TUGAS 2 ROBOTIK

ACHMAD ABI RAFDI

51151441091

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO – FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
2017
 Logika transistor–transistor (TTL) adalah salah satu jenis sirkuit digital yang dibuat dari
transistor dwikutub (BJT) dan resistor. Ini disebut logika transistor-transistor karena baik fungsi
penggerbangan logika maupun fungsi penguatan dilakukan oleh transistor (berbeda
dengan RTL dan DTL). TTL menjadi IC yang banyak digunakan dalam berbagai penggunaan,
seperti komputer, kontrol industri, peralatan dan instrumentasi tes, dan lain-lain.
Gelar TTL kadang-kadang digunakan untuk menyebut taraf logika yang mirip dengan TTL,
bahkan yang tidak berhubungan dengan TTL, sebagai contohnya adalah sebagai etiket pada
masukan dan keluaran peranti elektronik.

TTL adalah Transmitter Transistor Logic dimana transistor-transistornya bipolar. Dari

ketiga contoh diatas yang sering digunakan adalah CMOS. Digital CMOS(Complementary Metal
Oxide Semikonduktor) circuit yang digunakan sebagai pendorong bagi untuk perhitungan
performance yang tinggi dan aplikasi engineering.

Sekarang diharapkan bahwa pengecilan ukuran IC CMOS dapar mencapai 0.15

mikrometer dalam satu decade. Dengan teknologi seperti ini, tingkat integrasi dalam sebuah Chip
dapat menampung beberapa ratusan juta transistor untuk IC logic(logika) atau yang lebih tinggi
dalam hal memory Chip,dimana hal ini menampilkan tantangan yang besar bagi perancang Chip
Prosessor.
Teknologi lain yang digunakan adalah BiCMOS, Silicon-On-Isulator (SOI), GaAs. Sirkut
Bipolar dan GaAs(Galium Arsenait) telah digunakan untuk Sirkuit dengan kecepatan tinggi.
Karena hal ini, teknologi MMICs(Monolithic Microwave Integrated Cicuits), GaAs
MESFET(MEtal Semiconductor Field Effect Transistor) telah sukses, namun masih kurang efisien
untuk VLSI atau ULSI (Ultra Large Scale Integration) karena prosesnya yang sulit dan
mengkonsumsi tenaga yang besar.
IC dapat dibedakan menjadi 3 macam berdasarkan cara kerjanya :
§ IC digital, contoh : IC full adder
§ IC analog, contoh : IC OP-AMP
§ IC compound, contoh : IC ADC

TTL berbeda dengan pendahulunya, generasi logika resistor–transistor (RTL) dan logika diode–
transistor (DTL) dengan menggunakan transistor tidak hanya untuk penguatan keluaran tetapi juga
untuk mengisolasi masukan. Pertemuan p-n dari diode mempunyai kapasitansi yang cukup besar,
jadi mengubah taraf logika pada masukan DTL memerlukan waktu dan energi yang tidak sedikit.
Seperti terlihat pada skema kiri atas, konsep dasar dari TTL adalah mengisolasi masukan dengan
menggunakan sambungan basis-bersama, dan menguatkan fungsi dengan sambungan emitor-
bersama. Perhatikan bahwa basis dari transistor keluaran digerakan tinggi hanya oleh pertemuan
basis-kolektor dari transistor masukan yang dipanjar maju. Skema kedua menambahkan keluaran
tiang totem. Ketika Q2 mati (logika 1), resistor membuat Q3 hidup dan Q4 mati, menghasilkan
logika 1 yang lebih kuat di keluaran. Ketika Q2 hidup, ini mengaktifkan Q4, menggerakan
logika 0 ke keluaran. Dioda memaksa emitor dari Q3 ke ~0.7 V, sedangkan R2, R4 dipilih untuk
menarik basis ke tegangan yang lebih rendah, membuatnya mati. Dengan menghilangkan resistor
pull-up dan resistor pull-down pada tingkat keluaran, memungkinkan kekuatan gerbang
ditingkatkan tanpa memengaruhi konsumsi daya secara signifikan. TTL sangat sesuai dibuat
sebagai sirkuit terpadu karena masukan sebuah gerbang dapat disatukan kedalam sebuah daerah
dasar untuk membentuk transistor multi emitor. Karena peranti yang rumit mungkin menambah
biaya sirkuit jika dibuat dari transistor terpisah, tetapi dengan mengkombinasikan beberapa sirkuit
kecil menjadi peranti yang lebih rumit, sebaliknya ini mengurangi biaya implementasi pada IC.
Seperti logika yang menggunakan transistor dwikutub lainnya, arus kecil harus diambil dari
masukan untuk memastikan taraf logika yang benar. Arus yang diambil harus dalam kapasitas
tingkat sebelumnya, sehingga membatasi gerbang yang dapat disambungkan (fanout). Semua TTL
standar bekerja pada pencatu daya 5 volt. Isyarat masukan TTL dikatakan rendah jika berada di
antara A TTL 0 V dan 0.8 V dimana mewakili titik ground, dan tinggi ketika berada di antara 2.2 V
dan 5 V, mewakili titik catu[12] (taraf logika presisi mungkin sedikit bervariasi di antara subtipe).
Keluaran TTL biasanya terbatas pada batas yang lebih sempit di antara 0 V dan 0.4 V untuk logika
rendah dan di antara 2.6 V dan 5 V untuk logika tinggi, memberikan ketahanan desah 0,4V.
Standarisasi taraf logika TTL sangat penting karena papan sirkuit yang rumit sering menggunakan
IC TTL yang diproduksi oleh berbagai pabrik dan dipilih berdasarkan kesiapan dan harga,
kecocokan harus meyakinkan, dua papan sirkuit dari jalur perakitan yang pada mungkin memiliki
campuran merk yang berbeda untuk posisi yang sama dalam papan. Dalam batas dapat digunakan
yang cukup luas, gerbang logika dapat dianggap sebagai peranti Boolean ideal tanpa kekhawatiran
akan batasan elektronik.
Subtipe

Generasi penerus dari teknologi memproduksi peranti kompatibel dengan penambahan kecepatan
atau efisiensi atau keduanya. Walaupun produsen secara resmi memasarkan produk tersebut
sebagai keluarga TTL dengan diode Schottky, beberapa sirkuit yang digunakan pada keluarga LS
sebenarnya adalah DTL.[13] TTL dasar biasanya mempunyai tundaan penyebaran 10ns dan borosan
daya 10mW tiap gerbang. Variasi dan penerusnya antara lain:

TTL daya rendah (L), mengorbankan kecepatan untuk pengurangan borosan (33ns, 1mW).
Sekarang telah digantikan oleh logika CMOS.

TTL kecepatan tinggi (H), lebih cepat daripada TTL standar, tapi borosan juga jauh lebih tinggi,
(6ns, 22mW)

TTL Schottky (S), dikenalkan pada tahun 1969, menggunakan penggenggam diode Schottky pada
masukan untuk mencegah penyimpanan muatan dan memperbaiki kecepatan pensakelaran. (3ns,
19mW)

TTL Schottky daya rendah (LS), menggunakan TTL daya rendah dan diode Schottky untuk
mendapatkan kombinasi antara kecepatan dan efisiensi. Ini mungkin adalah tipe TTL paling
umum, digunakan sebagai logika perekat pada mikrokomputer, menggantikan sub-keluarga H, L
dan S. (9.5ns, 2mW).

Varian cepat (F) dari Fairchild dan Schottky maju (AS) TI merupakan penyempurnaan dari LS,
dikenalkan pada tahun 1985, dengan sirkuit "Miller-killer" untuk mempercepat transisi dari rendah
ke tinggi.

Sebagian besar produsen menawarkan daerah suhu komersial dan keperluan khusus, sebagai
contoh peranti seri 7400 dari TI dispesifikasikan dari 0 hingga 70 °C, dan peranti seri 5400 dalam
spesifikasi militer dengan daerah suhu dari −55 hingga +125 °C.

Peranti tahan radiasi ditawarkan untuk penggunaan luar angkasa dan nuklir.

Peranti kualitas tinggi dan reabilitas tinggi tersedia untuk penggunaan penerbangan dan militer.
TTL tegangan rendah (LVTTL) untuk pencatu daya 3.3 pada antarmuka memori.

ransistor Transistor Logic ( TTL )

Ada 8 seri dari TTL, yaitu seperti tabel berikut :
Nama seri Prefix Fan Out Power Propagation Speed
TTL Dissipation Delay Power
(mW) Product
(pJ)
Standard 74 10 10 9 90
Low Power 74L 20 1 33 33
High Speed 74H 10 22 6 132
Schottky 74S 10 19 3 57
Low Power 74LS 20 2 9,5 19
Schottky
Advanced 74AS 40 10 1,5 15
Schottky
Advanced Low 74ALS 20 1 4 4
Power Schottky
Fast 74F 20 4 3 12

Gerbang TTL standard merupakan versi pertama dari keluarga TTL. Gerbang dasar ini
kemudian dirancang dengan nilai resistor yang berbeda untuk menghasilkan gerbang dengan
power dissipation yang lebig rendah namun dengan kecepatan yang lebih tinggi. Propagation delay
dari sebuah rangkaian transistor dalam keadaan saturasi tergantung pada 2 hal, yaitu storage time
dan konstanta waktu RC. Menurunkan storage time akan menurunkan propagation delay.
Menurunkan nilai resistor akan menurunkan konstanta waktu RC. Tentu saja, trade-off nya adalah
power dissipation yang lebih tinggi karena nilai resistor yang lebih rendah menyebabkan aliran
arus yang lebih dari power supply. Kecepatan dari gerbang berbanding terbalik dengan
propagation delay.
Pada gerbang low power TTL, nilai resistor lebih tinggi daripada gerbang standard untuk
menurunkan power dissipation, tetapi propagation delay akan meningkat. Pada gerbang high speed
TTL, nilai resistor diturunkan untuk mengurangi propagation delay, tetapi power dissipation
meningkat. Gerbang Schottky TTL menjadi kemajuan berikutnya dibidang teknologi. Efek dari
transistor Schottky adalah untuk menghilangkan storage time delay dengan menghindarkan agar
transistor tidak saturasi. Seri ini meningkatkan kecepatan operasi tanpa peningkatan power
dissipation yang terlalu besar. Low pwer Schottky TTL mengorbankan sedikit kecepatan untuk
power dissipation yang lebih rendah. Ini sama dengan standard TTL pada propation delay, tetapi
power dissipation-nya hanya seperlimanya dari standard TTL. Inovasi baru-baru ini telah
membawa ke pengembangan dari seri advanced Schottky. Advanced Schottky
menyediakan kemajuan dalam hal propagation delay dan power dissipation yang lebih rendah.
Advanced low power Schottky merupakan speed power produk terlambat dan merupakan seri
yang paling efisien. Keluarga fast TTL merupakan pilihan terbaik untuk rancangan dengan
kecepatan tinggi.
Perbedaan dari seri TTL bukan karena logika digital yang dilakukan, tetapi lebih karena
konstruksi internal dari gerbang dasar NAND. Gerbang TTL pada berbagai seri yang tersedia
terbagi menjadi tiga tipe konfigurasi output :
1. Open-collector output
2. Totem-pole output
3. Three-state ( or tristate ) output
Contoh karakteristik Dari suatu IC:
TTL 74XX

Parameter Minimum Typical Maximum

Vol - 0.2 V 0.4 V
Vil - - 0.8 V
Voh 2.4 V 3.4 V -
Vih 2V - -
Iil = -1.6 mA Iih = 40 uA
Iol = 16 mA Ioh = -400 uA

Table 1
 Karakteristik TTL 74XX
Arti dari karakteristik TTL ( Transistor-transistor logic ) tersebut adalah:
1. Apabila keluaran dari TTL tersebut adalah logic rendah (0), TTL tersebut biasanya
mengeluarkan tegangan 0.2 V.
2. Tegangan dari output logic rendah adalah 0 V sampai 0.4 V.
3. Apabila keluaran dari TTL tersebut adalah logic tinggi (1), TTL tersebut biasanya
mengeluarkan tegangan 3.4 V.
4. Tegangan dari output logic tinggi adalah 2.4 V sampai 5 V.
5. Input untuk logic rendah (0) yang dapat diterima adalah 0 V sampai 0.8 V.
6. Input untuk logic tinggi (1) yang dapat diterima adalah 2 V sampai 5 V.
7. Apabila input tegangan TTL tersebut 0.8 V sampai 2 V, maka tidak dapat dipastikan input
tersebut merupakan logic rendah atau logic tinggi ( Daerah ini disebut daerah forbidden /
tidak diperbolehkan).
8. Input arus untuk logic rendah yang diperbolehkan adalah 0 A sampai 1.6 mA.
9. Input arus untuk logic tinggi yang diperbolehkan adalah 0 A sampai 40 uA.
10. Pada output logic rendah, TTL tersebut dapat mengeluarkan arus maksimal 16 mA
11. Pada output logic rendah TTL tersebut dapat menyerap arus maksimal 16 mA
12. Pada output logic tinggi TTL tersebut dapat mengeluarkan arus maksimal 400 mA
Contoh- contoh berikut ini menggunakan software Electronics Workbench, dengan masing –
masing IC dan gerbang logic mempunyai karakteristik sebagai berikut :
Perbandingan antara penggunaan IC TTL dan gerbang logic pada software Electronics
Workbench ini tidak terjadi perbedaan yang signifikan. Hal ini dibuktikan dengan perbandingan
gambar 1 dan 2, serta gambar 3 dan 4.
Perbandingan antara gambar 1 dan 2 :

Inverter IC Gerbang logic

ke- Input Output Input Output
1 0V 2.839 V 0V 2.839 V
-400.3 uA 20 uA -400.3 uA 20 uA
2 2.839 V 10.36 mV 2.839 V 10.35 mV
20 uA -398.1 uA 20 uA -398.1 uA

Table 3. Perbedaan antara gambar 1 dan 2

Perbandingan antara gambar 3 dan 4 :

Inverter ke- IC Gerbang logic

Input Output Input Output
1 5V 10.36 mV 5V 10.35 mV
20 uA -398.1 uA 20 uA -398.1 uA
2 10.36 mV 2.839 V 10.35 V 2.839 mV
-398.1 uA 22.84 uA -398.1 uA 20 uA

Table 4. Perbedaan antara gambar 3 dan 4

Dari table dapat disimpulkan

Iih (Arus input Low) = 20uA
Iil (Arus input Hgh) = -398.1 uA = -0.3981 mA = 0.4 mA
Motor arus searah penguat terpisah, (jika arus penguat magnet diperoleh dari sumber arus
searah di luar motor tersebut).

Pada motor penguat terpisah, kumparan medan dihubungkan dengan sumber sendiri dan terpisah
dengan tegangan angker.

2. Motor arus searah dengan penguat sendiri, (jika arus penguat magnet diperoleh dari
motor itu sendiri).
Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar, motor arus searah
dibedakan menjadi:

2.1 Motor Shunt

Motor shunt mempunyai kecapatan hampir konstan. Pada tegangan jepit konstan, motor ini
mempunyai putaran yang hampir konstan walaupun terjadi perubahan beban
Gambar 2.1 Rangkain Motor Shunt

Pada motor penguat shunt, kumparan medan dihubungkan paralel dengan angker.

2.2 Motor seri

merupakan motor arus searah yang mempunyai putaran kecapatan yang tidak konstan, jika beban
tinggi maka putaran akan lambat.
Gambar Rangkaian Motor Seri

2.3 Motor Kompon

Motor kompon ini mempunyai sifat seperti motor seri dan shunt, tergantung lilitan mana yang kuat
(kumparan seri atau shunt).
Gambar Rangkaian Motor Kompon Panjang

Pada motor kompon mempunyai dua buah kumparan medan dihubungkan seri dan paralel dengan
angker. Bila motor seri diberi penguat shunt tambahan seperti gambar diatas disebut motor
kompon shunt panjang.
Gambar Rangkain Motor Kompon Pendek

Motor kompon mempunyai dua buah kumparan medan dihubungkan seri dan paralel dengan
angker. Bila motor shunt diberi tambahan penguat seri seperti gambar diatas disebut motor
kompon shunt pendek.

Sebagai simulasi (karena alat yang dibuat miniatur) maka disini dipilih motor yang memiliki daya
tidak terlalu tinggi, yaitu menggunakan motor arus searah. Sedangkan motor yang dipakai dalam
proyek akhir ini adalah jenis motor arus searah dengan penguat sendiri karena motor tersebut
mempunyai magnet permanen pada statornya dan memperoleh sumber arus searah dari motor itu
sendiri. Untuk membalik arah putaran motor arus searah, dapat dilakukan dengan dua cara yaitu :

1. Membalik arah arus angkernya, sedangkan katup magnet tetap.

2. Membalik katup magnetnya, sedangkan arah arus angkernya tetap.

Jika kedua-duanya dibalik (katup magnet dan arah arus angker), maka putaran motor akan tetap
(tidak dapat membalik). Cara yang lazim dipakai atau dilakukan dalam membalik putaran motor
arus searah ialah dengan cara membalik arah arus angkernya sedangkan membalik arah arus pada
penguat magnetnya jarang dilakukan.