangan algoritma, simulasi pemodelan dan grafik-grafik perhitungan (Hany,
2013).

Simulink adalah platform didalam Matlab yang digunakan untuk

mensimulasikan sistem dinamik secara realtime. Simulink Matlab dapat
memudahkan dalam membangun sistem fisis aktif suspensi dari persamaan
dinamika dengan berbagai macam fasilitas analisis data. Adanya program simulasi
ini, diharapkan dapat memberikan informasi mengenai karakteristik peformansi
sistem pada suspensi mobil.

B. .RUMUSAN MASALAH
1. Bagaimana Respon Waktu pada Sistem Suspensi Kendaran?

C. RUANG LINGKUP
1. Pengantar Sistem Pengendalian
2. Pemodelan Matematis Sistem Pengendalian
3. Analisis Respon Transient dan Steady-State
4. Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Metode Root-Locus

D. PEMBAHASAN
1. Pengantar Sistem Pengendalian
Teori kendali yang umum digunakan saat ini adalah teori kendali klasik
(disebut juga konvensional teori kontrol), teori kontrol modern, dan teori kontrol
kuat. Kontrol otomatis sangat penting dalam bidang teknik dan sains apa pun
kontrol adalah bagian penting dan integral dari sistem kendaraan ruang angkasa,
sistem robotik, modern sistem manufaktur, dan setiap operasi industri yang
melibatkan pengendalian suhu, tekanan, kelembaban, aliran, dll. Yang paling
diinginkan adalah kebanyakan insinyur dan ilmuwan akrab dengan teori dan
praktik kontrol otomatis.
Pekerjaan penting pertama dalam kontrol otomatis adalah pengatur
sentrifugal James Watt untuk kontrol kecepatan mesin uap di abad kedelapan
belas. Lain pekerjaan penting pada tahap awal pengembangan teori kontrol
adalah karena Pengantar Sistem Kontrol Minorsky, Hazen, dan Nyquist, di
antara banyak lainnya. Pada tahun 1922, Minorsky mengerjakan pengendali
otomatis untuk kemudi kapal dan menunjukkan bagaimana stabilitas dapat
ditentukan dari persamaan diferensial yang menjelaskan sistem. Pada tahun
1932, Nyquist mengembangkan prosedur yang relatif sederhana untuk
menentukan stabilitas loop tertutup sistem berdasarkan respons loop terbuka ke
input sinusoidal kondisi-mapan. Pada tahun 1934, Hazen, yang memperkenalkan
istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi, membahas desain
servomekanisme relay yang mampu mengikuti perubahan memasukkan.
Variabel Terkendali dan Sinyal Kontrol atau Variabel Dimanipulasi.
Terkendali Variabel adalah kuantitas atau kondisi yang diukur dan dikendalikan.
Sinyal kendali atau variabel yang dimanipulasi adalah kuantitas atau kondisi
yang divariasikan oleh pengontrol tersebut untuk mempengaruhi nilai variabel
yang dikontrol. Biasanya, variabel yang dikontrol adalah keluaran dari sistem.
Kontrol berarti mengukur nilai variabel yang dikontrol sistem dan menerapkan
sinyal kontrol ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai
yang diukur dari nilai yang diinginkan.
Gangguan adalah sinyal yang cenderung mempengaruhi nilai secara negatif
dari keluaran suatu sistem. Jika suatu gangguan dihasilkan di dalam sistem, itu
disebut internal, sedangkan gangguan eksternal dihasilkan di luar sistem dan
sebuah masukan. Kontrol umpan balik. Kontrol umpan balik mengacu pada
operasi yang ada gangguan, cenderung mengurangi perbedaan antara keluaran
dari suatu sistem dan beberapa referensi masukan dan melakukannya atas dasar
perbedaan ini. Di sini hanya gangguan tak terduga ditentukan, karena gangguan
yang dapat diprediksi atau diketahui selalu dapat dikompensasikan untuk di
dalam sistem.
2. Pemodelan Matematis Sistem Pengendalian
Dalam teori kontrol, fungsi yang disebut fungsi transfer biasanya digunakan
untuk mengkarakterisasi hubungan input-output dari komponen atau sistem yang
dapat dijelaskan dengan persamaan diferensial, invarian-waktu, dan linear. Kita
mulai dengan mendefinisikan fungsi transfer dan diikuti dengan penurunan
fungsi transfer dari sistem persamaan diferensial. Kemudian kita membahas
fungsi respon impuls.

Fungsi Transfer. Fungsi transfer sistem persamaan diferensial linier,

invarian waktu, didefinisikan sebagai rasio transformasi Laplace dari output
(fungsi respons) ke transformasi Laplace dari input (fungsi penggerak) dengan
asumsi bahwa semua kondisi awal adalah nol .

Pertimbangkan sistem invarian waktu linier yang ditentukan oleh persamaan

diferensial berikut:

(n) (n - 1)

a0 y + a1y +.................+ an -1 y + an y

Dimana y adalah keluaran dari sistem dan x adalah masukan. Fungsi transfer
dari sistem ini adalah rasio output yang ditransformasikan Laplace ke input yang
ditransformasikan Laplace ketika semua kondisi awal nol.

Komentar tentang Fungsi Transfer. Penerapan konsep fungsi transfer terbatas

pada sistem persamaan diferensial linear, invarian waktu. Pendekatan fungsi transfer,
bagaimanapun, banyak digunakan dalam analisis dan desain sistem tersebut. Berikut
ini, kami akan membuat daftar komentar penting tentang fungsi transfer. (Perhatikan
bahwa sistem yang dirujuk dalam daftar adalah sistem yang dijelaskan oleh
persamaan diferensial linear, invarian waktu.)

1. Fungsi transfer suatu sistem adalah model matematis yang merupakan

metode operasi untuk menyatakan persamaan diferensial yang
menghubungkan variabel keluaran dengan variabel masukan.
 2. Fungsi transfer adalah properti dari sistem itu sendiri, terlepas dari besarnya
dan sifat input atau fungsi penggerak.
3. Fungsi transfer mencakup unit-unit yang diperlukan untuk menghubungkan
input dengan output; akan tetapi, tidak memberikan informasi apapun
mengenai struktur fisik dari sistem. (Fungsi transfer dari banyak sistem yang
berbeda secara fisik dapat identik.)
4. Jika fungsi transfer dari suatu sistem diketahui, maka keluaran atau respon
dapat dipelajari untuk berbagai bentuk masukan dengan maksud untuk
memahami sifat dari sistem tersebut.
5. Jika fungsi transfer dari suatu sistem tidak diketahui, itu dapat ditetapkan
secara eksperimental dengan memperkenalkan masukan yang diketahui dan
mempelajari keluaran dari sistem. Setelah ditetapkan, fungsi transfer
memberikan deskripsi lengkap tentang karakteristik dinamis sistem, yang
berbeda dari deskripsi fisiknya.

Fungsi Respon Impuls. Pertimbangkan output (respons) dari

sistem invarian waktu linier ke input impuls unit ketika kondisi
awal nol. Karena transformasi Laplace dari fungsi impuls-unit
adalah satu, transformasi Laplace dari keluaran sistem adalah

Y (s) = G (s) (2-2)

Transformasi Laplace terbalik dari output yang diberikan oleh

Persamaan (2–2) memberikan respons impuls sistem. Transformasi
Laplace terbalik dari G (s), atau

l-1 C G(s) D = g(t)

disebut fungsi respons-impuls. Fungsi g (t) ini juga disebut fungsi pembobotan
sistem.

Dengan demikian, fungsi respons-impuls g (t) adalah respons dari sistem

invarian waktu linier ke input impuls-unit ketika kondisi awal nol. Transformasi
Laplace dari fungsi ini memberikan fungsi transfer. Oleh karena itu, fungsi
 transfer dan fungsi respon impuls dari sistem invarian waktu linier mengandung
informasi yang sama tentang dinamika sistem. Oleh karena itu, dimungkinkan
untuk memperoleh informasi lengkap tentang karakteristik dinamik sistem
dengan menariknya dengan input impuls dan mengukur responsnya. (Dalam
praktiknya, input pulsa dengan durasi yang sangat singkat dibandingkan dengan
konstanta waktu yang signifikan dari sistem dapat dianggap sebagai impuls.)

3. Analisis Respon Transient dan Steady-State

Sinyal Tes Khas. Sinyal input tes yang umum digunakan adalah fungsi
langkah, fungsi ramp, fungsi akselerasi, fungsi impuls, fungsi sinusoidal, dan
derau putih. Dalam bab ini kami menggunakan sinyal uji seperti sinyal langkah,
tanjakan, akselerasi, dan impuls. Dengan sinyal uji ini, analisis matematis dan
eksperimental dari sistem kontrol dapat dilakukan dengan mudah, karena sinyal
merupakan fungsi waktu yang sangat sederhana.

Manakah dari sinyal masukan tipikal berikut yang digunakan untuk

menganalisis karakteristik sistem dapat ditentukan oleh bentuk masukan yang
paling sering digunakan sistem dalam operasi normal. Jika input ke sistem
kontrol secara bertahap mengubah fungsi waktu, maka fungsi ramp waktu
mungkin merupakan sinyal uji yang baik. Demikian pula, jika sistem mengalami
gangguan mendadak, fungsi langkah waktu dapat menjadi sinyal uji yang baik;
dan untuk sistem yang mengalami input kejut, fungsi impuls mungkin yang
terbaik. Setelah sistem kontrol dirancang berdasarkan sinyal uji, kinerja sistem
dalam menanggapi masukan aktual umumnya memuaskan. Penggunaan sinyal
uji tersebut memungkinkan seseorang untuk membandingkan kinerja banyak
sistem pada dasar yang sama.

Respon Transien dan Respon Keadaan Mapan. Respon waktu dari sistem
kontrol terdiri dari dua bagian: respon transien dan respon kondisi-mapan. Yang
kami maksud dengan respons transien adalah yang beralih dari keadaan awal ke
keadaan akhir. Yang kami maksud dengan respons kondisi-mapan adalah cara
output sistem berperilaku saat t mendekati tak terhingga. Jadi respon sistem c (t)
dapat ditulis sebagai
 c (t) = ctr (t) + css (t)

di mana suku pertama di sisi kanan persamaan adalah respons sementara

dan suku kedua adalah respons kondisi-mapan.

Stabilitas Mutlak, Stabilitas Relatif, dan Kesalahan Keadaan Mapan. Dalam

merancang sistem kendali, kita harus mampu memprediksi perilaku dinamik
sistem dari pengetahuan komponennya. Ciri terpenting dari perilaku dinamis
sistem kendali adalah stabilitas absolut — yaitu, apakah sistem itu stabil atau
tidak. Sistem kontrol berada dalam kesetimbangan jika, tanpa adanya gangguan
atau masukan, keluarannya tetap dalam keadaan yang sama. Sistem kontrol
invarian waktu linier stabil jika keluaran pada akhirnya kembali ke keadaan
ekuilibriumnya ketika sistem mengalami kondisi awal. Sistem kendali invarian
waktu linier sangat stabil jika osilasi output berlanjut selamanya. Tidak stabil
jika keluaran menyimpang tanpa terikat dari keadaan kesetimbangannya saat
sistem mengalami kondisi awal. Sebenarnya, keluaran dari suatu sistem fisik
dapat meningkat sampai batas tertentu tetapi mungkin dibatasi oleh
"penghentian" mekanis, atau sistem dapat rusak atau menjadi nonlinier setelah
keluaran melebihi besaran tertentu sehingga persamaan diferensial linier tidak
lagi menerapkan. Perilaku sistem yang penting (selain stabilitas absolut) yang
harus kita pertimbangkan dengan cermat mencakup stabilitas relatif dan
kesalahan kondisi-mapan. Karena sistem kendali fisik melibatkan penyimpanan
energi, keluaran sistem, ketika dikenai input, tidak dapat langsung mengikuti
input tetapi menunjukkan respons transien sebelum kondisi tunak dapat dicapai.
Respon transien dari sistem kontrol praktis sering menunjukkan osilasi teredam
sebelum mencapai kondisi tunak. Jika keluaran suatu sistem pada kondisi tunak
tidak sepenuhnya sesuai dengan masukan tersebut, maka sistem dikatakan
mengalami kesalahan kondisi tunak. Kesalahan ini menunjukkan keakuratan
sistem. Dalam menganalisis sebuah kontrol sistem, kita harus memeriksa
perilaku respon-transien dan perilaku kondisi-mapan.

Definisi Spesifikasi Respons-Transien. Seringkali, karakteristik

kinerja dari sistem kendali dispesifikasikan dalam kaitannya dengan
respon transien ke input unit-step, karena mudah untuk dibuat dan cukup
drastis. (Jika respon ke input langkah diketahui, secara matematis
mungkin untuk menghitung respon ke input apapun.) Respon transien
dari sistem ke input unit-langkah tergantung pada kondisi awal. Untuk
kemudahan dalam membandingkan respon transien dari berbagai sistem,
adalah praktek yang umum untuk menggunakan kondisi awal standar
dimana sistem pada awalnya diam dengan keluaran dan semua turunan
waktu daripadanya nol. Kemudian karakteristik respon

banyak sistem dapat dengan mudah dibandingkan.

Respon transien dari sistem kendali praktis sering menunjukkan

osilasi teredam sebelum mencapai kondisi tunak. Dalam menentukan
karakteristik respons-transien dari sistem kontrol ke input langkah-unit,
biasanya untuk menentukan yang berikut ini:

1. Waktu tunda, td

2. Waktu naik, tr

3. Waktu puncak, tp

4. Melampaui maksimum, Mp

5. Waktu penyelesaian, ts

Spesifikasi ini didefinisikan sebagai berikut dan ditampilkan secara

grafis pada Gambar 5–8.

1. Waktu tunda, td: Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan agar
respons mencapai setengah nilai akhir untuk pertama kalinya.

2. Rise time, tr: Rise time adalah waktu yang dibutuhkan respon
untuk naik dari 10% menjadi 90%, 5% menjadi 95%, atau 0% menjadi
100% dari nilai akhirnya. Untuk sistem orde-2 yang underdamped, waktu
naik 0% hingga 100% biasanya digunakan. Untuk sistem yang
mengalami overdamp, waktu naik 10% hingga 90% biasanya digunakan.

3. Waktu puncak, tp: Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan

respons untuk mencapai puncak pertama overshoot.

4. overshoot maksimum (persen), Mp: overshoot maksimum adalah

nilai puncak maksimum dari kurva respon yang diukur dari kesatuan.
 Jika nilai kondisi-mapan akhir dari respons berbeda dari satu, maka
biasanya menggunakan persen overshoot maksimum. Ini ditentukan oleh

Persentase overshoot maksimum = cAtpB - c (q) * 100%

c (q)

Jumlah overshoot maksimum (persen) secara langsung menunjukkan

stabilitas relatif sistem.

5. Waktu penyelesaian, ts: Waktu penyelesaian adalah waktu yang

diperlukan kurva respons untuk mencapai dan tetap dalam kisaran
tentang nilai akhir ukuran yang ditentukan oleh persentase absolut dari
nilai akhir (biasanya 2% atau 5%). Waktu penyelesaian terkait dengan
konstanta waktu terbesar dari sistem kontrol. Kriteria persentase
kesalahan mana yang akan digunakan dapat ditentukan dari tujuan desain
sistem yang bersangkutan.

4. Analisis dan Desain Sistem Kontrol dengan Metode Root-Locus

Prosedur khas untuk membuat sketsa plot lokus akar adalah
sebagai berikut:

a. Tentukan lokus akar pada sumbu nyata. Langkah pertama dalam

membangun plot lokus akar adalah menempatkan kutub loop
terbuka, s = 0, s = –1, dan s = –2, dalam bidang kompleks. (Tidak
ada angka nol loop terbuka dalam sistem ini.) Lokasi kutub loop
terbuka ditunjukkan dengan tanda silang. (Lokasi dari nol loop
terbuka dalam buku ini akan ditandai dengan lingkaran kecil.)
Perhatikan bahwa titik awal lokus akar (titik yang sesuai dengan K
= 0) adalah kutub loop terbuka. Jumlah lokus akar individu untuk
sistem ini adalah tiga, yang sama dengan jumlah kutub loop
terbuka.

Untuk menentukan lokus akar pada sumbu nyata, kami memilih

titik uji, s. Jika titik uji berada pada sumbu nyata positif, maka
 /s=/s+1=/s+2=0°

Hal ini menunjukkan bahwa kondisi sudut tidak dapat dipenuhi.

Oleh karena itu, tidak ada lokus akar pada sumbu nyata positif.
Selanjutnya, pilih titik uji pada sumbu nyata negatif antara 0 dan
–1. Kemudian

/ s = 180 °, / s + 1 = / s + 2 = 0 °

Jadi

- / s - / s + 1 - / s + 2 = -180 °

dan kondisi sudut terpenuhi. Oleh karena itu, porsi sumbu nyata
negatif antara 0 dan –1 membentuk sebagian dari lokus akar. Jika
titik uji dipilih antara –1 dan –2, maka

/ s = / s + 1 = 180 °, / s + 2 = 0 °

dan

- / s - / s + 1 - / s + 2 = -360 °

b. Tentukan asimtot lokus akar. Asimtot lokus akar saat s mendekati

tak terhingga dapat ditentukan sebagai berikut: Jika titik uji dipilih
sangat jauh dari asalnya.
c. Tentukan breakaway point. Untuk memplot lokus akar secara
akurat, kita harus menemukan titik putusnya, di mana cabang-
cabang lokus akar yang berasal dari kutub di 0 dan –1 memisahkan
diri (saat K bertambah) dari sumbu nyata dan pindah ke bidang
kompleks. Titik putus berhubungan dengan titik pada bidang s di
mana banyak akar persamaan karakteristik terjadi.
d. Tentukan titik-titik di mana lokus akar melintasi sumbu imajiner.
Poin-poin ini dapat ditemukan dengan menggunakan kriteria
stabilitas Routh sebagai berikut: Sejak persamaan karakteristik
untuk sistem sekarang
e. Pilih titik uji di lingkungan luas sumbu jv dan titik asal, seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 6–5, dan terapkan kondisi sudut.
 Jika titik uji berada di lokus akar, maka jumlah ketiga sudut, u1 +
u2 + u3, harus 180 °. Jika titik uji tidak memenuhi syarat sudut,
pilih titik uji lain hingga memenuhi syarat. (Jumlah sudut pada titik
uji akan tunjukkan arah di mana titik uji harus dipindahkan.)
Lanjutkan proses ini dan temukan sejumlah titik yang cukup yang
memenuhi kondisi sudut.

E. Kesimpulan
Penerapan fuzzy logic dalam sistem kontrol digunakan untuk meningkatkan
performansi sistem yang dibangun berdasarkan rancangan sistem kontrol
konvensional. Sistem Fuzzy Logic Controller (FLC) tidak dimodelkan melalui
pemodelan matematika, namun mampu menghasilkan performansi sistem
kontrol yang sangat baik. Berbagai sistem fisis dapat dijadikan kajian dalam
teknik kontrol, salah satunya yaitu sistem kontrol pada suspensi mobil.
Peformansi sistem ¼ suspensi aktif mobil pada kondisi loop terbuka, respon
keluaran defleksi kendaraan yang dihasilkan belum sesuai dengan masukan yang
diberikan. Peformansi overshoot, settling time, rise time, dan SSE (Steady State
Error)yang dihasilkan pada keadaan loop terbuka sangat jauh dari desain yang
ditetapkan. Karena sistem belum sesuai, diperlukan sistem kendali untuk
memperbaiki kinerja sistem suspensinya.
Karakteristik dinamis sistem dapat diperoleh dengan mengukur tanggakapan
sistem tersebut terhadap implus. Pembangkitan implus secara praktis dilakukan
dengan membuat pulsa lebar yang sangat sempit dibandingkan dengan konstanta
waktu sistem.