MODUL PERKULIAHAN

TEKNIK
KENDALI
DIGITAL

Transformasi Z

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

03
Teknik Teknik Elektro W141700032 Trie Maya Kadarina, ST, MT

Abstract
Modul ini membahas tentang
dasar teori Transformasi Z.
Kompetensi
Setelah mengikuti perkuliahan ini
mahasiswa mampu memahami dan
menggunakan Transformasi Z untuk
menganalisis sistem kendali diskrit.
6.1 Pengertian Transformasi Z
 Transformasi Z adalah salah satu metode matematis yang biasa digunakan untuk
analisis dan sintesis dari sistem kendali diskrit.
 Transformasi Z mengubah sinyal waktu diskrit ke dalam bentuk kompleks dalam
domain frekuensi
 Peranan transformasi z dalam sistem diskrit sama seperti transformasi Laplace
dalam sistem kontinu
 Berguna untuk menyelesaikan persamaan beda (difference equation).

Transformasi-Z dari suatu sinyal x(n) didefinisikan sebagai:


X(z)   x (n )z
n  
n

di mana z adalah suatu variabel bilangan komplek, yaitu z = re j .

Im(z)


Re(z)

Region Of Convergence
 Transformasi-z adalah suatu deret tak hingga, sehingga mungkin divergen untuk
beberapa nilai z.
 Transformasi-z hanya didefinisikan untuk suatu daerah yang hasil transformasinya
adalah terhingga, diberi nama Region of Convergence.
 Region Of Convergence (ROC) dari transformasi-z berbentuk :
R1 < |z| < R2, dimana |z| = r.
dengan batas R1 dan R2 adalah tergantung pada sinyal yang ditransformasikan.

2019 Teknik Kendali Digital

2 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Contoh :
1. Cari Transformasi-Z dari sinyal-sinyal berikut:
a). x1(n) = {1, 2, 3, 5, 7, 0, 1}
b). x2(n) = {0, 0, 1, 2, 5, 0, 1}
Jawab
a). X1(z) = 1 + 2z-1 + 3z-2 + 5z-3 + 7z-4 + z-6 ; ROC: z ≠ 0
b). X2(z) = z-2 + 2z-3 + 5z-4 + z-6; ROC: z ≠ 0

2. Cari Transformasi-Z dari sinyal:

x3(n) = u(n) = {1, 1, 1, 1, … }
Jawab
X3(z) = 1 + z -1 + z -2 + z -3 + …
jika z –1 = A, maka :
X3(z) = 1 + A + A2 + A3 + ...
kedua ruas dari persamaan di atas dikalikan dengan (1 – A), dihasilkan:

6.2 Sifat-Sifat Transformasi Z

 Linier
 Penggeseran Waktu
 Perkalian dengan Waktu
 Pembalikan Waktu
 Perkalian dengan an
 Teorema Nilai Awal
 Teorema Nilai Akhir

1. Linier

 Z[a1 x1(n) + a2 x2(n)] = a1 X1(z) + a2 X2(z)

 Contoh:
Cari transformasi z dari x(n) = u(n) + 0,9n u(n)
 Jawab:
Transformasi z dari u(n) = z/(z – 1)
Transformasi z dari 0,9n u(n) = z/(z – 0,9)
maka transformasi z dari u(n) + 0,9n u(n) :

2019 Teknik Kendali Digital

3 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 z z zz  0,9  z(z  1) 2z 2  1,9z
   
z  1 z  0,9 (z  1)(z  0,9) (z  1)(z  0,9)
2. Pergeseran Waktu

Z[x(n–1)] = z -1X(z) + x(–1)

Z[x(n–2)] = z -2X(z) + x(–2) + z -1x(–1)
Z[x(n–k)] = z -kX(z) + x(–k) + z -1x(–k+1) + ...
+ z –k+1x(–1)

Z[x(n+1)] = z X(z) – z x(0)

Z[x(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)
Z[x(n+k)] = z k X(z) – zk x(0) – zk-1 x(1) – ...
– z x(k–1)
Contoh :

Cari transformasi z dari x(n) = u(n + 2)

Jawab:
Z[u(n+2)] = z 2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)

z z z 1 z 1
 z2  z2  z  z2  z2 z
z 1 z 1 z 1 z 1
z3  z3  z2  z2  z z
 
z 1 z 1
3. Perkalian dengan Waktu

2019 Teknik Kendali Digital

4 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 4. Pembalikan Waktu

Z[x(–n)] = X(1/z)

Contoh :
Cari transformasi z dari x(n) = u(–n)
Jawab:

5. Perkalian dengan an

Z[an x(n)] = X(z/a)

Contoh :
Tentukan transformasi z dari x(n) = 0,8n u(n)
Jawab :

6. Teorema Nilai Awal

2019 Teknik Kendali Digital

5 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 7. Teori Nilai Akhir

Tabel 1. Pasangan Transformasi Z

2019 Teknik Kendali Digital

6 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
 Tabel 2 Pasangan Transformasi Z (lanjutan)

2019 Teknik Kendali Digital

7 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Transformasi Z Satu Sisi

 Tidak berisi informasi tentang sinyal x(n) untuk waktu negatif atau n < 0
 Bersifat unik hanya untuk sinyal kausal, karena sinyal-sinyal ini yang bernilai nol
untuk n < 0
 Bila kita membahas transformasi z satu sisi, kita tidak perlu membahas ROC-nya.


X ( z)   x (n ) z n


n 0

Latihan Soal
Soal 1 :

Soal 2 :

2019 Teknik Kendali Digital

8 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Soal 3 :

2019 Teknik Kendali Digital

9 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id
Daftar Pustaka
 Fadali, M. S., & Visioli, A. (2012). Digital control engineering: analysis and design.
Academic Press.
 Philip, C.L., Nagle H.T.,1995, Digital Control System Analysis and Design.
Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, Inc.
 Azwardi, Cekmos Cekdin, Panduan Praktis Sistem Kendali Digital, 2015, Penerbit
Andi, Yoogyakarta.
 Maulana, Eka. 2013. Pengantar Kuliah Sistem Kendali Digital.
http://maulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/00-Sistem-Kontrol-Digital-Pengantar-
Kuliah.pdf

2019 Teknik Kendali Digital

10 Trie Maya Kadarina, ST, MT
Pusat Bahan Ajar dan eLearning
http://www.mercubuana.ac.id