Kontrol PID Arduino : Mencari Rumus

Fungsi Alih / Transfer Function

Hari Santoso Arduino , Elektronika , Informatika , Kontrol PID , PID Controller1
komentar

Kontrol PID adalah teknik kontrol yang harus Anda pelajari karena menjadi dasar
dari sistem kontrol untuk alat dengan output yang stabil dan presisi, khususnya
dalam dunia instrumentasi. Artikel ini adalah kelanjutan dari artikel sebelumnya
tentang Belajar PID Arduino.

Transfer function disebut juga dengan istilah Fungsi Alih. Transfer function adalah
rumus yang mewaliki karakteristik alat. Kenapa repot-repot membuat rumus transfer
function segala? Tujuan dari mencari rumus transfer function adalah mencari
konstanta kP, kI, dan kD.

Apakah bisa mencari kP, kI, dan kD tanpa menggunakan rumus transfer function?
Bisa. Anda harus coba satu-satu. Anda bisa simulasi dengan aplikasi seperti matlab
dan sejenisnya. Masalahnya adalah:

 Butuh berapa lama Anda ingin mencoba-coba Angka?

 Apakah nilai kP, kI, dan kD yang Anda peroleh benar-benar angka yang sudah
optimal?

Saya pernah melakukan pencarian kP, kI, dan KD dengan metode coba-coba,
hasilnya adalah frustasi. :D Tidak telaten nyoba satu-satu. Hehe.

Penting nggak sih Mencari Rumus Transfer Function?

Kawan, kita sedang berbicara tentang pemrograman. Kita ingin menjadikan agar
Arduino (atau komputer) memahami kondisi nyata yang ada di lingkungan kita,
terutama alat yang dikontrolnya. Nah, karena pemrograman dunianya digital dan
angka-angka, maka kita harus menyulap karakteristik alat tersebut menjadi sebuah
rumus, sehingga bisa dimasukkan ke dalam program dan diproses dengan angka-
angka.

Itulah kenapa nama rumusnya disebut dengan istilah transfer function atau fungsi
alih. Rumus tersebut adalah bentuk digital dari karakteristik alat yang bisa kita
modifikasi input atau outputnya.

***

Rumus transfer function sebenarnya sederhana, inti dari rumus ini adalah ingin
mengetahui berapa lama waktu yang dibutuhkan agar alat mengeluarkan output
yang stabil. Output bisa suhu, ketinggian, kecepatan, voltase, atau yang lainnya.

 Jika outputnya adalah suhu, dengan 'memberikan panas tertentu', berarti berapa
lama waktu yang dibutuhkan agar "suhu stabil pada angka tertentu".
 Jika outputnya adalah ketinggian (misal drone), dengan 'kecepatan baling-baling
tertentu', berapa lama waktu yang dibutuhkan agar drone tidak bergerak lagi
pada "ketinggian tertentu".
 Jika outputnya kecepatan (misal motor), dengan memberikan 'tegangan tertentu',
berapa lama waktu yang dibutuhkan agar putaran motor stabil pada "kecepatan
tertentu".
 Jika outputnya adalah voltase (misal generator), dengan memberikan 'kecepatan
putaran tertentu', berapa lama waktu yang dibutuhkan agar "voltase stabil berada
pada angka tertentu".

Semoga penjelasan ini mudah dipahami. Anda boleh baca berulang-ulang kalimat di
atas hingga Anda paham apa yang saya maksud.
Anda boleh perhatikan, di atas ada kata yang saya beri tanda petik tunggal ('). Kata
yang saya beri tanda petik itu adalah hal yang bisa kita tentukan di program arduino
atau mikrokontroller (kita sebut INPUT). Sedangkan kata yang saya beri tanda petik
ganda (") adalah hal yang diharapkan (kita sebut OUTPUT). Namun, ketika kita
mengubah INPUT, maka OUTPUT tidak akan secara otomatis berubah dan stabil.
Pasti ada waktu jeda sebelum OUTPUT menjadi stabil sesuai yang diharapkan.

Mungkin akan ada yang berpikir, "iya kalau mengontrol suhu dan drone pasti akan
lambat perubahannya. Tapi kalau mengontrol kecepatan motor dan voltase kan
waktunya sangat cepat, kayaknya ndak butuh pakai PID deh".

Kita coba satukan pemahaman lagi, "tujuan dari PID adalah agar OUTPUT stabil
pada angka tertentu". Suhu pada angka tertentu, voltase pada angka tertentu. Bisa
dibayangkan jika kita punya generator listrik, tapi kecepatannya tidak bisa dikontrol.
Efeknya, kalau tiba-tiba terlalu cepat dan voltase naik tidak karuan, bagaimana?
Adakah peralatan yang akan rusak? Atau, ketika putaran mulai melemah dan
voltase turun, bagaimana? Adakah peralatan listrik yang akan terkena dampak?

Dengan adanya PID, kita bisa membuat generator dengan output yang stabil.