INFORMASI TIM

1. TIM PESERTA
Nama Tim : Sisingamangaraja XII
Nama Ketua Tim (mahasiswa ) : Nama Dosen Pembimbing :
…………………………………………. No.
Bakti Dwi Waluyo, S.Pd., M.T.
HP. ………………………………. Email.
………………………………… Nama Anggota No Hp : 08126666430
Tim (mahasiswa):
1……………………………………….
2……………………………………….

2. INSTITUSI
Nama lengkap Perguruan Tinggi :
Universitas Negeri Medan

Alamat Lengkap dan Jelas, dengan nama Kota:

Jalan Willem Iskandar, Pasar V Medan Estate, Percut Sei Tuan, Deli Serdang, 20221

Nomor Telepon: (061) 6613365 Nomor Fax. : (061) 6614002

Alamat e-mail: humas@unimed.ac.id

3. Alamat lengkap yang mudah dihubungi, hp, telepon, fax, e-mail

Alamat Lengkap :
Jalan Willem Iskandar, Pasar V Medan Estate, Percut Sei Tuan, Deli Serdang,
20221
No Hp :
Alamat Email :
 INFORMASI DETAIL ROBOT

1. Nama Tim :

“SISINGAMANGARAJA XII”
2. Informasi Umum Robot

Jumlah Robot : 1 ( Satu ) Buah

Nama Robot : TOR – TOR

2.1 Deskripsi Robot

Robot kali ini yang akan ditampilkan adalah robot manual yang dapat dikendalikan memakai
joystick secara wireless yang dikemudikan secara manual oleh manusia dan akan melakukan simulasi
menanam padi, penyemaian rumput padi dan memanen padi yang dikendalikan dengan jarak yang
jauh secara nirkabel. Robot akan dapat bergerak dengan cepat pada permukaan yang tidak rata dan
dalam perancangan robot juga memanfaatkan penggerak servo yang digunakan untuk menggerakan
lengan robot dan capit gripper. Penjepit gripper yang akan digunakan dimanfaatkan sebagai
pemotong dan penjepit padi serta servo sebagai penggerak maju dan mundurnya penjepit agar
memudahkan operator pada saat ingin mengambil padi atau rumput yang jauh dari jangkauan penjepit
itu sendiri.
Dalam melaksanakan tugasnya, robot tematik pertanian ini terdiri dari perancangan perangkat
keras ( hardware) seperti board Arduino Mega 2560 yang digunakan sebgai kontrol utama dari robot,
Motor PG 45 sebagai motor penggerak dari robot tersebut, driver motor BTS 7960 driver 43 A H-
Bridge, yang digunakan sebagai driver motor PG 45, Driver L293D sebagai driver motor servo, dan
servo sebagai tuas penggerak lengan robot.
Dalam sistem pergerakkannya, robot Tor-Tor ini didesain menggunakan empat buah roda
yang ditambah dengan bearing pada bagian kedudukan motor agar roda tidak kaku atau pada
kondisi lintasan yang tidak datar.
Sedangkan untuk kontruksi pada bagian penjepitnya dirancang dengan menggunakan
gripper, rancangan penjepit ini bertujuan yang dimana agar rumput atau padi tidak mengalami
goyangan pada saat dibawa, selanjutnya sebagai penggerak maju dan mundur tuas penjepit
dirancang menggunakan motor servo, adapun maksud dan tujuan dari penggerak tuas ini agar
memperpanjang jangkauan penjepit pada saat mengambil padi atau rumput yang jangkauannya
lebih jauh dari jangkauan awal. Sebagai sumber tenaga, robot Tor-Tor ini menggunakan battery
Li-Po DC 24 V.
3. Desain Robot
2.2 Ukuran Robot
Robot TOR – TOR memiliki ukuran sebagai berikut
Panjang : cm
Tinggi : cm
Lebar : cm

2.3 Struktur Mekanik dan Bahan Robot

3.2.1 Aluminium Hollow

Rangka robot TOR –TOR terbuat dari aluminium berbentuk kotak yang banyak
digunakan dalam konstruksi, baik sebagai rangka plafon maupun rangka dinding partisi untuk
rumah maupun gedung. Alumunium hollow yang kokoh sudah banyak digunakan sebagai
material untuk menggantikan rangka kayu karena lebih kokoh dan kualitasnya homogen
karena diproduksi di pabrik. Saat ini ada banyak macam-macam alumunium hollow sesuai
dengan ukuran serta lapisan coating-nya. Alumunium hollow pun dapat dipasang dengan
cepat karena material ini sifatnya praktis. Selain itu, material ini juga tahan terhadap serangan
rayap, tahan serangan binatang pengerat, serta lebih tahan api. Material alumunium hollow
juga terbuat dari bahan yang kokoh dan dapat digunakan untuk jangka waktu yang panjang.
Oleh karena itu, alumunium hollow lebih awet dan tahan lama dibandingkan kayu yang sering
juga dipakai sebagai material untuk keperluan peralatan rumah dan sangat efisiensi dan
mudah digunakan.

Alasan robot TOR - TOR membuat body robot dengan menggunakan alumunium
hollow dengan ukurna 5 cm × 3 cm persegi panjang yakni bertujuan agar robot kuat saat
bermanuver ataupun berbenturan dengan benda keras. Pada lantai bawah digunakan arkilik
dengan tebal 0,5 cm, tujuan dari penggunaan arkilik di dasar bawah adalah sebagai
penompang atau sebagai lantai tumpuan penyangga motor.
4. Sistem Kendali

Joystick Wireless
Transfer

Receiver

Battery Li-Po DC Arduino Mega Driver Motor Servo

Servo
24 V 2560 L293D

Driver Motor BTS

Battery Li-Po DC
7960 Driver 43 H- Gripper
24 V
Bridge Driver

Roda Motor PG 45

Gambar 1. Blok diagram sistem kontrol robot

Pada Arduino Mega 2560 berperan sebagai microcontroller utama yang menangani
beberapa komponen dari robot Tor-tor seperti Joystick Wireless Transfer, Receiver,. Sebagai
output, pada Arduino Mega 2560 digunakan untuk Driver Motor Servo L293D digunakan
untuk menggerakkan motor servo serta gripper dan driver motor BTS 7960 driver 43 h-bridge
driver motor digunakan sebagai driver motor PG 45 untuk menggerakkan roda.

4.1 Driver Motor Servo L293D

IC L293D adalah ic yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
 dikendalikan dengan eangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan
driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena
didalam driver L293D system driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit IC L293D
terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri-sendiri dengan kemampuan mengalirkan
arus 1 ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk
dua buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC L293D adalah sebagai berikut.
Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D

Gambar IC dan Module Driver DC L293D

Fungsi Driver Motor DC IC L293D

Driver motor DC IS L293D memliki feature yang lengkap untuk sebuah driver motorDC
sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik driver motor DC dan dapat digunakan untuk
mengendalikan beberapa jenis motor DC. Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D
sesuai dengan datasheet adalah sebagai berikut:
- Wide Supply-Voltage Range : 4.5 V to 36V
- Separate Input-Logic Supply
- Internal ESD Protection
- Thermal Shutdown
- High-Noise-Immunity Inputs
- Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D
- Output Current 1 A Per Chanel (600 mA for L293D)
- Peak Ouput Current 2 A Per Chanel (1.2 A for L293D)
- Ouput Clamp Diodes for Inductive Transient Supperssion ((L293D)

4.2 Baterai Lipo

Baterai Lithium Polimer atau biasa disebut dangan LiPo merupakan salah satu jenis
baterai yang sering digunakan dalam dunia RC. Utamanya untuk RC tipe pesawat dan
helikopter. Tiga kelebihan yang ditawarkan oleh baterai berjenis LiPo dibanding baterai jenis
NiCad atau NiMH yaitu:
1. Baterai LiPo memiliki bobot ringan dan dalam berbagai macam bentuk dan ukuran,
2. Baterai LiPo memiliki kapasitas penyimpanan energi listrik yang besar,
3. Baterai LiPo memiliki tingkat discharge rate energi yang tinggi, dimana hal ini sangat
berguna sekali dalam bidang RC.

Selain keuntungan baterai jenis ini juga memiliki beberapa kelemahan yaitu:
1. Harga baterai LiPo tergolong mahal dibandingkan dengan baterai jenis NiCad dan
NiMH, 2. Performa yang tinggi dari baterai LiPo harus dibayar dengan umur yang lebih
pendek. Usia baterai LiPo sekitar 300-400 kali siklus pengisian ulang. Sesuai dengan
perlakuan yang diberikan pada beterai.
2. Baterai LiPo menggunakan bahan elektrolit yang mudah terbakar.
4. Baterai LiPo membutuhkan penanganan khusus agar dapat bertahan lama. Charging,

Discharging, maupuan penyimpanan dapat mempengaruhi usia dari baterai jenis ini.
Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai elektrolit melainkan menggunakan elektrolit
polimer kering yang berbentuk seperti lapisan plastik film tipis. Lapisan film ini disusun
berlapis-lapis diantara anoda dan katoda yang mengakibatkan pertukaran ion. Dengan metode ini
baterai LiPo dapat dibuat dalam berbagai bentuk dan ukuran. Diluar dari kelebihan arsitektur
baterai LiPo, terdapat juga kekurangan yaitu lemahnya aliran pertukaran ion yang terjadi melalui
elektrolit polimer kering. Hal ini menyebabkan penurunan pada charging dan discharging rate.
Masalah ini sebenarnya bisa diatasi dengan memanaskan baterai sehingga menyebabkan
pertukaran ion menjadi lebih cepat, namun metode ini dianggap tidak dapat untuk diaplikasikan
pada keadaan sehari-hari. Seandainya para ilmuwan dapat memecahkan masalah ini maka risiko
keamanan pada batera jenis lithium akan sangat berkurang.

Gambar 3. Batrai LiPo

4.3 Mikrokontroler Arduino Mega2560
Arduino mega2560 adalah kit elektronik atau papan rangkaian elektronik open source
yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan jenis AVR
dari perusahaan Atmel. Arduino adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis
ATmega2560. Arduino memiliki 54 pin input/output yang mana 14 pin dapat digunakan sebagai
output PWM, 16 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi USB, jack power, kepala ICSP,
dan tombol reset. Arduino mampu men-support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan
komputer menggunakan kabel USB. Berikut gambar 4 adalah pin-pin pada kit arduino uno yang
digunakan pada rancangan alat ini:

Gambar 4. Board aruino mega 256

Pada gambar 4. terdapat 54 pin output/input yang mana 14 pin dpat digunakan sebagai output
PWM, 16 analog input, cristal osilator 16 MHZ dan tombol reset. Arduino tersebut digunakan
sebagai chip mikrokontroler ATmega2560, sebagai pengendali gerakan motor DC.
4.4 Joystick Playstation 2 Wireless
Stik PS2 Wireless terdiri dari dua modul, yaitu modul transmitter dan modul receiver.
Modul transmitter berfungsi sebagai data input dan mengirim data input tersebut ke modul
receiver. Sedangkan modul receiver berfungsi sebagai penerima data yang dikirim dari modul
transmitter. Pada setiap Stik PS (joystick Playstation) terdapat kontroler yang bertugas untuk
berkomunikasi dengan console playstation. Komunikasi yang digunakan adalah serial sinkron,
yaitu data dikirim satu per satu melalui jalur data. Untuk mengkoordinasikan antara pengirim
dan penerima terdapat satu jalur clock. Hal inilah yang membedakan serial sinkron dengan serial
asinkron (UART/RS232) yang dapat bekerja tanpa jalur clock karena masing-masing pengirim
dan penerima mempunyai clock

Gambar.5.1. Stick PS 2 Wireless

Stik PS2 Wireless mempunyai beberapa pin koneksi yang terdapat pada modul receiver.
Konfigurasi Pin dari Stik PS2 Wireless ditunjukkan pada gambar 2.9.

Gambar. 5.2. Konfigurasi pin Stick PS 2

4.5 Driver Motor BTS 7960

Pada driver motorDC ini dapat mengeluarkan arus hingga 43A, dengan memiliki fungsi
PWM. Tegangan sumber DC yang dapat diberikan antara 5.5V27VDC, sedangkan tegangan
inputlevel antara 3.3V-5VDC, drivermotor ini menggunakan rangkaian full H-bridgedengan IC
BTS7960 dengan perlindungan saat terjadi panas dan arus berlebihan. Seperti gambar 6. Model
driverbts 7960.

Gambar. 6. Driver Motor BTS 7960

4.6 Motor DC PG 45
Motor dc PG 45 merupakan motor yang nantinya akan berputar untuk menggerakkan
ban.

Gambar. 7. Motor DC PG 45

4.11 Ban Robot

Ban yang digunakan pada robot ini adalah 4 buah, ban inilah nantinya yang menjadi
“kaki”agar robot bisa berjalan.
 Gambar. 12. Ban Robot

5. Sistem Sensor
Secara garis besar robot hanya bisa dikendalikan olehjoystick wireless yang sudah saling
terhubung dengan reciver joystick.

Gambar. 13. Joystick dan Reciver Joystic

6. Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop
tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan
potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi
sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros
motor servo. Penjelasan sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah
tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk
membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop
tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu
pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain
seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

Gambar Servo dan bagian dalam servo konvensional

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau
beban berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok
untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua
jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.
Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari motor servo, dimana putaran poros
outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah
lingkaran atau 180⁰.
Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya
saja perputaran porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.

6. Gripper
Gripper adalah link aktif antara peralatan pengendali (seperti lengan robot) dan benda kerja atau secara lebih umum organ
penggenggam ( biasanya jari gripper) dan objek untuk diperoleh. FUngsi dari gripper tergangtung pada palikasi tertentu
meliputi:

Gambar macam-macam gripper

- Perawatan sementara posisi dan orientasi benda kerja yang pasti

- Penahan statis ( beban ), dinamis ( gerak , akselerasi atau deselerasi) atau proses spesifk momen dan gaya
- Penentuan dan perbahan posisi dan orientasu dari objek relative terhadap perlatan pengendali berdasarkan sumbu
pergelangan tangan
- Operasi teknikan yang spesifik yang dilakukan dengan gripper.

Gripper tidak hana diperlukkan untuk digunakan dengan robot industry : mereka adalah kompponen universal dalam
otomasi. Gripper dapat beroperasi dengan:
- Robot industry ( penaganan dan manipulasi obkek)
- Hard Automotion (perakitan, microassembling, pemesinan dan packaging)
- NC Machines ( tool Change) dan mesin dengan tujuan tertentu
- Hand-guided manipulators (remote prehension, medical, aerospace, nautical)
- Perangkat benda kerja menara di teknologi manufaktur.
- TAli dan rantai pengangkat alat ( perlatan pembawa beban)
- Layanan robot (alat yang berpotensi mirip dengan tangan palsu).

Bentuk-bentuk gripper biasanya disesuaikan dengan kebutuhan sesuai benda yang akan digenggam seperti pada gambar
diatas. FUngsi dari griper dapat diilhast dari bentuk rahang dari gripper. Jika rahang berbentuk lusur digunakan untuk
benda dengan permukaan rata, jika rahang berbentuk setengah lingkaran atau menyudut pada permukaan rahangnya maka
gripper digunakan untuk benda dengan permukaan yang silindris. Jika bentuk benda berbeda-beda maka bentuk rahang
gripper harus disesuaikan dengan bentuk bendanya.
 Keterangan kombinasi untuk pergerakan robot dapat dilihat pada Tabel berikut :

6. Alogaritma / Strategi Pertandingan

6.1 Algoritma Zona Awal

Pada zona awal robot di letakkan pada garis start, kemudian melakukan persiapan untuk menuju
zona tanam.

6.2. Algoritma Zona Tanam

Zona tanam merupakan ladang untuk menanam padi. Permukaan sawah ini dibuat dari
busa yang dibungkus dengan kain untuk mensimulasi kondisi tanah yang lembek dan berair
saat musim tanam.Pada zona ini robot akan meanam setidaknya 10 bibit padi pada tempat yang
sudah di tentukan untuk dapat melanjutkan pada zona penyiangan.

6.3. Algoritma Zona Penyiangan

Pada zona penyiangan terdapat pohon padi yang telah tumbuh namun pada saat yang
sama juga tumbuh rumput di antara pohon padi. Pada zona ini robot akan mencabut rumput di
antara pohon padi. Kondisi permukaan zona ini sama dengan zona tanam.
6.4. Algoritma Zona Panen
Pada zona panen terdapat satu pohon padi yang telah menguning. Pada zona ini robot
ditugaskan untuk memegang, memotong dan mengangkat pohon padi yang telah dipotong.

6.5. Tahapan Proses Kerja Robot

1. Robot harus di-start dari ZONA AWAL. Robot harus berada tepat di dalam
ruang ZONA AWAL.
2. Robot di kendalikan dengan menggunakan remote control
3. Sesampainya di zona tanam robot harus menanam satu per satu bibit padi Pada lokasi tertentu. Pada
robot ada mekanisme yang dapat mengambil bibit Padi dari wadah dan menanamkannya pada lokasi
yang telah ditentukan.
4. Setelah selesai menanam 10 (sepuluh) batang BIBIT PADI, robot boleh keluar
dari ZONA TANAM melalui lintasan tertentu menuju ZONA PENYIANGAN.
5. Pada ZONA PENYIANGAN robot harus mengambil/mencabut 4 (empat) rumput yang berada di
antara pohon padi. Saat bergerak di ZONA PENYIANGAN robot tidak boleh melindas dan/atau
mencabut pohon padi.
6. Setelah Robot menyelesaikan seluruh tugas di ZONA PENYIANGAN, robot boleh melanjutkan
misi menuju ke ZONA PANEN melalui lintasan yang telah ditentukan.
7. Di ZONA PANEN robot harus memegang batang padi, memotongnya dan mengangkatnya. Padi
tidak boleh dicabut. Proses memotong padi hanya boleh dilakukan dengan alat mekanis, misal pisau
atau gunting.
8. Bila robot berhasil memegang, memotong dan mengangkat PADI KUNING
tanpa adanya HUKUMAN pada zona sebelumnya maka pertandingan selesai.
6.3 Flow Chart