LAPORAN PRAKTIKUM

KINEMATIKA ROBOT 2 DoF PLANAR

PERCOBAAN 2

Nama : AMran
NRP : 1110181029
Kelas : 2 D4 Elektronika

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

DEPARTEMEN TEKENIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
2020
 PERCOBAAN 2
KINEMATIKA ROBOT PLANAR 2 DoF
I. TUJUAN
- Mengimplementasikan kinemtika robot planar 2 DoF menggunakan Arduino Mega
2560

II. PERALATAN
1. Modul robot planar
2. Modul Arduino Mega 2560
3. Mega Sensor Shield
4. LDC 4884 Joystick Shield
5. Kabel USB
6. PC + software Arduino IDE
7. Penggaris

III. DASAR TEORI

1. Definisi
Robot tangan dua sendi merupakan pengembangan konsep dari robot lengan satu
sendi , karena pada dasarnya robot tangan dua sendi ini dibangun dari 2 robot tangan satu
sendi. Robot tangan dua sendi merupakan robot yang hanya dapat menuju ke suatu titik
kartesian (sumbu X dan sumbu Y) secara langsung. robot ini dipasang secara planar
sejajar dengan permukaan bumi. Robot ini memiliki Derajat kebebasan sebanyak 2 buah,
maka dari itu robot ini bias juga disebut dengan robot manipulator.

Gambar 1.1. Modul Planar 2 DoF

2. Persamaan Kinematik dan Dinamik
Control Chart

Parameter Joint Kinematik Posisi EoE

θ1 dan θ 2 f (θ1 , θ2 ) (X ,Y )

Gambar di atas menunjukkan tentang bagaimana mekanisme yang terjadi pada

kinematika robot planar 2 DoF. Dimana kinematika robot planar digunakan untuk menacri
besar dari nilai resolute joint yang diperlukan untuk mencapai posisi yang ditentukan
dalam proses pengambilan suatu objek.
 Input yang diberikan merupakan parameter joint ¿ dan hasilnya posisi EoE ( X , Y ) .
Penentuan nilai X dan Y pada posisi EoE dapat dicari melalu rumus :
X =Xa+ ∆ X
Y =Ya + ∆Y
Dimana :
Xa=L1 cos θ 1

Ya=L1 sin θ 1

∆ X=L2 cos(θ 1+θ 2)

∆ Y =L1 sin( θ1+ θ2)

Sehingga menjadi :
X =L1 cos θ 1+ L2 cos ( θ 1+θ 2)

Y =L1 sin θ1 + L1 sin(θ1+ θ2)

Untuk rumus mencari nilai Ton1 dan Ton2 , yaitu dengan cara :
θ1
T on1 ( θ1 ) =T on1 ( 0 ° ) + ( T on1 ( 90 ° )−T on1( 0 °) )
90°
θ2
T on2 ( θ 2) =T on 2 ( 0 ° )− ( T on2 ( 0 ° ) −T on2 (90 °) )
90 °

IV. SETTING PERCOBAAN

220v
v

220v
v

Keterangan kabel :
GND : Hitam Pin 13
Pin 12
VCC : Merah
Data : Putih
USB : Biru
V. PROSEDUR PERCOBAAN
1. Menyiapkan alat dan bahan yang dibutuhkan.
2. Memeriksa kondisi dari alat dan bahan tersebut.
3. Menghidupkan PC dan membuka software Arduino IDE
4. Melakukan kalibrasi mekanik terhadap modul planar dengan cara mengatur L1
berada di bawah sedikit sumbu X dan L2berada pada −90 ° lebih sedikit sampai
+90 ° lebih sedikit.
5. Jika sudah terkalibrasi, menyambungkan Arduino Mega 2560 dengan PC
menggunakan kabel USB.
6. Selanjutnya melakukan kalibrasi menggunakan software, yaitu terdiri dari dua
step, yaitu :
 Mengarahkan lengan berbentuk L terbalik. Dimana L1= 0° dan L2=90 °
Setelah sudah sesuai, mengamati waktu Ton 1dan Ton 2, lalu mencatatnya
sebagai data percobaan.

L2= 90°

L1= 0°
 Memindahkan posisi hingga luru ke atas. Dimana L1= 90° dan L2 ≤ 0 °
Seperti sebelumnya, mengamati waktu Ton 1dan Ton 2, lalu mencatatnya
sebagai data percobaan.

L1= 90°

L2= 0°

7. Mendokumentasikan setiap pengambilan data yang di butuhkan.

8. Memrogram kinematika dengan cara mengukur panjang lengan L1 dan L2 terlebih
dahulu, selanjutnya menginputkan pada program dan menjalankan programnya
9. Mengambil data dengan cara menggeser joystick, untuk menambah θ1
menggeserkan ke atas dan θ2 ke kanan, untuk mengurangi θ1 menggeserkan ke
bawah dan θ2 ke kiri.
10. Mengisikan hasil data yang diperoleh pada tebel percobaan dan menghitung nilai
error Euclidean dengan cara :

√ E=( Xp−Xt )2 +〖(Yp−Yt )〗2

VI. TABEL DATA HASIL PERCOBAAN

θ1 ( ° ¿ θ2 ( ° ¿ EoE LCD EoE Pengamatan E(cm)

X T (cm) Y T (cm) X P (cm) Y p ( cm)

10° 30° 43,70 20,50 44,50 19,50 1,80
15° 25° 43,20 22,60 43,50 21,50 1,01
20° 35° 35,00 32,20 34,50 32,50 0,55
25° 20° 37,50 31,80 38,50 30,50 0,30
30° 10° 35,00 35,30 35,50 34,50 0,55
35° 15° 30,00 39,40 31,50 38,00 0,85
40° 40° 7,90 46,20 8,50 46,00 0,16
45° 20° 8,30 48,50 8,00 48,00 0,09
50° 30° 20,30 43,80 19,50 44,50 1,34
55° 25° 18,40 45,10 18,50 45,00 0,09

Contoh Perhitungan Error EoE (cm) :

E ¿ √( Xp−Xt )2 +〖(Yp−Yt ) 〗2

= √ 〖(44,50−43,70) 〗(2) +〖(19,50−20,50)〗2

= 1,80 cm
 Kalibrasi Mekanik Posisi Minimum

 Kalibrasi Mekanin Posisi Maximum

 Kalibrasi Software Posisi Bentuk L Terbalik

 Hasil Ton1 dan Ton2 yang didapat yaitu :

Ton1 (0° ¿=¿ 656 µs
Ton2 (90° ¿=¿598 µs

 Kalibrasi Software Posisi Lurus

 Hasil Ton1 dan Ton2 yang didapat yaitu :
Ton1 (90° ¿=¿ 1587 µs
Ton2 (0° ¿=¿1460 µs

 Gambar Percobaan Pertama

 19.50

θ2=30°
¿

θ1=10 °
44.50

 Dimana :
θ1 = 10°
θ2 = 30°
Ton1 = 760 µs
Ton2 = 1171 µs
Xt ( cm) =43.7
Yt ( cm )=20.5
VII. ANALISA
Pada praktikum kali ini tujuannya mengimplementasikan kinemtika robot planar 2 DoF
menggunakan Arduino Mega 2560. Input yang diberikan merupakan parameter joint ¿ dan
hasilnya posisi EoE ( X , Y )pada LCD maupun pengamatan secara langsung.

EoE (X,Y)

Untuk penentuan posisi EoE nya pada lengan kedua bisa dimana saja, yang terpenting
adalah mengukur Panjang L2 nya dari titik pusat motor servo 2 ke titik EoE yang
diinginkan.Begitu pula untuk Panjang L1 diukur dari titik pusat motor servo 1 ke titik pusat
motor servo 2 sehingga secara geometris didapatkan rumus:
X =L1 cos θ 1+ L2 cos ( θ 1+θ 2)

Y =L1 sin θ1 + L1 sin(θ1+ θ2)

Yang nantinya akan diinputkan di program dengan nilai L1 dan L2 yang telah diukur
menggunakan penggaris. Kemudian pada kalibrasi software untuk posisi bentuk L terbalik
didapatkan nilai :
Ton1 (0° ¿=¿ 656 µs
Ton2 (90° ¿=¿598 µs
Sedangkan pada posisi lurus didapatkan nilai:
Ton1 (90° ¿=¿ 1587 µs
Ton2 (0° ¿=¿1460 µs
Keempat nilai tersebut yang nantinya akan diinputkan pada program agar didapatkan nilai
Ton1 dan Ton2 .Rumusnya :
θ1
T on1 ( θ1 ) =T on1 ( 0 ° ) + ( T on1 ( 90 ° )−T on1( 0 °) )
90°
θ2
T on2 ( θ 2) =T on 2 ( 0 ° )− ( T on2 ( 0 ° ) −T on2 (90 °) )
90 °
 Ada 10 data yang diambil pada percobaan ini yang mana satu data terdiri dari
sepasang nilai ¿, asal kedua nilai tersebut tidak boleh sama.Untuk data pertama dengan
nilai θ1 = 10° dan θ2 = 30°, pada pengamatan LCD didapatkan titik EoE ( X , Y ) nya:

Xt ( cm) =43.7
Yt ( cm )=20.5

Sedangkan pengamatan secara langsung, didapatkan titik EoE ( X , Y )nya:

Xp ( cm )=44.50
Yp ( cm ) =19.50
Untuk menghitung error dari kedua pengamatan tersebut, menggunakan rumus error
Euclidean yaitu :

√ E=( Xp−Xt )2 +〖(Yp−Yt )〗2

Sehingga didapatkan:

E ¿ √( Xp−Xt )2 +〖(Yp−Yt ) 〗2

= √ 〖(44,50−43,70) 〗(2) +〖(19,50−20,50)〗2

= 1,80 cm.
VIII. KESIMPULAN
 Nilai error pada percobaan ini berada pada range 0,09 – 1,80 cm.
 Besarnya nilainya error bergantung pada proses pengkalibrasian. Apabila pada proses
pengkalibrasian nilai Ton1 (0° ¿, Ton2 (90° ¿ ,Ton 1 ( 90 ° ) , danTon 2(0 °) yang
didapatkan tidak tepat begitu pula untuk pengukuran panjang L1 dan L2 pada titik EoE
( X , Y ) nya juga kurang tepat, maka errornya juga akan semakin besar.