Bab 4 Sistem Kontrol
Bab 4 Sistem Kontrol
Respons steady-state : t
C(s)
1
R(s) Ts 1
1. INPUT : UNIT-STEP
r(t) = 1 R(s) 1
s
C(s) 1 .1
Ts 1 s
C(s) 1 T
s Ts 1
t
c(t) 1 e T
( t 0 ) ………..(*)
KURVA RESPONS
r(t) = t R(s) 12
s
C(s) 1 .1
Ts 1 s 2
2
C(s) 12 T T
s s Ts 1
t
c(t) t T T.e T ( t 0)
Kurva Respons
3. INPUT : UNIT-IMPULSE
r(t) = S(t) R(s) = 1
C(s) = 1
Ts + 1
C(t) = 1 e– t / T (t 0)
T
KURVA RESPONS
Respons turunan/derivatif suatu signal input dapat diperoleh dengan men- defferensiasi-kan
C(s) n2
=
R(s) S2 + 2 ζ n S + n2
Sistem orde dua sangat tergantung pada faktor redaman (ζ). Bila 0 < ζ < 1, sistem
dinamakan underdamp. Bila ζ = 1, sistem disebut critically damp, dan bila ζ > 1, sistem
disebut overdamp.
Untuk mengetahui respons sistem orde dua, ketiga keadaan tersebut akan dibahas untuk
input yang berbentuk unit step, impuls, maupun ramp.
1 Input Unit Step
R(s) = 1
S
C(s) =
S2 + 2 ζ n S + n2 S
1 S + 2 ζ n
C(s) =
S S2 + 2 ζ n S + n2
d = n 1 – ζ2
= frekuensi natural teredam (damped natural frequency)
1 S + 2 ζ n
C(s) =
S S2 + 2 ζ n S + ζ2n2 - ζ2n2 + d2
1 – ζ2
1 S + 2 ζ n
=
S (S + ζn)2 + d2 - n2 + + d2
1 – ζ2
1 S + 2 ζ n
=
S (S + ζn)2 + (1 - ζ2) d2 – (1 – ζ2) n2 + d2
1 – ζ2
1 S + 2 ζ n
=
S (S + ζn)2 + d2
1 S + ζ n ζ n
=
S (S + ζn)2 + d2 (S + ζn)2 + d2
1 – ζ2
–ζn t
C(t) = 1 - e ( cos dt + ζ sin dt ) (t 0)
1 – ζ2
e(t) = r(t) - c(t)
= e–ζn t ( cos dt + ζ sin dt ) (t 0)
1 – ζ2
Frekuensi osilasi transient adalah d, dan berubah dengan faktor redaman
(ζ)
Sinyal error berkelakuan seperti osilasi sinusoidal yang teredam. Pada
steady-state error (t = ~), error = 0
Bila ζ = 0 c(t) = 1 – cos nt (t 0) respons menjadi undamped dan
osilasi terus menerus tidak terbatas
= 1 - e–n t ( 1 + nt ) (t 0)
1
ζ2 – 1) n t
c(t) = 1+ e –( ζ +
-
2 2
2 ζ – 1 (ζ + ζ –1)
1
ζ2 – 1) n t
e –( ζ +
2 2
2 ζ – 1 (ζ + ζ –1)
C(s) n2
=
R(s) S2 + 2 ζ n S + n2
C(s) n2
=
R(s) (S + ζn + ζd) (S + ζn - ζd)
d = n 1 – ζ2
d = n j2 (ζ2 - 1)
d = n j ζ2 - 1
C(s) n2
=
R(s) (S + ζn - n ζ2 – 1) (S + ζn + n ζ2 – 1)
n e –S1t e-S2t
c(t) = 1 + (t 0)
2 ζ2 – 1 S1 S2
dimana : S1 = (ζ + ζ2 – 1) n
S2 = (ζ - ζ2 – 1) n
- Salah satu dari komponen yang dikandung c(t) akan menghilang lebih cepat
dalam respons. Dengan demikian komponen eksponensial tersebut dapat
diabaikan.
- Bila –S2 diletakkan lebih dekat terhadap sumbu j daripada –S1 (|S2| << |S1|),
maka solusi pendekatan -S1 diabaikan. Pengaruh -S1 pada respons lebh kecil,
karena komponen yang mengandung S1 lebih cepat menghilang. Bila salah satu
komponen eksponensial hilang, respons sama dengan sistem orde pertama, dan
C(s) ζn - n ζ2 – 1 S2
= =
R(s) S + ζn - n ζ2 – 1 S + S2
C(s) = ζn - n ζ2 – 1
(S + ζn - n ζ2 – 1) S
ζ2 – 1) nt
c(t) = 1 – e –(ζ- (t 0)
KURVA RESPONS
ζ = 2 , n = 1
Kurva respons
Delay time (td) : waktu yang diperlukan untuk mencapai setengah dari nilai akhir pada
waktu pertama kali
Rise time (tr) : waktu yang diperlukan untuk naik dari 10 – 90%, 5 – 55%, atau 0 – 100%
dari nilai akhirnya.
Untuk sistem underdamped : 0 – 100%
Untuk sistem overdamped : 10 – 90%
Peak time (tp) : waktu yang diperlukan untuk mencapai peak pertama dari overshoot.
Maximum overshoot (Mp,%) : nilai puncak (peak) maksimum dari kurva respons yang diukur
dari satu.
Settling time : waktu yang diperlukan untuk mencapai dan tetap di dalam sebuah range
nilai akhir yang ditetapkan oleh persentase absolut dari nilai akhir
(biasanya 5% atau 2%).
1 – ζ2
t = tr c(tr) = 1, maka:
c(tr) = 1 – e -ζn tr( cosdtr + ζ sin d tr)
1 – ζ2
DEFINISI SUDUT :
atau
tan d tr = _ d
Jadi,
1 ω π β
tr = tan 1 ( d )
ω σ ω
d d
POLE-POLE KOMPLEKS :
ζ = cos
1 – ζ2
-( / d)
= e
1-ζ2 )
= e-(ζ/
D. SETTLING TIME :
e-ζnt
c(t) = 1 - sin (dt + tan-1 1 - ζ2 ) (t 0)
2
1-ζ ζ
Kurva-kurva 1 ( e-ζnt / 1 - ζ2 ) :
Kurva Mp versus :
ω2
n
s(s2 ζω )
n
Contoh :
R(s) E(s) C(s)
+
d ω 1 ζ2
n
5 1 (0,6) 2
=4
= . n = 0,6 . 5 = 3
x β
Rise time (tr)
ω
d
ω
= tan -1 d
σ
= tan-1 (4 / 3)
= 0,93 rad
3,14 0,93
tr =
4
= 0,55 sec
π 3,14
Peak Time (tp) = ω = 0,785 sec
d 4
(/ )π
Maximum Overshoot (Mp) = e d
= e (3/4)x3,14
= 0,095
= 0,095 x 100%
= 95 %
4 4
Setting time (Ts) = 1,33 sec (u/ kriteria 2%)
σ 3
3 3
= 1 sec (untuk kriteria 5%)
3
Sistem tidak stabil, apabila pole-pole tsb terletak di sebelah kanan bidang s.
Sistem stabil, apabila pole-pole terletak di sebelah kiri bidang s.
Contoh :
R(s) 10 C(s)
+ s(s2)
Sistem di atas stabil atau tidak ??
Penyelesaian :
C(s) 10/s(s 2)
R(s) 1 10/s(s 2)
10
s ( s 2) 10
10
2
s 2 s 10
pole-pole : s1 = -1 + j3
s2 = -1 – j3
karena pole-pole terletak di sebelah kiri sumbu imajinair, maka
Sistem stabil
KRITERIA STABILITAS ROUTH
KRITERIA STABILITAS ROUTH
Menentukan jumlah pole closed-loop yang terletak di sebelah kanan bidang s tanpa
harus memfaktorkan polynomial.
F(s) = 1+ G(s) H(s)
= a0sn + a1sn-i + …….. +an s + an = 0
ARRAY ROUTH
sN a0 a2 a4 a6 ……
N-1
s a1 a3 a5 a7 ……..
N-2
s b1 b2 b3 b4 ……..
N-3
s c1 c2 c3 c4 ……..
N-4
s d1 d2 d3 d4 ……..
: : : : :
: : : : :
2
s e1 e2
1
s f1
s1 g1
dimana :
a a a a
b 1 2 0 3
1 a
1
a a a a
b 1 4 0 5
2 a
1
a a a a
b 1 6 0 7
3 a
1
:
:
b a a b
c 1 3 1 2
1 b
1
b a a b
c 1 5 1 3
2 b
1
b a a b
c 1 7 1 4
3 b
1
:
:
c b b c
d 1 2 1 2
1 b
1
c b b c
d 1 3 1 3
2 b
1
Sistem stabil bila
Kolom pertama pada array Routh
Semuanya bertanda positif.
Contoh :
1 a0s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0
Array Routh :
s3 a0 a2
2
s a1 a3
a a a a
1 2 0 3
s1
a
1
s0 a3
2 s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Array Routh :
s4 1 3 5
3
s 2 4 0
2
s 1 5
1
s -6
s0 5
sistem tidak stabil
R(s) C(s)
K
+
s ( s 2 s 1 )(s 2)
Tentukan range K agar sistem diatas stabil !
Penyelesaian :
Transfer function closed-loop
C(s) K
R(s) s ( s 2 s 1 )(s 2) K
persamaan karakteristik : 1+ G(s)H(s) = 0
s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0
Array Routh :
s4 1 3 K
s3 3 2 0
2
s 7/3 K
1
s -9/7K
s0 K
agar sistem stabil : 14/9 > K > 0
Sistem disebut tipe 0 (nol), bila = 0 ; disebut tipe 1, bila = 1; disebut tipe 2, bila
= 2, dst.
1 KOEFISIEN KESALAHAN STATIS
R(s)
E(s)
1 G(s)H(s)
Kesalahan steady-state:
e lim e(t)
ss t
sR(s)
lim
s 0 1 G(s)H(s)
Untuk input benbentuk unit step : R(s) = 1/s
s 1
e lim
ss s 0 1 G(s)H(s) s
1
1 lim G(s)H(s)
s0
Bila didefinisikan :
Kp = s lim
0
G(s)H(s)
Maka
1
e
ss 1 Kp
Kp = s lim
0
G(s)H(s)
1
e e()
ss 1 K
b Untuk sistem tipe > 0
K(T s 1)(T s 1)......(T s 1)
K lim a b m
p s 0 Sλ (T s 1)(T s 1).......(T s 1)
1 2 p
K
lim
s 0 sλ
1 1 1
ess e() 1 K
1
0
p
Kp = s lim
0
s.G(s)H(s)
b u/ sistem tipe 1
=K
1
e e()
ss K
2
u/ Input Berbentuk Unit-Parabolik : r(t) t
2
1
R(s)
s3
e lim s.E(s)
ss s 0
sR(s)
lim
s 0 1 G(s)H(s)
s 1
lim .
s0 1 G(s)H(s) s3
s
lim
2 2
s 0 s s G(s)H(s)
s
lim s 2 s 2G(s)H(s)
s0
Bila didentifikasikan :
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
maka
1
e
ss K
a
Ka : Koefisien kesalahan percepatan statis
a u/ sistem tipe 0
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
1
e e()
ss 0
b u/ sistem tipe 1
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
1
e e()
ss 0
c u/ sistem tipe 2
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
K lim s 2 .G(s)H(s)
a s0
Latihan Soal :
(1)
bila input r(t) = a.t (a > 0), maka tunjukkan bahwa e() dapat dibuat sama dengan 0
(nol) dengan mengubah harga KI !