Block Diagram-3
Block Diagram-3
&
TRANSFER FUNCTION
1
PENGERTIAN SISTEM KONTROL
• Sistem kontrol adalah sistem pengaturan/pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga
berada pada suatu harga atau dalam satu rangkuman harga
(range) tertentu.
• Dalam istilah lain disebut juga teknik pengaturan, sistem
pengendalian, atau sistem pengontrolan.
• Ditinjau dari segi peralatan, sistem kontrol terdiri dari berbagai
susunan komponen fisis yang digunakan untuk mengarahkan
aliran energi ke suatu mesin atau proses agar dapat meng-
hasilkan prestasi yang diinginkan.
3
KONFIGURASI SISTEM KONTROL
Elemen Sistem Kontrol
Suatu sistem kontrol dapat dinyatakan dengan diagram blok yang
terdiri dari beberapa blok. Secara umum, elemen sebuah sistem
kontrol jaringan tertutup terdiri dari :
u
+
v r + e m c
Gv G1 G2
+
- c
b
5
• Variabel yang dimanipulasi (manipulated variabel, m)); Signal
yang keluar dari elemen kontroler dan berfungsi sebagai sig-
nal pengontrol agar signal output yang dihasilkan sesuai
dengan nilai yang diinginkan. Dalam hal ini belum diperhi-
tungkan adanya gangguan u.
• Signal umpan balik (feedback signal, b); Signal yang dirubah
oleh elemen umpan balik yang merupakan fungsi dari signal
output.
• Kesalahan (error, e); Merupakan selisih antara signal acuan r
dengan signal umpan balik b. Signal ini adalah signal yang
dimasukkan ke dalam elemen kontroler G1 dan dirubah
menjadi signal m.
• Signal gangguan (disturbance, u); Merupakan signal tambahan
yang tidak diinginkan. Gangguan ini disebabkan oleh
perubahan beban sistem, misalnya perubahan kondisi
lingkungan, derau (noise), getaran, dan lain-lainnya.
6
FUNGSI ALIH (TRANSFER FUNCTIONS)
Fungsi alih untuk sistem linear atau komponen suatu sistem
didefinisikan sebagai rasio output terhadap input. Fungsi alih untuk
berbagai komponen sistem dapat digabungkan menjadi bentuk
fungsi alih keseluruhan sistem. Metode yang bisa digunakan untuk
menentukan fungsi alih sistem adalah aljabar diagram blok.
Diagram blok
Elemen dasar suatu diagram blok adalah sebagai berikut :
(1) a
x y (3) z z
A
z
(a) G H GH
(b) G+H
G G
1 GH
(c)
G
(d) G
1
G
(e) G G
9
Contoh soal
(1) Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok
ekuivalen tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !
G1 G2
x y
G3 G4
H1
H2
Penyelesaian cara 1 :
x G1 G2 G3 G 4 y
H1
H2
10
G1 G2 G3 G 4
x y
1 H 1( G1 G2 G3 G 4 )
H2
G1 G2 G3 G 4
x 1 H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 ) y
G1 G2 G3 G 4
1 H2
1 H 1( G 1 G 2 G 3 G 4 )
x G1 G2 G3 G 4 y
1 ( H1 H 2 ) (G1 G2 G3 G 4 )
11
Penyelesaian cara 2 :
x y
H1
H2
12
• Diagram blok di bawah ini memiliki dua input x1 dan x2.
Tentukan respon sistem y yang merupakan hasil dari dua input
tersebut ! x 2
x1 y
G1 G2
Penyelesaian cara 1 : y
Pertama anggap x2 = 0 dan x1 = 0, G1 G2
maka diagram blok ekuivalennya
adalah : y G1 G2 H
=
x1 1 + G1G2H
x2
Kemudian anggap x1 = 0 dan x2 = 0,
maka diagram blok ekuivalennya G1 G2
y
adalah :
y G2
=
x2 1 + G1G2H H
G1 G2 G2
y= x1 + x2
1 + G1G2H 1 + G1G2H
13
Penyelesaian cara 2 :
x1 G1 G2
1 G1 G2 H
y
x2 G2
1 G1 G2 H
14
Tugas :
Reduksi digram blok berikut ini menjadi diagram blok ekuivalen
tunggal dan tentukan fungsi alih sistem tersebut !
(1) x
G1 G2 G3
y
x y
(2) G1 G2
H1
H2
x y
(3) G
H1
H2
15
(4) Tentukan nilai G dalam diagram blok berikut ini.
2 9
G
0,2
5 100
5 10
x1 y
10 5
0,5
16