1.

Carilah Invers transformasi Laplace dari

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)

1. Memfaktorkan terlebih dahulu

𝑠3 − 2𝑠2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 6𝑠 + 18)
2. Membagi nya menjadi A,B, dan Cs+D
𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
𝑓(𝑠) = + + 2
(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 6𝑠 + 18)
3. Memasukan limit A,B,Cs+D hingga mendapatkan nilai A,B,C, dan D
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝐴 = lim (𝑠 + 2)
𝑠→−2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠2 + 6𝑠 + 18)
4. Kemudian di laplace kan (lihat bentuknya di table)

2. Carilah invers transformasi Laplace dari f(s)

𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)

1. Memfaktorkan terlebih dahulu

𝑠3 − 2𝑠2 + 5𝑠 + 9
𝑓(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16)
2. Membagi nya menjadi A,B, dan Cs+D
𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
𝑓(𝑠) = + + 2
(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 8𝑠 + 16)
3. Memasukan limit A,B,Cs+D hingga mendapatkan nilai A,B,C, dan D
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 5𝑠 + 9
𝐴 = lim (𝑠 + 2)
𝑠→−2 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1)(𝑠2 + 2𝑠 + 17)
4. Kemudian di laplace kan (lihat bentuknya di table)

3. Carilah solusi dari persamaan differensial dengan metoda transformasi Laplace

𝑑2 𝑦 3 𝑑𝑦 1 1 2
2
+ + 𝑦 = 𝑡𝑒 −2𝑡 , 𝑦 ′ (0) = − , 𝑦(0) = 0
𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 8 8 3
𝑑2𝑦 𝑑𝑦 1 −2𝑡
𝑑𝑡 2
+ 3/4 𝑑𝑡 + 1/8𝑦 = 8𝑡𝑒 , 𝑦 ′ (0) = −2/3 , 𝑦(0) = 0

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
ℒ 2
+ 3/4ℒ + 1/8ℒ𝑦 = ℒ 1/8𝑡𝑒 −2𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
′ −2
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦(0) + 3/4 (𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0) ) + 1/8𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 2)2
−2
𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠(0) − (−2/3) + 3/4 𝑠𝑌(𝑠) − 3/4(0) + 1/8𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 2)2
 −2
𝑠 2 𝑌(𝑠) + 3/4 𝑠𝑌(𝑠) + 1/8𝑌(𝑠) = (𝑠+2)2
− 2/3

−2
− 2/3
(𝑠 + 2)2
𝑌(𝑠) = 2
𝑠 + 3/4𝑠 + 1/8
2 − 2 (𝑠 2 + 4𝑠 + 4)
=
(𝑠 + 2)2 (𝑠 2 + 3/4𝑠 + 1/8)
2 − 2 𝑠 2 − 8𝑠 − 8
=
(𝑠 + 2)2 (𝑠+)(𝑠+)
−2𝑠 2 − 8𝑠 − 6
=
(𝑠 + 2)3 (𝑠 + 4)
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= 3
+ 2
+ +
(𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 4)

Memasukan limit A,B,C+D hingga mendapatkan nilai A,B,C, dan D

Keudian di laplace kan (lihat bentuknya di table)

4. Gunakan Hurwitz Criterion untuk menghitung KC agar pengendalian hipotetik dengan persamaan
karakteristik berikut ini stabil.
𝑠 4 + 9𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
𝑠 4 + 9𝑠 3 + 14𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑐 = 0
∆1 = 𝑎𝑛−1 = 9
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 9 12
∆2 = | 𝑎
𝑛 𝑎𝑛−2 | = |1 14| = (9)(14) − (12)(1) = 126 − 12 = 114
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 9 12 0
∆3 = | 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 | = |1 14 𝐾𝑐|
0 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 0 9 12
14 𝐾𝑐 1 𝐾𝑐 1 14
=9 | | − 12 | | + 0| |
9 12 0 12 0 9
= 9 [(14)(12) − (𝐾𝑐)(9)] − 12[(1)(12) − (𝐾𝑐)(0)] + 0[(14)(0) − (1)(9)]
= 9 [168 − 9𝐾𝑐] − 12[12 − 0] + 0[10 − 8]
= 1512 − 81𝐾𝑐 − 144 > 0
1370 − 81𝐾𝑐 > 0
1370 > 81𝐾𝑐
𝐾𝑐 < 16,91
 5. Gunakan Continued fraction Criterion untuk menentukan nilai KC agar pengendalian hipotetik
dengan persamaan karakteristik berikut ini stabil.

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝐶 = 0

Continued Fraction Criterion

𝑠 3 + 6𝑠 2 + 10𝑠 + 𝐾𝐶 = 0
𝑄1(𝑠) = 𝑠3 + 10𝑠
𝑄2(𝑠) = 6𝑠2 + 𝐾𝐶
𝑄1(𝑠) 𝑠3 + 10𝑠
=
𝑄2(𝑠) 6𝑠2
1 1,666
𝑠+
6 𝑠
6𝑠 2 √ 𝑠 3 + 10𝑠
𝑠3
6𝑠
6𝑠
0

1 1
𝐾𝑐 = 𝑠+ 𝑠
6
1,666

6. Perhatikan sistem blok diagram feedback hipotetik berikut ini dan

i. Tentukan openloop Transfer function dari sistem feedback ini!
ii. Dengan menggunaan Routh criterion, tentukan KC agar sistem feedback ini stabil!

+ 4 2
R(s) KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-

1
𝑠+1
 Step 1 G1(s) G2(s) G3(s)
E(s) 4 2
R(s) + KC C(s)
3𝑠+1 2𝑠+1
-

B(s)
B(s)
1
𝑠+1

𝐶(𝑠)
𝐺𝑜𝑙(𝑠) =
𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) . 𝐺1(𝑠) . 𝐺2(𝑠) . 𝐺3(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)

𝐵(𝑠) = 𝐶(𝑠) . 𝐻(𝑠)

𝑅(𝑠) = 𝐸(𝑠) + 𝐵(𝑠)

= 𝐸(𝑠) + 𝐶(𝑠) . 𝐻(𝑠)

= 𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠) . 𝐺1(𝑠) . 𝐺2(𝑠) . 𝐺3(𝑠) . 𝐻(𝑠)

= 𝐸(𝑠) (1 + 𝐺1(𝑠) . 𝐺2(𝑠) . 𝐺3(𝑠) . 𝐻(𝑠) )

Step 2 menggunakan Routh Criterion maka akan didapatkan niai Kc

7. Buatlah Nyquist Path dan Nyquist Stability plot dari sistem berikut ini
1
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4.5)(𝑠 + 2)
Jawaban :
Program Matlab :
pembilangGH=[0 0 0 1]
penyebutGH=[1 6,5 9 0]
sysG=tf(pembilangGH,penyebutGH)
nyquist(sysG)
grid
axis equal
 8. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang sudah anda
pelajari
𝐾(𝑠 + 0.5)
𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 2)2

Cari nilai 𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟3 = 𝑟4 =
Hitung jumlah asimptot
Tentukan titik potong asimptot
𝑞 = 0,1,2
(2𝑞 + 1) (2(0) + 1)
𝜃𝐴1 = 180° = 180° = 60°
𝑛−𝑀 4−1
(2𝑞 + 1) (2(1) + 1)
𝜃𝐴2 = 180° = 180° = 180°
𝑛−𝑀 4−1
 (2𝑞 + 1) (2(2) + 1)
𝜃31 = 180° = 180° = 300°
𝑛−𝑀 4−1
Mencari Nilai Kcnya
Masukan Niai Kc pada persamaan lalu didapat nilai
𝑟1 = 𝑟2 = 𝑟3 = 𝑟4 =
Nilai r di masukan kedalam Matlab
Program Matlab :
a=[0 0 0 0 0]
b=[0 0 0 0 0]
sysG=tf(a,b)
rlocus(sysG)
 9. Buatlah skets Root Locus dari sistem berikut berdasarkan urut-urutan prosedur yang sudah anda
pelajari
𝐾
𝐺𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 5𝑠 3 + 25𝑠 2 + 125𝑠
Program Matlab :
a=[0 0 0 0 1]
b=[1 5 25 125 0]
sysG=tf(a,b)
rlocus(sysG)

10. Carilah Invers transformasi z dari

𝑧 3 − 𝑧 2 + 4𝑧
𝐹(𝑧) =
4 3 11 2
(𝑧 + ) (𝑧 2 + 𝑧 + )
5 15 15
1. Memfaktorkan terlebih dahulu

2. Membagi nya menjadi C1,C2, dan C3

3. Memasukan limit C1,C2,C3 hingga mendapatkan nilai C1,C2,dan C3

dan G(z) diberikan oleh

4. Kemudian Nilai C1,C2,C3 dimasukan ke persamaan

 11. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari fungsi unit step

X(z) G(z) Y(z)

𝑧 2 + 4𝑧
𝐺(𝑧) =
19 6
(𝑧 2 + 𝑧 + )
15 15
Bandingkanlah keluaran yang anda cari secara analitis dengan yang anda peroleh dengan
menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
Masukan nilai G(z), X(z) untuk mendapatkan Y(z)
𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧). 𝐺(𝑧)
1. Memfaktorkan terlebih dahulu

2. Membagi nya menjadi A1,A2, dan A3

3. Memasukan limit A1,A2,A3 hingga mendapatkan nilai A1,A2,dan A3

4. Kemudian Nilai C1,C2,C3 dimasukan ke persamaan

5 Bandingkan dengan Matlab

MATLAB :
pembilangG=[1 1 0 0];
penyebutG=[1 5/6 1/6];
k=0:20;
x=[ones(length(k))];
sysG=tf(pembilangG,penyebutG);
Ym=filter(pembilangG,penyebutG,x)
Yk=(1.^k)+((-1/3).^k)-((-1/2).^k)
subplot(3,1,1),stem(k,x),xlabel('k'),ylabel('input')
subplot(3,1,2),stem(k,Ym),xlabel('k'),ylabel('Ymlabel')
subplot(3,1,3),stem(k,Yk),xlabel('k'),ylabel('Yanalysis')
 12. Dari blok diagram berikut ini, X(z) adalah transformasi z dari 0.1ksin (k)
X(z) G(z) Y(z)

dan G(z) diberikan oleh

2𝑧 2 − 2𝑧
𝐺(𝑧) =
2 1
(𝑧 2 + 3 𝑧 + 12)
Nyatakanlah keluaran dengan menggunakan MATLAB dan input dalam satu screen laptop anda
Mencari Nilai Y(𝑧) dengan rumus
𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧). 𝐺(𝑧)
Bandingkan dengan Matlab hasil dari Nilai Y(z)
Matlab :
k=0:20
x=[ones(length(k))]
pembilangG=[2 1 0]
penyebutG=[1 2/3 1/12]
ym=filter(pembilangG,penyebutG,x)
subplot(2,1,1),stem(k,x),ylabel('input')
subplot(2,1,2),stem(k,ym),ylabel('matlab')
xlabel('k')
 13. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
4 3 𝑘 1 𝑘
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = ( ) − ( ) + 1
25 4 4
14. Carilah solusi dari persamaan diferensi (difference equation) berikut ini
3 𝑘𝜋
𝑦𝑘+2 − 𝑦𝑘+1 + 𝑦𝑘 = sin ( ), 𝑦0 = 1, 𝑦1 =
8 2
15. Suatu Reaktor CSTR yang dilengkapi dengan pendingin diberikan oleh gambar berikut ini
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 , untuk n = 0.32
TC Reaksi adalah eksoterm dengan panas reaksi adalah ∆HR
T FC Luas kontak perpindahan panas pendingin A, suhu air
CA pendingin, TC, FC adalah laju air pendingin, koefisien
perpindahan panas, U, volume reaktor, V = 5m3/ jam
T, CA k =2.85. Nilai ∆HR= -2500 kkal/kmol,
F CP reaktan dan produk dianggap tetap dan sama, yaitu 1 kkal/kg
konstan. Keadaan steady CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C. Laju alir masuk dan
keluar r eaktor F tetap, yaitu 2.5 m3/jam. Suhu masuk reaktan Ti, konsetrasi aliran masuk CAi, dan
suhu campuran reaksi adalah T. Konsentrasi dalam reaktor CA. Jika laju alir air pendingin FC suhu
dinding koil pendingin yang berbatasan langsung dengan cairan reaksi adalah fungsi dari yang
dinyatakan oleh persamaan: Tdc = aFC + b dimana a dan b konstan. Sehingga panas yang diambil
oleh air pendingin adalah Q = UA(T - Tdc); a = -2.5, b = 30; U=750 kkal/(jam m2 0C), panjang koil 35 m
dan diameter koil 5 cm
a. Hitung Persamaan neraca massa, neraca panas sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini
1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + ), fungsi transfer control valve adalah
5𝑠
2 1
3.5𝑠+1
, fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1
; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
stabil.
a. Neraca Massa Total
Laju massa total masuk ke dalam reactor – laju massa total keluar reactor = Laju massa total yang
terakumulasi
𝑑𝑚
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑣𝜌)
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑣)
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑𝑣
0= (1)
𝑑𝑡

Neraca Massa Komponen A

 Laju Mol A in – Laju mol A out + laju mol A yang hilang akibat reaksi = laju mol A yang terakumulasi
𝑑(𝑣. 𝐶𝐴 )
𝐹 . 𝐶𝐴𝑖 − 𝐹 . 𝐶𝐴 + 𝑟𝐴 . 𝑣 =
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝐶𝐴
𝐹 (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) + 𝑟𝐴 . 𝑣 = 𝐶𝐴 +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹 𝑑𝐶𝐴
(𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 = (2)
𝑉 𝑑𝑡

Neraca Energi
Laju energy in – Laju energy out – Laju energy yang hilang akibat pendingin + laju energy yang hilang akibat
reaksi = laju energy yang terakumulasi
𝑑(𝑚𝐶𝑝 )
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝑄 + 𝑟𝐴 . ∆𝐻𝑅 𝑣 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝑈. 𝐴(𝑇 − 𝑇𝑑𝑐 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 = 𝜌𝑣𝐶𝑝
𝑑𝑡
𝑎𝑚𝑏𝑖𝑙 𝑇𝑟𝑒𝑓 = 0
𝑑𝑇
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇) − 𝑈. 𝐴(𝑇 − 𝑇𝑑𝑐 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 = 𝜌𝑣𝐶𝑝
𝑑𝑡

𝜌 𝑑𝑎𝑛 𝐶𝑝 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛
𝑈. 𝐴 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 𝑑𝑇
𝐹 (𝑇𝑜 ) − 𝐹 (𝑇)𝑖 − (𝑇 − (−2,5𝐹𝑐 + 30)) − = 𝑣
𝜌𝐶𝑝 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡
𝐹 𝐹 𝑈. 𝐴 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 ) − (𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝐹𝑐 + 30)) − =
𝑣 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡
𝐹 𝑈.𝐴 𝑘.𝐶𝐴0,44 .∆𝐻𝑅 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 − 𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝐹𝑐 + 30)) − = (3)
𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡

Jumlah Variabel = 𝑇𝑖 , 𝑇, 𝐶𝐴𝑖 , 𝐶𝐴 , 𝐹𝐶 , 𝑇𝐶 = 6

Jumlah persamaan = 2
Derajat Kebebasan = 6-2 = 4
Jumlah Gangguan = 𝑇𝑖 , 𝐶𝐴𝑖 = 2
Jumlah Pengendali = 4 – 2 = 2
a. Bagian yang tidak linear
Dari persamaan (2) : 𝑘. 𝐶𝐴0,44
𝑘.𝐶𝐴0,44 .∆𝐻𝑅
Dari persamaan (3) : 𝜌𝐶𝑝
 ∆𝐻𝑅 𝑘
𝑀𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝐾𝐿= 𝜌𝐶𝑝

Dari persamaan (3) : 𝐾𝐿 . 𝐶𝐴0,44

Linearisasi persamaan (2):
𝜕𝑓1
𝑓1 (𝐶𝐴 ) = 𝑓1 (𝐶𝐴𝑆 ) + | (𝐶 − 𝐶𝐴𝑠 )
𝜕𝐶𝐴 𝐶𝐴 =𝐶𝐴𝑠 𝐴
0,44 −0,56
= 𝑘𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
0,44 −0,56 0,44
= 𝑘𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴 − 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
−0,56
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝑘1 = 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
0,44
𝑘2 = 0,56 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
= 𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2
Linearisasi persamaan (3):
𝜕𝑓1
𝑓1 (𝐶𝐴 ) = 𝑓1 (𝐶𝐴𝑆 ) + | (𝐶 − 𝐶𝐴𝑠 )
𝜕𝐶𝐴 𝐶𝐴 =𝐶𝐴𝑠 𝐴
0,44 −0,56
= 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑆 + 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑆 (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
0,44 −0,56 0,44
= 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴 − 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
−0,56
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝑘3 = 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
0,44
𝑘4 = 0,56 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
= 𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4
Jadi persamaan (2) :
𝐹 𝑑𝐶𝐴
(𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2 ) =
𝑉 𝑑𝑡
Jadi persamaan (3) :
𝐹 𝑈. 𝐴 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 − 𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝐹𝑐 + 30)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 ) =
𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝑑𝑡
Ambil variasi terdeviasi dari persamaan (2) :
𝐶𝐴̅ = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠
̅ = 𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠
𝐶𝐴𝑖
𝐹
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ = 𝐾𝐹
𝑣
𝑑𝐶𝐴
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2 )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴𝑠
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖𝑠 − 𝐶𝐴𝑠 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴𝑠 + 𝑘2 )
𝑑𝑡
−
 𝑑(𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
= 𝐾𝐹 ( (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠 ) − (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )) − (𝑘1 . (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 ))
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴̅
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖̅ − 𝐶𝐴̅ ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴̅
ℒ −1 ̅ − ℒ −1 𝐶𝐴̅ ) − (𝑘1 . ℒ −1 𝐶𝐴̅ )
= 𝐾𝐹 (ℒ −1 𝐶𝐴𝑖
𝑑𝑡
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)𝑠 − ̿̿̿
𝐶𝐴 (0) = 𝐾𝐹 (𝐶 ̿̿̿̿ ̿̿̿ ̿̿̿
𝐴𝑖 (𝑠) − 𝐶𝐴 (𝑠)) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 (𝑠))

̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)𝑠+ 𝐾𝐹 ( ̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)) + (𝑘1 . ̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)) = 𝐾𝐹 ̿̿̿̿
𝐶𝐴𝑖 (𝑠)

𝐾𝐹 ̿̿̿̿
𝐶𝐴𝑖 (𝑠)
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠) =
𝑠+ 𝐾𝐹 + 𝑘1

Ambil variasi terdeviasi dari persamaan (3) :

𝐶𝐴̅ = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠
̅ = 𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠
𝐶𝐴𝑖
𝑇̅𝑖 = 𝑇𝑖 − 𝑇𝑖𝑠
𝑇̅ = 𝑇 − 𝑇𝑠
𝐹̅𝑐 = 𝐹𝑐 − 𝐹𝑐𝑠

𝐹
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ = 𝐾𝐹
𝑣
𝑈. 𝐴
= 𝐾𝑈
𝜌𝐶𝑝 𝑣

𝑑𝑇
= 𝐾𝐹 (𝑇𝑖 − 𝑇) − 𝐾𝑈 (𝑇 − (−2,5𝐹𝑐 + 30)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 )
𝑑𝑡
𝑑𝑇𝑠
= 𝐾𝐹 (𝑇𝑖𝑠 − 𝑇𝑠 ) − 𝐾𝑈 (𝑇𝑠 − (−2,5𝐹𝑐𝑠 + 30)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 )
𝑑𝑡
−
𝑑𝑇̅𝑖
= 𝐾𝐹 (𝑇̅𝑖 − 𝑇̅) − 𝐾𝑈 (𝑇̅ − (−2,5𝐹̅𝑐 ) − (𝑘3 . 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
𝑑𝑇̅𝑖
ℒ −1 = 𝐾𝐹 (ℒ −1 𝑇̅𝑖 − ℒ −1 𝑇̅) − 𝐾𝑈 (ℒ −1 𝑇̅ − (−2,5ℒ −1 𝐹̅𝑐 ) − (𝑘3 . ℒ −1 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . 𝑠 − ̿̿̿̿̿
𝑇(0) = 𝐾𝐹 (𝑇̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿
𝑖(𝑠) − 𝑇(𝑠) ) − 𝐾𝑈 (𝑇(𝑠) − (−2,5𝐹𝑐(𝑠) ) − (𝑘3 . 𝐶𝐴(𝑠) )

̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . 𝑠 + 𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) + 𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) = 𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ 𝐹𝑐(𝑠) − 𝑘3 . ̿̿̿̿̿̿
𝑇𝑖(𝑠) − 2,5𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿̿ 𝐶𝐴(𝑠)
 𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ 𝐹𝑐(𝑠) − 𝑘3 . ̿̿̿̿̿̿
𝑇𝑖(𝑠) − 2,5𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿̿ 𝐶𝐴(𝑠)
̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . =
𝑠 + 𝐾𝐹 + 𝐾𝑈

𝐹 2,5 𝑚3 /𝑗𝑎𝑚
𝐾𝐹 = = = 0,5
𝑉 5 𝑚3 /𝑗𝑎𝑚
𝑘𝑘𝑎𝑙 1
𝑈. 𝐴 (750 ℃)(2𝜋 ( . 0,05 𝑚) 35 𝑚)
𝑗𝑎𝑚 𝑚2 2
𝐾𝑈 = = 3 = 0,8247/℃
𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝑘𝑔 5 𝑚 𝑘𝑘𝑎𝑙 𝐿
(1 )( )(1 )(1000 3 )
𝐿 𝑗𝑎𝑚 𝑘𝑔 𝑚

−0,56 𝑚𝑜𝑙 −0,56

𝑘1 = 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 = 0,44(2,8)(0,5 ) =1,8163
𝐿

0,44 𝑚𝑜𝑙 0,44

𝑘2 = 0,56 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 = 0,56(2,8)(0,5 )
𝐿
𝑘𝑘𝑎𝑙
∆𝐻𝑅 𝑘 (−2500 )(2,8)
𝐾𝐿= = 𝑘𝑚𝑜𝑙 = −7000 𝐿/𝑘𝑚𝑜𝑙
𝜌𝐶𝑝 𝑘𝑔 5 𝑚3
(1 𝐿 )( 𝑗𝑎𝑚 )

−0,56 𝐿 𝑚𝑜𝑙 −0,56 𝑘𝑚𝑜𝑙

𝑘3 = 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 = 0,44 (−7000 ) (0,5 ) (1 𝑚𝑜𝑙) = −4,5408
𝑘𝑚𝑜𝑙 𝐿 1000

0,44 𝐿 𝑚𝑜𝑙 0,44 𝑘𝑚𝑜𝑙

𝑘4 = 0,56 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 = 0,56 (−7000 ) (0,5 ) (1 𝑚𝑜𝑙) = −,28896
𝑘𝑚𝑜𝑙 𝐿 1000
𝐾𝐹 ̿̿̿̿
𝐶𝐴𝑖 (𝑠) 1
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠) = =
𝑠+ 𝐾𝐹 + 𝑘1 𝑠 + 0,90815
𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ 𝐹𝑐(𝑠) − 𝑘3 . ̿̿̿̿̿̿
𝑇𝑖(𝑠) − 2,5𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿̿ 𝐶𝐴(𝑠) 31,2644
̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . = =
𝑠 + 𝐾𝐹 + 𝐾𝑈 𝑠 + 1,3247

1 2 −2,5
b. 𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 = (𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠))(3.5𝑠+1)(𝑠+1,3247)

25𝐾𝐶 𝑠 2 + 10𝐾𝐶 𝑠 + 2𝐾𝐶

=
175𝑠 3 + 67,5𝑠 2 + 5𝑠

25𝐾𝐶 𝑠 2 + 10𝐾𝐶 𝑠 + 2𝐾𝐶 1

𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 . 𝐻 = ( 3 2
)( )
175𝑠 + 67,5𝑠 + 5𝑠 10𝑠 + 1
25𝐾𝐶 𝑠 2 + 10𝐾𝐶 𝑠 + 2𝐾𝐶
=
1750𝑠 4 + 850𝑠 3 + 117,5𝑠 2 + 5𝑠

N(s) + D(s) = 0
 25𝐾𝐶 𝑠 2 + 10𝐾𝐶 𝑠 + 2𝐾𝐶 + 1750𝑠 4 + 850𝑠 3 + 117,5𝑠 2 + 5𝑠 = 0
1750𝑠 4 + 850𝑠 3 + (117,5 + 25𝐾𝐶 )𝑠 2 + (5 + 10𝐾𝐶 )𝑠 + 2𝐾𝐶 = 0
1750 (117,5+25Kc) 2Kc
850 (5+10Kc) 0
B1 B2
(850. (117,5 + 25𝐾𝑐)) − ((5 + 10𝐾𝑐)(1750)) 99875 + 21250𝐾𝑐 − 8750 − 17500𝐾𝑐
𝑏1 = = >0
850 850
91125 + 3750𝐾𝑐 > 0
𝐾 < 24,3

(850.2𝐾𝑐) − (0)
𝑏2 = = 1700𝐾 > 0
850
𝐾>0

(24,3. (5 + 10𝐾𝑐)) − (0.850) 121,5 + 243𝐾𝑐

𝑐1 = = >0
24,3 24,3
121,5 + 243𝐾𝑐 > 0
𝐾 < 0,5

16. Perhatikan Reaktor CSTR berikut dengan heat exchanger berbentuk coil yang di benamkan
Pemanas (Heater), sebagai medium pemanas digunakan steam
F
Ti, CAi Reaksi A Produk dengan laju reaksi 𝑟𝐴 = −𝑘𝐶𝐴𝑛 ; k =2.8,
PS n = 0.45 Reaksi adalah endotermterm dengan panas reaksi
T ∆HR=2500kkal/kmol , panjang koil yang digunakan adalah 5 m
CA dan diameternya adalah 5cm, steam memasuki pemanas dengan
tekanan PS dan koefisien perpindahan panas menyeluruh
U = 750 kkal/(jam m2 0C), volume reactor V adalah 5 m3
T, CA F dan CP = 1 kkal/kg 0C adalah kapasitas panas reaktan dan produk.
Laju alir masuk dan keluar reactor F=4 m3/jam, tetap. Densitas reaktan dan campuran reaksi yaitu 1
kg/l. Suhu masuk reaktan Ti, konsen-trasi aliran masuk CAi, dan suhu produk keluar adalah T.
Konsentrasi dalam reaktor CA. Hubungan antara temperatur steam dengan tekanan steam dinyatakan
oleh TS =aPS +b dengan a =25 dan b =40 sedangkan PS dan TS adalah fungsi waktu. Karena dinding
heat exchanger (coil) cukup tipis sehingga temperatur permukaan coil sama dengan temperatur
steam.
a. Carilah Persamaan neraca massa dan panas dari sistem ini, derajat kebebebasan dan pengendali
b. Tentukan fungsi transfer dari reaktor ini, CAis = 2 mol/l, CAs = 0.5 mol/l. Tis = 250C, Ts = 500C
 1
c. Jika fungsi transfer controller adalah 𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + 5𝑠), fungsi transfer control valve adalah
2 1
3.5𝑠+1
, fungsi transfer termokopel adalah 10𝑠+1; Hitunglah KC agar sistem pengendali reaktor
stabil.
a. Neraca Massa Total
Laju massa total masuk ke dalam reactor – laju massa total keluar reactor = Laju massa total yang
terakumulasi
𝑑𝑚
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑣𝜌)
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑣)
𝐹 .𝜌 − 𝐹 .𝜌 = 𝜌
𝑑𝑡
𝑑𝑣
0= 𝑑𝑡
(1)

Neraca Massa Komponen A

Laju Mol A in – Laju mol A out + laju mol A yang hilang akibat reaksi = laju mol A yang terakumulasi
𝑑(𝑣. 𝐶𝐴 )
𝐹 . 𝐶𝐴𝑖 − 𝐹 . 𝐶𝐴 + 𝑟𝐴 . 𝑣 =
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝐶𝐴
𝐹 (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) + 𝑟𝐴 . 𝑣 = 𝐶𝐴 +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹 𝑑𝐶𝐴
𝑉
(𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 = 𝑑𝑡
(2)

Neraca Energi
Laju energy in – Laju energy out – Laju energy yang hilang akibat pemanas + laju energy yang hilang akibat
reaksi = laju energy yang terakumulasi
𝑑(𝑚𝐶𝑝 )
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝑄 + 𝑟𝐴 . ∆𝐻𝑅 𝑣 =
𝑑𝑡
𝑑(𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 )
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇 − 𝑇𝑟𝑒𝑓 ) − 𝑈. 𝐴(𝑇 − 𝑇𝑑𝑐 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 = 𝜌𝑣𝐶𝑝
𝑑𝑡
𝑎𝑚𝑏𝑖𝑙 𝑇𝑟𝑒𝑓 = 0
𝑑𝑇
𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇𝑖 ) − 𝐹𝜌𝐶𝑝 (𝑇) − 𝑈. 𝐴(𝑇 − 𝑇𝑑𝑐 ) − 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 = 𝜌𝑣𝐶𝑝
𝑑𝑡

𝜌 𝑑𝑎𝑛 𝐶𝑝 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛
𝑈. 𝐴 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑣 𝑑𝑇
𝐹 (𝑇𝑜 ) − 𝐹 (𝑇)𝑖 − (𝑇 − (−2,5𝑃𝑐 + 40)) − = 𝑣
𝜌𝐶𝑝 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡
 𝐹 𝐹 𝑈. 𝐴 𝑘. 𝐶𝐴0,44 . ∆𝐻𝑅 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 ) − (𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝑃𝑐 + 40)) − =
𝑣 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡
𝐹 𝑈.𝐴 𝑘.𝐶𝐴0,44 .∆𝐻𝑅 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 − 𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝑃𝑐 + 40)) − = (3)
𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡

Jumlah Variabel = 𝑇𝑖 , 𝑇, 𝐶𝐴𝑖 , 𝐶𝐴 , 𝑃𝑠 = 5

Jumlah persamaan = 2
Derajat Kebebasan = 5-2 = 3
Jumlah Gangguan = 𝑇𝑖 , 𝐶𝐴𝑖 = 2
Jumlah Pengendali = 43– 2 = 1
b.Bagian yang tidak linear
Dari persamaan (2) : 𝑘. 𝐶𝐴0,44
𝑘.𝐶𝐴0,44 .∆𝐻𝑅
Dari persamaan (3) :
𝜌𝐶𝑝

∆𝐻𝑅 𝑘
𝑀𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝐾𝐿= 𝜌𝐶𝑝

Dari persamaan (3) : 𝐾𝐿 . 𝐶𝐴0,44

Linearisasi persamaan (2):
𝜕𝑓1
𝑓1 (𝐶𝐴 ) = 𝑓1 (𝐶𝐴𝑆 ) + | (𝐶 − 𝐶𝐴𝑠 )
𝜕𝐶𝐴 𝐶𝐴 =𝐶𝐴𝑠 𝐴
0,44 −0,56
= 𝑘𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
0,44 −0,56 0,44
= 𝑘𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴 − 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
−0,56
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝑘1 = 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
0,44
𝑘2 = 0,56 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠
= 𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2
Linearisasi persamaan (3):
𝜕𝑓1
𝑓1 (𝐶𝐴 ) = 𝑓1 (𝐶𝐴𝑆 ) + | (𝐶 − 𝐶𝐴𝑠 )
𝜕𝐶𝐴 𝐶𝐴 =𝐶𝐴𝑠 𝐴
0,44 −0,56
= 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑆 + 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑆 (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
0,44 −0,56 0,44
= 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 + 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴 − 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
−0,56
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ 𝑘3 = 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
0,44
𝑘4 = 0,56 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠
= 𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4
Jadi persamaan (2) :
 𝐹 𝑑𝐶𝐴
(𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2 ) =
𝑉 𝑑𝑡
Jadi persamaan (3) :
𝐹 𝑈. 𝐴 𝑑𝑇
(𝑇𝑖 − 𝑇) − (𝑇 − (−2,5𝑃𝑠 + 40)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 ) =
𝑣 𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝑑𝑡
Ambil variasi terdeviasi dari persamaan (2) :
𝐶𝐴̅ = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠
̅ = 𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠
𝐶𝐴𝑖
𝐹
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ = 𝐾𝐹
𝑣
𝑑𝐶𝐴
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 + 𝑘2 )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴𝑠
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖𝑠 − 𝐶𝐴𝑠 ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴𝑠 + 𝑘2 )
𝑑𝑡
−
𝑑(𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )
= 𝐾𝐹 ( (𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠 ) − (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )) − (𝑘1 . (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 ))
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴̅
= 𝐾𝐹 (𝐶𝐴𝑖̅ − 𝐶𝐴̅ ) − (𝑘1 . 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
𝑑𝐶𝐴̅
ℒ −1 ̅ − ℒ −1 𝐶𝐴̅ ) − (𝑘1 . ℒ −1 𝐶𝐴̅ )
= 𝐾𝐹 (ℒ −1 𝐶𝐴𝑖
𝑑𝑡
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)𝑠 − ̿̿̿
𝐶𝐴 (0) = 𝐾𝐹 (𝐶 ̿̿̿̿ ̿̿̿ ̿̿̿
𝐴𝑖 (𝑠) − 𝐶𝐴 (𝑠)) − (𝑘1 . 𝐶𝐴 (𝑠))

̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)𝑠+ 𝐾𝐹 ( ̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)) + (𝑘1 . ̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠)) = 𝐾𝐹 ̿̿̿̿
𝐶𝐴𝑖 (𝑠)

𝐾𝐹 ̿̿̿̿
𝐶𝐴𝑖 (𝑠)
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠) =
𝑠+ 𝐾𝐹 + 𝑘1

Ambil variasi terdeviasi dari persamaan (3) :

𝐶𝐴̅ = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠
̅ = 𝐶𝐴𝑖 − 𝐶𝐴𝑖𝑠
𝐶𝐴𝑖
𝑇̅𝑖 = 𝑇𝑖 − 𝑇𝑖𝑠
𝑇̅ = 𝑇 − 𝑇𝑠
𝑃̅𝑠 = 𝑃𝑠 − 𝑃𝑠𝑖

𝐹
𝑚𝑖𝑠𝑎𝑙 ∶ = 𝐾𝐹
𝑣
 𝑈. 𝐴
= 𝐾𝑈
𝜌𝐶𝑝 𝑣

𝑑𝑇
= 𝐾𝐹 (𝑇𝑖 − 𝑇) − 𝐾𝑈 (𝑇 − (−2,5𝑃𝑠 + 40)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 )
𝑑𝑡
𝑑𝑇𝑠
= 𝐾𝐹 (𝑇𝑖𝑠 − 𝑇𝑠 ) − 𝐾𝑈 (𝑇𝑠 − (−2,5𝑃𝑠𝑖 + 40)) − (𝑘3 . 𝐶𝐴 + 𝑘4 )
𝑑𝑡
−
𝑑𝑇̅𝑖
= 𝐾𝐹 (𝑇̅𝑖 − 𝑇̅) − 𝐾𝑈 (𝑇̅ − (−2,5𝑃̅𝑠 ) − (𝑘3 . 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
𝑑𝑇̅𝑖
ℒ −1 = 𝐾𝐹 (ℒ −1 𝑇̅𝑖 − ℒ −1 𝑇̅) − 𝐾𝑈 (ℒ −1 𝑇̅ − (−2,5ℒ −1 𝑃̅𝑠 ) − (𝑘3 . ℒ −1 𝐶𝐴̅ )
𝑑𝑡
̿̿̿̿̿
𝑇 ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿
(𝑠) . 𝑠 − 𝑇(0) = 𝐾𝐹 (𝑇𝑖(𝑠) − 𝑇(𝑠) ) − 𝐾𝑈 (𝑇(𝑠) − (−2,5𝑃𝑠(𝑠) ) − (𝑘3 . 𝐶𝐴(𝑠) )

̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . 𝑠 + 𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) + 𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) = 𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿
𝑇𝑖(𝑠) − 2,5𝑃 ̿̿̿̿̿̿
𝑠(𝑠) − 𝑘3 . 𝐶𝐴(𝑠)

𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ 𝑃𝑠(𝑠) − 𝑘3 . ̿̿̿̿̿̿

𝑇𝑖(𝑠) + 25𝐾𝑈 ̿̿̿̿̿̿ 𝐶𝐴(𝑠)
̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . =
𝑠 + 𝐾𝐹 + 𝐾𝑈

𝐹 4 𝑚3 /𝑗𝑎𝑚
𝐾𝐹 = = = 0,8/𝑗𝑎𝑚
𝑉 5 𝑚3
𝑘𝑘𝑎𝑙 1
𝑈. 𝐴 (750 2 ℃)(2𝜋 (2 . 0,05 𝑚) 5 𝑚)
𝑗𝑎𝑚 𝑚
𝐾𝑈 = = = 0,11781/℃
𝜌𝐶𝑝 𝑣 𝑘𝑔 5 𝑚3 𝑘𝑘𝑎𝑙 𝐿
(1 𝐿 )( 𝑗𝑎𝑚 )(1 )(1000 3 )
𝑘𝑔 𝑚

−0,56 𝑚𝑜𝑙 −0,56

𝑘1 = 0,44 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 = 0,44(2,9)(0,5 𝐿
) =1,8163

0,44 𝑚𝑜𝑙 0,44

𝑘2 = 0,56 𝑘𝑠 𝐶𝐴𝑠 = 0,56(2,9) (0,5 ) = 0,9406
𝐿
𝑘𝑘𝑎𝑙
∆𝐻𝑅 𝑘 (2500 )(2,9)
𝐾𝐿= = 𝑘𝑚𝑜𝑙 = 7250 𝐿/𝑘𝑚𝑜𝑙
𝜌𝐶𝑝 𝑘𝑔 1 𝑚3
(1 𝐿 )( 𝑗𝑎𝑚 )

−0,56 𝑚𝑜𝑙 −0,56 𝑘𝑚𝑜𝑙

𝑘3 = 0,44 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 = 0,44(7250) (0,5 ) (1 𝑚𝑜𝑙) = 4,7029
𝐿 1000

0,44 𝐿 𝑚𝑜𝑙 0,44 𝑘𝑚𝑜𝑙

𝑘4 = 0,56 𝐾𝐿𝑠 . 𝐶𝐴𝑠 = 0,56 (7250 ) (0,5 ) (1 𝑚𝑜𝑙) = 2,993
𝑘𝑚𝑜𝑙 𝐿 1000
𝑇𝑠 = 25𝑃𝑠 + 40 → 𝑃𝑠 = 0,4
 ̿̿̿̿
𝐾𝐹 𝐶 𝐴𝑖 (𝑠) 1,6
̿̿̿
𝐶𝐴 (𝑠) = =
𝑠+ 𝐾𝐹 + 𝑘1 𝑠 + 2,6812
𝐾𝐹 ̿̿̿̿̿ ̿̿̿̿̿̿
𝑇𝑖(𝑠) + 2,5𝐾𝑢𝐹 ̿̿̿̿̿̿
𝑐(𝑠) − 𝑘3 . 𝐶𝐴(𝑠) 18,82665
̿̿̿̿̿
𝑇(𝑠) . = =
𝑠 + 𝐾𝐹 + 𝐾𝑈 𝑠 + 0,917817
1 2 0,294525
c. 𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 = (𝐾𝐶 (1 + 2.5𝑠 + ))( )( )
5𝑠 3.5𝑠+1 𝑠+0,917817

7,363𝐾𝐶 𝑠 2 + 2,945𝐾𝐶 𝑠 + 20,589𝐾𝑐

=
17,5𝑠 3 + 21,0618𝑠 2 + 4,589𝑠

7,363𝐾𝐶 𝑠 2 + 2,945𝐾𝐶 𝑠 + 20,589𝐾𝑐 1

𝐺1 . 𝐺2 . 𝐺3 . 𝐻 = ( 3 2
)( )
17,5𝑠 + 21,0618𝑠 + 4,589𝑠 10𝑠 + 1
7,363𝐾𝐶 𝑠 2 + 2,945𝐾𝐶 𝑠 + 20,589𝐾𝑐
=
175𝑠 4 + 228,118𝑠 3 + 66,9518𝑠 2 + 4,589𝑠

N(s) + D(s) = 0
7,363𝐾𝐶 𝑠 2 + 2,945𝐾𝐶 𝑠 + 20,589𝐾𝑐 + 175𝑠 4 + 228,118𝑠 3 + 66,9518𝑠 2 + 4,589𝑠 = 0
175𝑠 4 + 228,118𝑠 3 + (66,9518 + 7,363𝐾𝐶 )𝑠 2 + (4,589 + 2,945𝐾𝐶 )𝑠 + 20,589𝐾𝑐 = 0
1755 (66,9518 + 7,363𝐾𝐶 ) 20,589𝐾𝑐
228,118 (4,589 + 2,945𝐾𝐶 ) 0
B1 B2

(228,118. (66,9518 + 7,363𝐾𝐶 )) − (1755(4,589 + 2,945𝐾𝐶 ))

𝑏1 =
228,118
15262,91 + 1679,632𝐾𝑐 − 8053,695 − 5168,475𝐾𝑐
= >0
228,118
7209,215 − 3488,843𝐾𝑐 > 0
𝐾 < 2,066

(228,118.20,589𝐾𝑐) − (0)
𝑏2 = = 4696,72𝐾 > 0
228,118
𝐾>0

(2,066. (4,589 + 2,945𝐾𝐶 )) − (0) 9,48 + 6,08437𝐾𝑐

𝑐1 = = >0
24,3 24,3
9,48 + 6,08437𝐾𝑐 > 0
𝐾 < 1,558
 15. Diketahui block diagram system pengendalian hipotetik berikut

R(s) GC(s) GV(s) GP(s) Y(s)

H(s)

1 1.5 2 1
Diketahui 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 0.8𝑠) , 𝐺𝑉 (𝑠) = 0.2𝑠2 +𝑠+1 , 𝐺𝑃 (𝑠) = 1.5𝑠+1 , 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1
a. Carilah fungsi transfer loop terbuka (open-loop transfer function dari system ini
b. Tentukan KC agar sistem stabil dan buatlah program Matlab untuk melihat respons sistem
untuk R(s) adalah suatu fungsi step untuk empat harga KC yang berbeda dalam range KC yang
anda hitung
c. Berikanlah analisis anda terhadap perbedaan respons yang berbeda ini

Mencari Nilai Gol dengan rumus

𝑌(𝑠)
a. 𝐺𝑜𝑙(𝑠) =
𝑅(𝑠)

Bandingkan hasilnya dengan matlab dan berikan analisis dari hasilnya

t=0:0.01:30;
Kc=[0.1 0.15 0.18 0.22];
n=length(Kc);
pembilangGc=[0 4 1];
penyebutGc=[0 4 0];
sysGc=tf(pembilangGc,penyebutGc);
pembilangGv=[0 0 1];
penyebutGv=[0.2 1 1];
sysGv=tf(pembilangGv,penyebutGv);
pembilangGp=[0 0 1.5];
penyebutGp=[0 2 1];
sysGp=tf(pembilangGp,penyebutGp);
pembilangH=[0 0 2];
penyebutH=[0 0.5 1];
sysH=tf(pembilangH,penyebutH);
ii=1;
while ii<=n
sysG(ii)=Kc(ii)*sysGc;
sysGvGc=series(sysGc,sysGv);
 sysGvGcGp=series(sysGvGc,sysGp);
sysGvGcGpH=series(sysGvGcGp,sysH);
sysGol1=parallel(1,sysGvGcGpH);
sysGol(ii)=feedback(sysGvGcGpH,sysGol1)
sysGo=sysGol(ii)
[y(ii,:) t]=step(sysGo,t)
ii=ii+1
end
plot(t,y(1,:),t,y(2,:))

Command window :
 16. Suatu pengendalian dari suatu system pemrosesan yang kompleks diberikan oleh

H2(s)
G1(s)
+ -
R(s) KC G2(s) + + G4(s) + G5(s) G6(s) G7(s) C(s)
+ -
G3(s)
H1(s)

H3(s)
2.5𝑠+1 2 1.5𝑠+1
Dengan G1(s) = 1; 𝐺2 (𝑠) = 2.5𝑠 + 1; 𝐺3 (𝑠) = 2𝑠+1
; 𝐺4 (𝑠) = 2𝑠+1 𝐺5 (𝑠) = 𝑠2 +2𝑠+1 ; 𝐺6 (𝑠) =
1 3.5 2 3 3
; 𝐺7 (𝑠) = ; 𝐻1 (𝑠) = ; 𝐻2 (𝑠) = ; 𝐻3 (𝑠) =
2𝑠+1 1.5𝑠+1 𝑠+1 2.5𝑠+1 2𝑠+1
- Buatlah algoritma untuk menentukan GOL(s) dari system ini
- Dengan menggunakan nilai KC = 1, 4, 6, dan 8 Tentukan Respons C(t) untuk input unit step
Gunakan Matlab untuk membantu anda menyelesaikan soal ini.

Step 1

G123(s)= G1(s) + G2(s) + G3(s)

G67(s)= G6(s) G7(s)
𝐻1 (𝑠)
𝐻4 (𝑠) =
G67 (s)
G567(s)= G5(s) G67(s)
𝐺567 (𝑠)
𝐺𝑜𝑙1 (𝑠) =
1 − 𝐺567 (s)H2 (s)
𝐺4 (𝑠) + 𝐺𝑜𝑙1 (𝑠)
𝐺𝑜𝑙2 (𝑠) =
1 + (𝐺4 (𝑠) + 𝐺𝑜𝑙1 (𝑠))H4 (s)

KG123(s) = Kc G123(s)
𝐾𝐺123 (𝑠) + 𝐺𝑜𝑙2 (𝑠)
𝐺𝑜𝑙3 (𝑠) =
1 + (𝐾𝐺123 (𝑠) + 𝐺𝑜𝑙2 (𝑠))H3 (s)
Matlab:

t=0:0.01:30;
Kc=[1 4 6 8];
n=length(Kc);
pembilangG1=[0 0 3];
penyebutG1=[0 0 1];
sysG1=tf(pembilangG1,penyebutG1);
pembilangG2=[0 1.5 1];
penyebutG2=[0 0 1];
sysG2=tf(pembilangG2,penyebutG2);
pembilangG3=[0 1 1];
penyebutG3=[0 3 1];
sysG3=tf(pembilangG3,penyebutG3);
pembilangG4=[0 0 1];
penyebutG4=[0 2 1];
sysG4=tf(pembilangG4,penyebutG4);
pembilangG5=[0 1.5 1];
penyebutG5=[1 2 1];
sysG5=tf(pembilangG5,penyebutG5);
pembilangG6=[0 0 1];
penyebutG6=[0 2 1];
sysG6=tf(pembilangG6,penyebutG6);
pembilangG7=[0 0 3.5];
penyebutG7=[0 4 1];
sysG7=tf(pembilangG7,penyebutG7);
pembilangH1=[0 0 2];
penyebutH1=[0 1 1];
sysH1=tf(pembilangH1,penyebutH1);
pembilangH2=[0 0 3];
penyebutH2=[0 4 1];
sysH2=tf(pembilangH2,penyebutH2);
pembilangH3=[0 0 5];
penyebutH3=[0 2 1];
sysH3=tf(pembilangH3,penyebutH3);
sysG12=parallel(sysG1,sysG2);
sysG123=parallel(sysG12,sysG3);
sysG67=series(sysG6,sysG7);
sysH4=feedback(sysH1,sysG67);
sysG567=series(sysG5,sysG67);
sysG567H2=series(sysG567,sysH2);
sysG567H21=parallel(1,-sysG567H2);
sysGol1=feedback(sysG567,sysG567H21);
sysGol1G4=parallel(sysG4,sysGol1);
sysGol1G4H4=series(sysGol1G4,sysH4);
sysGol1G4H41=parallel(1,sysGol1G4H4);
sysGol2=feedback(sysGol1G4,sysGol1G4H41);
ii=1;
while ii<=n
sysG(ii)=Kc(ii)*sysG123;
sysKG123Gol2=parallel(sysG(ii),sysGol2);
sysKG123Gol2H3=series(sysKG123Gol2,sysH3);
sysKG123Gol2H31=parallel(1,sysKG123Gol2H3);
sysGol(ii)=feedback(sysKG123Gol2,sysKG123Gol2H31)
sysGo=sysGol(ii)
[y(ii,:) t]=step(sysGo,t)
ii=ii+1
end
plot(t,y(1,:),t,y(2,:),t,y(3,:),t,y(4,:))

Command Window :
 17. Suatu sistem pengendalian diskrit diberikan oleh

R(s) ZOH G(s) C(s)

- Ts = 1 detik

H(s)

2 1
G (s)= 𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠+0.6)(𝑠+0.5) 𝑠+0.4
Bandingkan respons fungsi step untuk sistem ini bila sistem ini kontinu dan bila sistem ini adalah
sistem diskrit. Buat programnya!

Program Matlab:
Ts=1
t=0:Ts:20
pembG=[0 0 0 2]
penyG=[1 0.85 0.075 0]
sysG=tf(pembG,penyG)
pembH=[0 1]
penyH=[1 0.8]
sysH=tf(pembH,penyH)
sysGH=series(sysG,sysH)
sysGd=c2d(sysGH,Ts,'zoh')
%untuk sistem kontinu
pembG1=[0 1]
penyG1=[1 0]
sysG1=tf(pembG1,penyG1)
[pembG2 penyG2]=pade(Ts,3)
sysG2=tf(pembG2,penyG2)
sysZ=series(sysG1,1-sysG2)
syscont=series(sysZ,sysG)
golC=feedback(syscont,[1])
[ycont tc]=step(golC,t)
golD=feedback(sysGd,1)
[yd td]=step(golD,t)
[td yd]=stairs(td,yd)
plot(tc,ycont,td,yd)
legend('respon kontinu','respon diskrit',1)
grid
20. Perhatikanlah sistem pengendalian diskrit berikut ini! Anda diminta untuk
a. menghitung K dengan menggunakan Jury stability criterion (Jury Table)
b. Berdasarkan Nilai K yang diperoleh di no 20.a, 4 (empat nilai nilai K) untuk melihat respon dari
sistem ini (diskrit dan kontinunya) terhadap fungsi step. Buatlah analisisnya.

+ +
R(s) Ts=1 ZOH GC(s) Gv(s) GP(s) Y(s)
-

H(s)

1 3 4 2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 (1 + 2𝑠 + ) ; 𝐺𝑉 (𝑠) = (3𝑠+1) ; 𝐺𝑃 (𝑠) = (3.5𝑠+1) ; 𝐻(𝑠) =
2.5𝑠 2𝑠+1
21. Suatu model state space dengan matrik
−2.5 −3.2 −0.6 1
𝐴 = [ 1.4 0 0 ] , 𝐵 = [0] , 𝐶 = [0 1.35 1.25] 𝑑𝑎𝑛 𝐷 = [0]
0 1.4 0 0
1.1
Dengan nilai awal x(0)= [ 0 ]
0.5
Simulasikan sistem ini dan plot reponse dari vektor keadaan x(t) =[x1(t) x2(t) x3(t)]T di mana inputnya dinyatakan
oleh persamaan berikut:
3.2, 0≤𝑡<2
𝑢(𝑡) = {
1.5, 𝑡≥2