MAKALAH

Electronic Four Wheel Steering (4WS)

Disusun untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Sistem Menejemen Chasis pada
Semester genap tahun 2018/2019 diampu oleh Ir. Kasijanto, M.T.

Disusun oleh :
Dimas Wahyu Asrori 1641220046

PROGRAM STUDI TEKNIK OTOMOTIF ELEKTRONIK

JURUSAN TEKNIK MESIN
POLITEKNIK NEGERI MALANG
MARET 2019
Daftar Isi
BAB I . PENDAHULUAN

1. Latar Belakang ---------------------------------------------------------------------------------2

2. Rumusan Masalah -----------------------------------------------------------------------------3
3. Tujuan --------------------------------------------------------------------------------------------3
BAB II . PEMBAHASAN

1. Pengertian 4WS --------------------------------------------------------------------------------4

2. Keuntungan Menggunakan 4WS -----------------------------------------------------------5
3. Prinsip Pengendalian 4WS -------------------------------------------------------------------7
4. Komponen, Fungsi, dan Sistem 4WS ------------------------------------------------------8
5. Troubleshooting pada 4WS ----------------------------------------------------------------12
BAB III . PENUTUP

1. Kesimpulan ------------------------------------------------------------------------------------13
2. Saran --------------------------------------------------------------------------------------------13
Daftar Pustaka -----------------------------------------------------------------------------------------14

1
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi pada zaman sekarang telah melaju dan berkembang pesat yang membuat
manusia terdorong untuk mengembangkan produk teknologi yang lebih baik dari
sebelumnya. Terdapat banyak macam kendaraan khususnya mobil mempunyai banyak sistem
yang bekerja didalamnya dan sistem-sistem pada mobil selalu bekerja saling berkaitan
dengan sistem yang lain seperti sistem kemudinya. Tipe dari sistem kemudi mobil ini
bermacam-macam tergantung dari jenis kendaraan serta desain dari produsen mobil. Desain
dari sistem kemudi ini menentukan tingkat keamanan dan kenyamanan saat berkendara.
Karena pada sekarang ini banyak mobil-mobil modern yang mempunyai ban lebar dengan
tekanan yang rendah, sehingga mengakibatkan bidang singgung ban dengan permukaan jalan
semakin besar, hal ini juga mempengaruhi tenaga yang akan dibutuhkan saat memutar sistem
kemudi menjadi bertambah. Pada sistem kemudi tipe rack and pinion, dengan memperbesar
perbandingan gear ratio pada sistem kemudi ini dapat membuat usaha yang digunakan untuk
memutar kemudi menjadi berkurang, namun hal ini juga mengakibatkan pada saat berbelok
usaha yang diperlukan akan membesar. Semakin besar sudut belokan maka akan semakin
besar pula usaha yang diperlukan. Oleh karena itu, analisa gerak kinematik pada steering
diperlukan agar diperoleh desain yang sesuai dengan yang dibutuhkan. Untuk
mengembangkan sistem kemudi yang sesuai dengan permintaan perlu dilakukan pengujian
baik secara langsung pada kendaraan maupun melalui pengujian laboratorium.

Sistem steering suatu kendaraan dimaksudkan untuk mengendalikan arah kendaraan.

Suatu sistem steering dikatakan ideal untuk suatu kendaraan jika ia memiliki sifat-sifat: (1)
dapat digunakan sebagai pengendali kendaraan dalam berbagai kondisi, segala belokan, dan
segala kecepatan; (2) dapat menjamin serta menjaga stabilitas arah kendaraan pada segala
jenis gerakan belok dan padad segala kecepatan; (3) tidak membutuhkan tenaga yang besar
dari pengemudi untuk menggerakan roda kemudi dalam mengendalikan arah gerak
kendaraan; dan (4) tidak membahayakan pengemudi jika terjadi keelakaan pada kendaraan.
Hampir pada semua kendaraan roda empat saat ini masih menggunakan sistem
kemudi 2WS, yaitu sistem kemudi yang hanya menggunakan dua roda depan sebagai
pengendali arah. Dengan berkembangnya teknologi yang pesat dan tuntutan kebutuhan
kualitas juga berkembang pesat, kecepatan kendaraan diharapkan semakin tinggi,
kemampuan belok dan manuver semakin tinggi, dan stabilitas arah dari gerak juga semakin
bagus.

Pada mobil bersistem 2 Wheel Steering, kendali arah tertumpu pada sudut belok roda
depan. Karena sifat ban dan pengaruh parameter dinamis kendaraan, timbul sudut slip saat
mobil bergerak belok. Bila mobil tersebut bergerak belok pada kecepatan tinggi, sudut slip
dapat mengakibatkan gerakan kendaraan tidak stabil (oversteer, understeer). Cara untuk
mengatasi keadaan ini adalah membatasi kecepatan kendaraan. Dari dua macam keadaan

2
tidak stabil di atas, oversteering-lah yang harus dihindari pengendara saat kecepatan mobil
tinggi. Oversteer lebih berbahaya dibandingkan understeer, karena menyebabkan arah belok
kendaraan tidak menentu. Cara lain untuk mengatasi oversteer ini adalah menggunakan
sistem 4 wheel steering (4WS). Dengan mengontrol sudut belok roda belakang, oversteer
dapat dihindari.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan penjelasan diatas, rumusan masalah pada makalah ini ialah bagaimana
sistem kerja teknologi electronic four wheel steering (4WS)?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari makalah ini ialah untuk menjelaskan bagaimana sistem kerja dari
teknologi electronic four wheel steering atau yang biasa disebut 4WS dan agar pembaca
dapat mengetahui lebih dalam tentang teknologi ini.

3
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Pengertian 4WS

Teknologi 4WS atau Four Wheel Steering adalah teknologi mobil dimana setiap roda
bisa bergerak sesuai kemudi. Pada saat belok, roda depan dan roda belakang akan berlawanan
arah. 4WS adalah sistem yang berguna memperbaiki respon stir, menambah kestabilan
kendaraan pada kecepatan tinggi, atau untuk mengurangi radius putar saat kecepatan rendah.

Pada masing-masing mobil, ada yang berfungsi pada kecepatan rendah saja, pada
kecepatan tinggi saja, atau bahkan pada kedua range kecepatan tersebut. Standartnya,
kendaraan menggunakan dua kemudi roda, dimana roda belakang selalu diarahkan ke roda
depan, sehingga roda belakang tidak berperan aktif dalam mengendalikan kemudi.

Dalam sistem kemudi empat roda, roda belakang dapat merubah kekiri dan kekanan.
Komputer digunakan untuk mengontrol roda belakang guna menjaga pengendalian kemudi
semudah mungkin. 4WS berfungsi untuk membantu pengemudi menentukan sudut kemudi
pada kendaraan roda empat sesuai dengan kecepatan kendaraan. Sudut kemudi yang dapat
dikontrol pengemudi membuat pengemudi lebih mudah mengontrol kestabilan dan respon
kendaraan dengan baik pada kecepatan tinggi. Selain itu juga membantu mengurangi beban
pada kecepatan rendah.
Akibat gaya sentrifugal yang lebih besar dan tidak sesuai dengan keinginan, dapat
menimbulkan respon understeer dan respon oversteer. Untuk mengurangi efek akibat gaya
sentrifugal diatas, dibuatlah sistem Four Wheel Steering (4WS) yaitu dengan membelokkan
keempat roda sesuai yang dikehendaki. Bertambahnya jumlah kendaraan bermotor khususnya
kendaraan roda empat yang tidak sebanding dengan pertambahan ruas jalan, mengakibatkan
kepadatan lalu lintas sangat tinggi sehingga kendaraan sulit melakukan manuver. Oleh karena
itu diperlukan penambahan mekanisme pada kendaraan bermotor sehingga dapat
mengantisipasi kesulitan melakukan manuver tersebut. Salah satunya adalah menggunakan
sistem kemudi empat roda (4 WS).

Teknologi 4WS lahir sebagai pengembangan kendaraan 2WS, dimana performa

stabilitas kendaraan 4WS ketika melakukan gerakan belok lebih baik dari kendaraan 2WS.
Penelitian mengenai sistem kemudi 4WS ini sebelum direalisasikan atau diintegrasikan pada
model kendaraan biasanya dilakukan analisa dinamik respon yang terjadi pada sebuah
kendaraan dengan menggunakan software matlab, bahasa C , Fortran ataupun perhitungan
manual. Hal ini perlu disimulasikan agar ketika melakukan download program via port
control unit dapat mengetahui output dan hasil animasinya serta nantinya dapat melakukan
koreksi programnya jika terjadi error output.
Teknologi 4WS ini sebenarnya bukanlah teknologi terbaru, teknologi ini sudah mulai
banyak diterapkan pada model kendaraan-kendaraan produk baru. Pada hasil pengujian
model kendaraan melalui hasil test drive 4WS yang dilakukan sangat kelihatan kemampuan
kendaraan tersebut ketika melakukan gerak belok sangat smooth dan tetap berada pada kurva
lintasan

4
 4WS adalah metode yang dikembangkan di indutri otomotif untuk putaran kendaraan
yang efektif dan untuk meningkatkan manuverbility. Pada sistem kemudi roda depan yang
khas, roda belakang tidak membalik arah lengkungan dan dengan demikian mengurangi
efisiensi kemudi. Di kemudi roda empat, roda belakang berbelok dengnan roda depan
sehingga meningkatkan efisiensi kendaraan. Arah kemudi roda belakang relatif terhadap roda
dengan tergantung pada kondisi operasi.

Penggerak empat roda (4WS) merupakan istilah yang dipakai untuk kendaraan yang
memiliki sistem penggerak pada setiap rodanya. Kendaraan yang memiliki kemampuan 4x4
bertujuan untuk mendapatkan traksi yang memadai dalam segala medan kondisi jalan
misalnya:

 Untuk digunakan di medan yang berat seperti tanjakan terjal, jalan licin ataupun jalan
yang berlumpur, umumnya kendaraan jenis ini bertiper jeep atau SUV.
 Untuk digunakan pada kendaraan berkecepatan tinggi dengan kondisi permukaan
jalan yang tidak sama, umumnya kendaraan jenis ini bertipe sport mewah seperti
Audi’s quattro, DaimlerChrysler 4 Matic yang digunakan pada produk Mercendes-
Benz, BMW dengan xDrive, dan Volkswagen 4 motion.
 Untuk digunakan pada versi mobil rally, seperty Audi Quattro, Lancia Delta Integrale,
Toyota Celica GT-Four, Subaru Impreza WRX, Mitsubishi, Lancer Evolution. Mobil-
mobil berukuran kompak seperti ini memiliki full-time 4WD atau all wheel drive
yang memberikan traksi lebih pada segala macam permukaan jalan.

2.2 Keuntungan Menggunakan 4WS

Mobil dengan berbagai jenisnya adalah salah satu modal transportasi paling dominan
di Indonesia. Setiap mobil memiliki sistem kemudi untuk mengendalikan gerak kendaraan.
Sistem kemudi empat roda menjadi salah satu fitur yang modern dan canggih pada kendaraan
penumpang sekarang ini dan masa depan. Sistem tersebut dibuat untuk memberikan
kestabilan kendaraan pada saat melaju ditikungan, gerakan lebih halus, dan memberikan
radius putar yang lebih kecil pada saat kecepatan rendah atau pada saat parkir. Sudut putar
roda belakang pada sistem tersebut terbatas pada sudut yang kecil, maksimal sebesar 30o pada
saat melakukan parkir dengan kecepatan sangat rendah. Sudut kemudi yang kecil pada
kendaraan mengakibatkan gerakan kendaraan menjadi sangat terbatas seperti diilustrasikan
pada gambar berikut.

5
 Sistem kemudi roda depan dengan sudut maksimal 45o.

Keterbatasan gerak kendaraan juga disebabkan oleh sistem kemudi hanya pada roda
depan saja. Padahal kendaraan dituntut untuk dapat bergerak dengan lebih leluasa dan
mampu menjelajahi berbagai macam medan dan kondisi alam Indonesia, terutama untuk
kepentingan pada kendaraan penjelajah off-road dan kendaraan militer.

Dengan adanya sistem kemudi menggunakan teknologi 4WS pada kendaraan,

memiliki keuntungan sebagi berikut :

1. Kendaraan menjadi lebih lancar dan keamanan meningkat baik pada jala lurus
maupun berliku.
2. Kestabilan meningkat meskipun banyak hambatan.
3. Sistem kemudi lebih cepat responsif pada berbagai kecepatan.

Berikut adalah gambar perbandingan menggunakan 4WS maupun tidak menggunakan

4WS pada saat kecepatan tinggi. Terlihat pada gambar tersebut bahwa kendaraan yang
menggunakan 4WS mempunyai sudut kemudi yang lebih besar sehingga saat belok dapat
lebih halus dan tidak melebar seperti pada kendaraan yang tidak menggunakan 4WS.

Perbedaan mobil dengan 4WS dan tanpa 4WS

6
2.3 Prinsip Pengendalian 4WS
Fungsi sistem 4WS adalah meningkatkan kemampuan manuver pada kecepatan
rendah menengah (0 – 35 km/jam) dengan memutar sudut roda belakang berlawanan dengan
sudut roda depan. Sementara pada kecepatan menengah keatas (>35 km/jam) berfungsi
meningkatkan stabilitias kendaraan dengan memutar sudut roda belakang searah dengan
sudut roda depan.
Sistem kemudi 4WS ini dirancang agar dapat berperan dalam hal :

 Menjaga kestabilan kendaraan apabila berbelok dengan kecepatan tinggi sehingga

menghindari terjadinya kondisi confusing bagi pengemudi.
 Meningkatkan ketajaman dan kemampuan belok pada kecepatan rendah.
Sedangkan perubahan variabel operasi dilakukan terhadap kecepatan kendaraan untuk
kecepatan menengah keatas dan perubahan sudut steer depan. Dengan adanya perubahan-
perubahan variabel desain serta variabel operasi akan diperoleh variasi dari sudut steer roda
belakang dan diharapkan dapat menghasilkan hubungan antara pengaruh parameter desain
terhadap sudut steer roda belakang.

Pada kecepatan lambat, roda belakang diputar kearah berlawanan dari roda depan. Hal
ini dapat mengurangi radius putar sekitar 20%. Pada kecepatan lebih cepat di jalan raya, roda
belakang diputar ke arah yang sama dengan roda depan. Hal ini meningkatkan kemampuan
manuver jalur berubah dan sangat bermanfaat untuk kendaraan besar seperti penarik trailer.

Prinsip pengendalian 4WS: (a) putaran lambat dan (b) putaran cepat

7
 Sifat-sifat pengendalian pengemudian pada berbagai kecepatan dengan 4Ws
ditumjukkan sebagaimana gambar berikut.

Sifat pengendalian 4WS pada berbagai putaran: (a) lambat, (b) menengah, dan (c) cepat

Pada kecepatan rendah 10 km/jam bisa tidak menggunakan 4WS, tetapi cukup
menggunakan 2WS. Menggunakan 2WS menyebabkan pembelokan stir pembelokan stir
menjadi lebih mudah karena roda kemudi yang digerakan sedikit, tetapi lebih sulit karena
sudut kemudi terbatas. Pada kecepatan 40-60 km/jam, kendaraan lebih stabil saat belok dan
arah belokan menjadi lebih halus karena roda belakang ikut berbelok. Gerakan roda kemudi
lebih ringan pada kecepatan seperti ini. Pada kecepatan tinggi 80 km/jam sudut kemudi antara
depan dan belakang sama yaitu mempunyai sudut yang kecil tetapi gaya yang ditimbulkan
besar yang biasanya digunakan untuk menyalip. Meskipun sudut kemudi kecil tetapi tetap
stabil dan responsif.

2.4 Komponen, Fungsi, dan Sistem 4WS

Kendaraan yang dilengkapi dengan teknologi 4WS, memiliki komponen dan fungsi
sebagai berikut:

8
 Komponen dan fungsi 4WS

1. Controler, bagian depan berfungsi untuk mengendalikan penggerak roda depan.

2. Sensor kemudi berfungsi untuk mengukur sudut putaran yang dikontrol oleh kemudi.
3. Penggerak kemudi belakang menjadi satu letaknya dengan suspensi untuk
mengendalikan roda belakang.
4. Penggerak kemudi depan terdapat pada pinion depan dan berfungsi meneruskan
putaran roda kemudi ke perubahan sudut pada roda.
5. Main controller sebagai pengontrol penggerak roda belakang.
6. Power steering salenoid valve berfungsi mengaktifkan tegangan aktivasi yang
dikendalikan oleh masing-masing sinyal sensor dan mengaktifkan tegangan aktivasi
yang dikendalikan oleh kontrol utama 4WS.
7. Power steering pump berfungsi mengontrol tekanan oli pada rumah gear power
steering.
8. ABS ectuator electronic unit berfungsi menstamisikan sinyal pada unit 4WS dengan
jalur CAN COMUNICATION.

9
 Adapun sistem 4WS yang dijelaskan dengan diagram blok sebagaimana gambar berikut.

Diagram blok 4WS

Sistem 4WS terdiri dari dua unit kontrol yaitu unit kontrol bagian depan dan unit kontrol
utama. Unit kontrol utama four wheel steering menghitung sudut roda depan dan belakang
melalui sinyal yang dikirim dari ECU dan sensor-sensor berdasarkan sinyal sensor pada roda
kemudi dan kecepatan kendaraan. Unit kontrol 4WS mengontrol penggerak roda belakang.
Unit kontrol 4WS utama mengirim sinyal dan informasi ke unit kontrol 4WS depan untuk
mengontrolpenggerak roda depan.

10
 Front actuator 4WS

Keterangan:

1. Front wheel steering angle sensor

2. 4WS front lock solenoid valve
3. 4WS front motor
4. Gear shaft

Komponen pada penggerak roda belakang 4WS

11
Keterangan:

1. Rod
2. Offset shaft
3. Rumah gear
4. Motor four wheel steering
5. Poros untuk motor
6. Sensor kemudi belakang
7. Gear HRH

2.5 Troubleshooting pada 4WS

Ketika pada sistem 4WS terjadi gangguan, swith akan berubah ke mode aman. Dalam
mode ini kerusakan akan dideteksi oleh ECU dan akan menyalakan lampu indikator 4WS
untuk menginformasikan kepada pengemudi bahwa ada masalah dalam sistem. Dengan
demikian, roda-roda belakang tetap dalam kondisi lurus ketika posisi belok. Gangguan ini
dapat diketahui secara detail dengan menggunakan alat scanner yang dihubungkan dengan
service check connector.

Tampilan 4WS ketika terjadi gangguan

Selain menggunakan scantools untuk mengetahui gangguan yang ada pada sistem 4WS, bisa
juga dnegan menggunakan indicator lamp (kedipan lampu indikator). Indicator lamp ini
memiliki kode-kode angka, seperti 70,71,73,74, yang mendeskripsikan bagian mana yang
terjadi gangguan.

12
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Mobil dengan sistem four wheel steering dinilai lebih efektif dan nyaman dalam
menegemudikannya dibandingkan dengan mobil dengan sistem two wheel steering. Apabila
menggunakan sistem 4WS, roda belakang juga didesain untuk dapat bergerak membelok
sehingga akan memberi kenyamanan yang lebih kepada pengemudi karna tidak adanya
oversteer. Hal ini akan lebih terasa ketika kendaraan dikemudikan dalam kecepatan tinggi.
Selain itu jika menggunakan sistem 4WS kendaraan menjadi lebih lancar dan keamanan
meningkat baik pada jala lurus maupun berliku, kestabilan meningkat meskipun banyak
hambatan, dan sistem kemudi lebih cepat responsif pada berbagai kecepatan.

Saat kendaraan dalam kecepatan rendah maka hal ini tidak begitu terasa perbedaannya
antara sistem 2WS dan 4WS karena roda kemudi yang dibelokan hanya sedikit. Dalam
keadaan kecepatan menengah atau sedang, maka ketika berbelok akan lebih stabil.
Sedangkan dalam kecepatan tinggi, gerakan roda kemudi akan terasa ringan saat berbelok
karna sudut yang terbentuk kecil tetapi gaya yang dihasilkan besar.

3.2 Saran
Sebaiknya menggunakan kendaraan dengan teknologi four wheel steering. Meskipun
biayanya lebih mahal tetapi sebanding dengan apa yang akan didapat. Disamping itu lebih
dapat meningkatkan keselamatan.

13
 DAFTAR PUSTAKA

https://id.scribd.com/document/351173860/4Wheel-System.
Nurhadi. 2019. Teknologi Chasis Kendaraan Modern. Yogyakarta: Penerbit Andi.
Siahaan, Ian Hardianto. 2019. Simulasi Gerakan Belok Kendaraan 4 WS (Four Wheel
Steering) Menggunnakan Metode Quasi Dinamik untuk Rancangan Software Vehicle
Dynamic (GUI). Jurusan Teknik Mesin. Universitas Kristen Petra.

Subagia, I. D.G Ary. Pemodelan Simulasi Berbasis Fuzzy Controller Terhadap Perilaku Yaw
Rate. Jurusan Teknik Mesin – Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Triwinarno, Yunarko. 2005. Analisa Sudut Belok Roda Belakang Sebagai Fungsi Sudut
Belok Roda Depan dan Kecepatan pada Kendaraan Mini 4WS. JURNAL TEKNIK MESIN
Vol. 7, No. 1.

Wibowo. 2010. Parameter Sudut Belok Roda Pada Kendaraan dengan Sistem Kemudi Empat
Roda. Mekanika. Volume 9 Nomor 1.

14