SIMULASI KINEMATIKA MEKANISME LENGAN BACKHOE

EXCAVATOR
Ginanjar Mustofa1), Stenly Tangkuman2), Hengky Luntungan3)
Jurusan Teknik Mesin Universitas Sam Ratulangi
Jln. Kampus UNSRAT, Manado

ABSTRAK
Pada era modern seperti sekarang ini dibutuhkan metode perhitungan cepat
dan efisien yang biasanya dilakukan dengan metode simulasi. Perangkat lunak yang
digunakan pada simulasi ini yaitu SolidWorks 2016. SolidWorks merupakan
parasolid yang berbasis solid modelling, dan menggunakan pendekatan berbasis
fitur-parametrik untuk membuat model dan assembly atau perakitan. Parameter
mengacu pada pembatasan yang bernilai menentukan bentuk atau geometri dari
model.
Berdasarkan hal tersebut pada penelitian ini akan dilakukan simulasi
kinematika, dimana hasil dari simulasi meliputi keseluruhan workspace pada
lengan ekskavator. Objek pada penelitian adalah mekanisme lengan Backhoe
Excavator merek Hitachi seri ZX tipe ZX-200. Tujuan penelitian ini adalah untuk
mengetahui kecepatan, percepatan tangensial, dan percepatan normal pada
mekanisme lengan ekskavator.
Kecepatan maksimum batang boom adalah 2948.82 mm/s yang terjadi pada
saat sudut batang boom berada pada 16.64° (t = 3.83s) atau pada sudut minimum
workspace. Hasil simulasi kecepatan boom juga telah divalidasi dengan hand
calculation. Percepatan tangensial maksimumnya 2430.12 mm/s2, dan percepatan
normal maksimumnya 3705.11 mm/s2. Kecepatan maksimum batang arm adalah
1778.06 mm/s yang terjadi pada saat sudut batang arm berada pada 140.86° (t =
0s), percepatan tangensial maksimumnya 4594.03 mm/s2, dan percepatan normal
maksimumnya 6665.24 mm/s2. Kecepatan maksimum batang bucket adalah sebesar
473.61 mm/s, percepatan tangensial maksimumnya 90.09 mm/s2, dan percepatan
normal maksimumnya 297.89 mm/s2.
Kata kunci : Analisis Kinematika, Lengan Ekskavator, Hitachi ZX-200.

ABSTRACT

In the modern era as now required a fast and efficient calculation method
which is usually done by simulation method. The software used in this simulation is
SolidWorks 2016. SolidWorks is a parasolid based solid modeling, and uses a
parametric-based approach to modeling and assembly. Parameters refer to
restrictions that are valuable to determine shape or geometry of the model.
Based on this in this research will be kinematics simulation, where the
result of simulation covering the whole workspace on excavator arm. The object
research is a Backhoe Excavator arm mechanism of Hitachi ZX-type ZX-200. The
purpose of this study was to determine velocity, tangential acceleration, and normal
acceleration in excavator arm mechanism.
The maximum velocity of boom bar is 2948.82 mm/s which occurs when
the boom angle is at 16.64° (t = 3.83s) or at the minimum angle of the workspace.
The boom velocity simulation results have also been validated by hand calculation,

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 13

maximum tangential acceleration is 2430.12 mm/s2, and the maximum normal
acceleration is 3705.11 mm/s2. The maximum velocity of arm shaft is 1778.06 mm/s
which occurs when the angle of arm rod is at 140.86°, maximum tangential
acceleration is 4594.03 mm/s2, and the maximum normal acceleration is 6665.24
mm/s2. The maximum velocity of bucket rod is 473.61 mm/s, maximum tangential
acceleration is 90.09 mm/s2, and maximum normal acceleration is 297.89 mm/s2.

Keywords: Kinematic Analysis, Arm Excavator, Hitachi ZX-200.

1. PENDAHULUAN menunjukkan bahwa dalam suatu

1.1 Latar Belakang mekanisme yang penghubung-
Dalam analisis kinematika mencakup penghubungnya bergerak, terdapat
kecepatan dan percepatan yang terjadi percepatan-percepatan tertentu, yang
pada batang sendi. Analisis kecepatan dapat ditentukan. Hukum Newton ke
mempengaruhi waktu yang dua berbunyi Percepatan sebuah
diperlukan untuk menyelesaikan benda berbanding lurus dengan gaya
sesuatu pekerjaan yang diberikan, total yang bekerja padanya dan
sebagai contoh : pembuatan suatu berbanding terbalik dengan
suku cadang. Daya (power) massanya. Arah percepatan sama
merupakan hasil kali antara gaya dengan arah gaya total yang bekerja
dengan kecepatan. Jadi untuk padanya. Pada umumnya batang-
pemindahan (transmisi) dari sejumlah batang hubung akan mendapatkan
daya yang ditentukan, gaya dan gaya statis dan gaya inersia.
tegangan dalam berbagai batang Pada penelitian dari Devi Yulianto
penghubung dari sebuah mekanisme (2014) yaitu Analisis Kinematis
dapat dikurangi dengan mengubah Lengan Excavator Keihatsu 921C.
kecepatan melalui perubahan ukuran Dalam penelitian tersebut hanya
dari pada batang penghubungnya. menganalisis kinematika yang
Gesekan dan kerusakan pada bagian dilakukan pada posisi workspace
mesin tergantung juga pada tertentu saja dan dikerjakan dengan
kecepatan. Untuk itu dibutuhkan metode perhitungan manual. Pada era
penentuan kecepatan dalam sebuah modern seperti sekarang ini
mekanisme, jika analisis tentang dibutuhkan metode perhitungan cepat
percepatan harus dilakukan (Martin, dan efisien yang biasanya dilakukan
1982). Analisis percepatan telah dengan metode simulasi. Berdasarkan
Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 14
hal tersebut pada penelitian ini akan kembali, lebih merujuk pada hal-hal
dilakukan analisis kinematika dengan ini.
menggunakan simulasi dan hasil dari
simulasi juga meliputi keseluruhan 1.4 Batasan Masalah
workspace pada lengan ekskavator. Pada penelitian ini untuk
Dengan melakukan simulasi mendapatkan hasil yang terarah,
kinematika mekanisme lengan maka akan diberi batasan-batasan
backhoe excavator, dapat diketahui permasalahan. Batasan masalah yang
kecepatan dan percepatan pada pertama adalah mekanisme lengan
mekanisme lengan ekskavator ekskavator yang akan dihitung yaitu
sekaligus memastikan bahwa backhoe excavator HITACHI ZX-
mekanisme tersebut bergerak sesuai 200. Batasan masalah yang kedua,
dengan ilmu mekanika. perhitungan kecepatan dan
percepatan dengan metode gerak
1.2 Perumusan Masalah relatif. Untuk batasan masalah yang
Rumusan masalah dalam ketiga, guna mempermudah
penelitian ini adalah untuk perhitungan maka pada penelitian ini
mengetahui distribusi kecepatan dan digunakanlah software SolidWorks
percepatan yang terjadi pada 2016 sebagai sarana dalam
mekanisme lengan ekskavator. menyelesaikan penelitian.

1.3 Tujuan Penelitian 1.5 Manfaat Penelitian

Tujuan dari penelitian Manfaat dari penelitian ini
ini adalah yang pertama membuat adalah yang pertama dapat
simulasi kinematika mekanisme mengetahui pada posisi workspace
lengan backhoe excavator dengan mana kecepatan dan percepatan
menggunakan software. Dan tujuan tersebut lebih besar. Manfaat yang
yang kedua untuk mengetahui kedua setelah penelitian ini selesai,
kecepatan, percepatan tangensial, dan dapat menjadi tolok ukur pada
percepatan normal pada mekanisme perancangan ekscavator. Dan manfaat
lengan ekskavator. Sehingga ke yang ketiga adalah operator backhoe
depannya dalam perancangan excavator HITACHI ZX-200 dapat

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 15

mengetahui pada posisi worksapace
tertentu ekskavator dapat mengangkat
beban lebih maksimal.

2. DASAR TEORI
2.1 Sejarah Ekskavator
Eksksavator pertama kali Gambar 2.2 Foto Ekskavator tahun
diciptakan pada tahun 1835 oleh 1838 (www.canalmuseum.com)
seorang pemuda berusia 22 tahun
bernama William Smith Otis, yang 2.2 Mekanisme – mekanisme pada
merupakan seorang ahli mekanik asal Ekskavator
Amerika Serikat. Excavator memiliki banyak
jenis antara lain adalah backhoe,
power shovel atau juga dikenal
sebagai front shovel, dragline, dan
clamshell. Secara umum ekskavator
terdiri atas struktur bawah, struktur
atas, sistem dan bucket. Struktur
bawah ekskavator adalah penggerak
Gambar 2.1 Sketsa gambar yang dapat berupa roda ban maupun
Ekskavator pertama roda crawler. Ekskavator mempunyai
(www.canalmuseum.com) as (slewing ring) di antara alat
Rancang bangun model penggerak dan badan mesin sehingga
Ekskavator pra-industri pada tahun alat berat tersebut dapat melakukan
1836, dan hak paten diberikan pada gerakan memutar walaupun tidak ada
tanggal 15 maret 1836 atas penemuan gerakan pada alat penggerak atau
ekskavator ini. mobilisasi.

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 16

 sebuah silinder hidrolik dan
mekanisme empat batang serta bucket
itu sendiri.
2.3 Persamaan Analisis Kinematis
(Martin, 1992)
2.3.1 Jalur dari gerakan dan jarak
Jalur (path) dari sebuah titik
Gambar 2.3 Mekanisme Lengan yang bergerak adalah tempat
Excavator Backhoe (Rostiyanti, kedudukan dari urutan-urutan posisi
2008) dari titik itu, dan jarak (distance)
yang ditempuh oleh titik tersebut
a) Mekanisme Boom adalah panjang dari jalur gerakanya.
Mekanisme boom adalah bagian Jarak hanya merupakan besaran
dari mekanisme lengan ekskavator skalar karena ia hanya mempunyai
yang memiliki kontruksi paling ukuran besar saja.
besar. Mekanisme boom terdiri dari 2.3.2 Pergeseran sudut dan
batang boom dan pengendali boom kecepatan sudut
berupa dua buah silinder hidrolik. Tinjaulah benda yang ada
b) Mekanisme Arm dalam Gambar 2.4 yang berputar
Mekanisme arm terdiri dari terhadap sebuah sumbu tetap O dan
sebuah batang arm dan misalkan P adalah sebuah titik yang
pengendalinya sebuah silinder tetap pada benda tersebut. Sewaktu P
hidrolik. Batang arm dipasang pada bergerak ke P`, lintasan sudut dari
ujung batang boom lalu dihubungkan garis OP atau benda tersebut adalah
dengan batang arm. ∆θ, yang terjadi dalam waktu ∆t.
c) Mekanisme Bucket Kecepatan sudut rata-rata ωav , dari
Mekanisme bucket didekati benda tersebut selama selang waktu
sebagai sebagai mekanisme empat ini adalah
batang atau fourbar linkage dengan
ωav = ∆𝜃
∆𝑡
(2.1)
silider hidrolik sebagai
penggeraknya. Dengan demikian
maka mekanisme bucket terdiri dari

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 17

 kecepatan terhadap waktu dari
kecepatan liniernya. Pertama-tama
kita akan melihat suatu kasus dari
sebuah titik yang mempunyai
Gambar 2.4 Mekanisme dua batang
gerakan menurut garis lurus.
penghubung (Martin, 1992)
𝑑𝑠
V= (2.6)
𝑑𝑡

Kecepatan sudut sesaat dari benda maka

untuk posisi OP adalah : 𝑑2𝑠
A= (2.7)
𝑑𝑡 2
V = Rω (2.2)
1
s = V0t + 2 At2 (2.8)
Dimana ω dinyatakan dalam
V2 = V02 + 2As (2.9)
radian/unit waktu. Jika ω dinyatakan
Persamaan sudut (angular
dalam radian / menit dan R dalam ft,
acceleration) adalah kecepatan
maka mengingat radian adalah
waktu dari perubahan kecepatan
besaran yang tidak mempunyai
sudut
dimensi, satuan-satuan untuk V
𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
adalah ft/menit. Jadi α= = (2.10)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
V = Rω (2.3) Untuk sebuah benda yang
ft rad mempunyai percepatan sudut
= ft × (2.4)
minute minute
beraturan, α adalah konstan.
V = 2πRn (2.5)
Jadi
ω = ω0 + αt (2.11)
1
θ = (ω0 + ω)t (2.12)
2
1
θ = ω0t + αt2 (2.13)
2
Gambar 2.5 Pusat Sesaat pada
ω = ω02 + 2αθ (2.14)
Piringan (Martin, 1992)
Lintasan sudut, kecepatan sudut dan
percepatan sudut mungkin searah
2.3.3 Percepatan linier dan
jarum jam atau berlawanan dengan
percepatan sudut
arah jarum jam.
Percepatan linier (liniear
acceleration) adalah perubahan
Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 18
2.3.4 Percepatan normal dan Percepatan linier total A dari titik
tangensial yang bergerak adalah jumlah vektor
Percepatan tangensial At dari suatu dari An dan At, seperti ditunjukkan
titik pada posisi B adalah kecepatan dalam gambar 2.7 Besarnya adalah
waktu dari perubahan besar dari A = √(𝐴𝑛 )2 + (𝐴𝑡 )2 (2.19)
kecepatan liniernya. Jadi 2.3 SOLIDWORKS (Cahyono,
2013)
SolidWorks merupakan perangkat
lunak program mekanikal 3D
CAD (computer aided design) yang
berjalan pada Microsoft
Gambar 2.6 Pergeseran Kecepatan
Windows. File SolidWorks
(Martin, 1992)
menggunakan penyimpanan file
At = Rα (2.15)
format Microsoft yang terstruktur. Ini
Percepatan normal An dari
berarti bahwa ada berbagai file
suatu titik pada posisi B adalah
tertanam dalam setiap SLDDRW (file
kecepatan waktu dari perubahan
gambar), SLDPRT (part file),
kecepatannya dalam arah normal
SLDASM (file assembly), dengan
terhadap jalur pergeseran. Jadi
bitmap preview dan metadata sub-file.
n ∆𝑉 𝑛 𝑑𝑉 𝑛
A = lim = (2.16)
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
3.METODOLOGI PENELITIAN
An = V 𝑑𝑡 (2.17)
3.1 Pendahuluan
Dengan memasukkan persamaan Dalam bab ini, objek yang
(2.15) dan (2.16) dalam persamaan digunakan dalam penelitian adalah
(2.17) memberikan Backhoe Excavator merek Hitachi
𝑉2 seri Zaxis tipe ZX-200 untuk sistem
An = Vω = Rω2 = (2.18)
𝑅
arm, boom, dan bucket.
Sebuah titik yang mempunyai
3.2 Prosedur Penelitian
gerakan berupa garis lurus tidak akan
Prosedur penelitian seperti
mempunyai komponen percepatan
diperlihatkan pada Gambar 3.1.
normal karena :
Penjelasannya adalah sebagai berikut:
𝑉2
An = 𝑅= ∞ = 0 a. Studi literatur

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 19

 Dengan mempelajari buku-buku motion study, dan terakhir
mulai dari Martin (1982), mendapatkan hasil simulasi yang
Kinematika dan Dinamika Teknik. semua proses dikerjakan pada
Rostiyanti (2008), Alat Berat software solidworks.
untuk Proyek Kontruksi. Arsyad d. Analisis dengan hand calculation
dan Tekad (2016), Mekanisme Analisis dengan hand calculation
Kinematika dan Dinamika Mesin yaitu dengan mengerjakan analisis
dalam Industri Pertambangan. Dll. kinematika pada mekanisme boom
b. Pengambilan data mekanisme ekskavator dengan metode
lengan ekskavator. hitungan matematis.
Pengambilan data lengan e. Validasi
ekskavator dengan mencari Validasi dilakukan setelah kita
spesifikasi backhoe excavator mengetahui hasil dari analisis
merek Hitachi seri Zaxis tipe ZX- dengan menggunakan software
200 yang terdapat pada lampiran. dan hasil dari analisis dengan hand
Dan dimensi spesifik untuk boom, calculation. Apakah hasil dari
arm, dan bucket, peneliti analisis dengan menggunakan
melakukan pengukuran secara software sudah sesuai dengan hasil
langsung pada objek backhoe dari analisis dengan hand
excavator merek Hitachi seri calculation. Apabila tidak sesuai
Zaxis tipe ZX-200. Peneliti maka akan dilakukan kembali
menyajikan hasil pengukuran analisis dengan menggunakan
dengan gambar yang terdapat software, jika sudah sesuai maka
pada BAB IV gambar 4.1. analisis dengan menggunakan
c. Analisis dengan menggunakan software dapat digunakan untuk
software. melakukan simulasi kinematika
Setelah data yang diperlukan mekanisme lengan backhoe
sudah cukup selanjutnya peneliti excavator merek Hitachi ZX-200.
melakukan analisis dengan f. Hasil dan pembahasan
menggunakan software yang Pada hasil dan pembahasan berisi
meliputi pembuatan model tentang hasil dari analisis
backhoe excavator, kalkulasi pada kinematika dengan software dan

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 20

 juga perhitungan kecepatan
dengan metode hand calculation,
langkah - langkah pembuatan
model objek penelitian, dan
tahapan – tahapan analisis
kinematika dengan menggunakan Gambar 4.1 Gambar Lengan

software. Backhoe Excavator

g. Kesimpulan
Kesimpulan hasil dari keseluruhan
analisis kinematika dengan
menggunakan software.

Gambar 4.2 Rancangan Backhoe

Excavator

Gambar 3.1 Diagram Alir Penelitian

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil dari pengukuran dimensi pada
lengan backhoe excavator digambar
menggunakan software solidworks.
Dan satuan dalam dimensi adalah mili
meter (mm).
Gambar 4.3 Gerakan boom pada saat
simulasi
A = 0s, B = 0.479s, C = 0.958s, D =
1.436s, E = 1.915s, F = 2.394s, G =
2.873s, dan H = 3.351s

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 21

 Gambar 4.7 Grafik Hasil Simulasi
2859.93
2659.93 Percepatan Normal pada Boom
2459.93
2259.93
2059.93 1700
1859.93
1300
0.00
0.09
0.61
1.13
1.65
2.18
2.70
3.22
3.74
3.83
900

Gambar 4.4 Grafik Hasil Perhitungan 500

0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Hand Calculation
Gambar 4.8 Grafik Hasil Simulasi
4 Kecepatan pada Arm
3 5500
2
2500
1
Hand Calculation
0 -500
0.000.090.611.131.652.182.703.223.743.83 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
-3500
Gambar 4.5 Perbandingan Grafik sec
Hasil Simulasi software dengan
Gambar 4.9 Grafik Hasil Simulasi
Perhitungan Hand Calculation
Percepatan Tangensial pada Arm

2600
7500
1600
5000
600 2500
0
-400 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0

Gambar 4.6 Grafik Hasil Simulasi Gambar 4.10 Grafik Hasil Simulasi
Percepatan Tangensial pada Boom Percepatan Normal pada Arm

4000 600
2800 450
1600 300

400 150
0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 22

 Gambar 4.11 Grafik Hasil Simulasi 3. Kecepatan maksimum batang arm
Kecepatan pada Bucket adalah 1778.06 mm/s yang terjadi
pada saat sudut batang arm berada
100 pada 140.86° (t = 0s), percepatan

0 tangensial maksimumnya 4594.03

0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 mm/s2, dan percepatan normal
-100
maksimumnya 6665.24 mm/s2.
-200
4. Kecepatan maksimum batang
Gambar 4.12 Grafik Hasil Simulasi
bucket adalah sebesar 473.61
Percepatan Tangensial pada Bucket
mm/s, percepatan tangensial
maksimumnya 90.09 mm/s2, dan
300
percepatan normal maksimumnya
200
297.89 mm/s2.
100
0
DAFTAR PUSTAKA
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0
Arsyad Muhammad. 2016.
Gambar 4.13 Grafik Hasil Simulasi
“Mekanisme Kinematika Dan
Percepatan Normal pada Bucket
Dinamika Mesin Dalam
5. PENUTUP
Industri Pertambangan.” BUDI
Berdasarkan hasil penelitian
UTAMA. Yogyakarta.
kesimpulan sebagai berikut:
Devi Yulianto. 2014. “Analisis
1. Telah dibuat simulasi kinematika
Kinematis Lengan Excavator
lengan backhoe excavator merek
Hitachi seri ZX dengan tipe ZX- Keihatsu 921C.” Jurusan
200.
Teknik Mesin. Universitas
2. Kecepatan maksimum batang
boom adalah 2948.82 mm/s yang Muhammadiyah Surakarta.
Khollil Ahmad. 2014. “Alat Berat”
terjadi pada saat sudut batang
boom berada pada 16.64° (t = 0s) ROSDA KARYA. Bandung.
Martin, G.H. 1984. “Kinematika dan
atau pada sudut minimum
workspace, percepatan tangensial Dinamika Teknik”. Edisi II.
Erlangga. Jakarta.
maksimumnya 2430.12 mm/s2,
dan percepatan normal Rostiyanti Susy. 2008. “Alat Berat
Untuk Proyek Konstruksi.”
maksimumnya 3705.11 mm/s2.
RINEKA CIPTA. Jakarta.

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 23

Zainuri Achmad. 2009. “Mesin
Pemindah Bahan Material
Handling Equipment“ ANDI
YOGYAKARTA. Yogyakarta.

Jurnal Online Poros Teknik Mesin Volume 7 Nomor 1 24