Embedded System pada Avionik UAV

sebagai Autopilot System

Dr. Andi Dharmawan

ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

DEPARTEMEN ILMU KOMPUTER DAN ELEKTRONIKA , UNIVERSITAS GADJAH MADA

Andi Dharmawan - elinsUGM Lab Riset ELINS - UGM GAMAFORCE dharmawanandi labrisetelins gamaforce
SEJARAH UAV
JENIS-JENIS Lighter than

WAHANA TERBANG
air?
Yes

Motorized?
Motorized?
Yes
Yes
Fixed
wing?

Yes
Rotary
wing?
Yes
Fixed blade
pitch?

Yes
Contoh aplikasi bidang
algiculture
Avionik System dari UAV Fixed Wing
Avionik System dari Hexa Rotor
Flight Controller (FC)
• Ready to use:
– APM
– Naza
– Multi wii
– Pixhawk
– Panda, dll
• Dihubungkan ke PC untuk konfigurasi
dan memiliki GUI yang berfungsi penuh
• Add-ons termasuk GPS, bluetooth, dan
telemetri 2 arah
Make Our Own Flight Controller ??

MINIMNYA RISET SISTEM UNTUK MENDUKUNG

AVIONIK DI INDONESIA PERKEMBANGAN
KEDIRGANTARAAN INDONESIA

UU NO. 16 TAHUN 2012

PASAL 43 AYAT 5E & F
kandungan lokal dan/atau ofset dari pengadaan alat
peralatan pertahanan dan keamanan paling rendah 35%
(tiga puluh lima persen) dengan peningkatan 10%
(sepuluh persen) setiap 5 (lima) tahun.
TRACK RECORD RnD
TRACK RECORD RnD

ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI, UNIVERSITAS GADJAH MADA

Keunggulan E_Drones Autopilot

1 Bukan merupakan turunan / hasil modifikasi produk komersil yang telah ada
2 Kompatibel dengan berbagai wahana
3 Algoritma sistem kendali dikembangkan secara mandiri dari nol
4 Memiliki TKDN > 80%
5 Dapat diintegrasikan dengan SBC, support dengan AI
6 Maintenance dan layanan purna jual mudah
7 Bebas dari kekhawatiran adanya pencurian data ke luar negeri
Komunikasi FC dengan GCS

(a) (b) (c)

Sistem Avionik:
(a) modul AUTOPILOT,
(b) antena telemetri dengan auto tracker,
(c) Ground Control System (GCS)
GROUND CONTROL STATION (GCS)
FITUR

• 3D VISUALIZATION
• WAYPOINT
• AVIONIC INDICATOR
• AUTO GRID
• INTERACTIVE FLIGHT
RECORD
• MISSION MANAGER
 FITUR WAJIB BASIC AUTOPILOT

Semi-Autonomous Full Autonomous Flight Integrated with Failsafe system

Ground Control
Station (GCS)
UJI COBA
pada wahana fixed wing tahun 2017
UJI COBA
Auto Landing tahun 2018
UJI COBA
pada wahana VTOL PLANE tahun 2018
UJI COBA
pada wahana FIXED WING untuk Auto Take Off
UJI COBA
pada wahana FIXED WING untuk Penanganan STALL
 Komponen-komponen FC STM32F407VGT6, STM32F407xx family based on the high-performance ARM®Cortex®-
MPU9250 M4 32-bit RISC core operating at a frequency of up to 168 MHz
Tampak Atas

PWM Input

10 PWM Output

Buzzer

ADC Input GPS SBUS RX Input Auxiliary

Compass USB Sensor SWDIO
Telemetry
Tampak Bawah

Barometer Real Time Clock

Level Shifter

FTDI

Level Shifter FRAM Level Shifter

SPESIFIKASI
1. ARM®32-bit Cortex®-M4 CPU with FPU, up to 168MHz clock speed
2. 10 PWM/Servo Output
3. Bus interface:
1. 4 UART (3 available with SBUS support)
2. Available 2 I2C port
3. 8 Radio input
4. Raspberry Pi zero port
5. 2 ADC port
6. 3 auxiliary sensor port
7. Buzzer port
4. Real Time Clock
5. 16KBit FRAM non-volatile memory
6. Auto and Manual Modes
7. RGB LED and Multicolor Indicator
8. Reverse Voltage Protector
ARSITEKTUR
SENSOR

1. MPU9250, 9-Axis, 16-Bit resolution, 32KHz Gyro, 8KHz Accelerometer

2. High precision Barometric sensor MS5611
3. Internal Compass AK8963, 14-bit resolution
4. Support external Compass HMC5883L 16-bit resolution
Sistem Tertanam yang Dapat Digunakan
• Microcontroller
• Arduino Series
• Teensy Series
• STM32 Series
• Microchip PIC Series
• dll
• Single Board Computer (SBC)
• Raspberry Pi Series
• Nvidia Series
• Cubieboard series
• Lattepanda Series
• Odroid Series
• Dll
• FPGA
Gerak Rotasional
 Pembacaan Posisi

• IMU (Inertial Measurement Unit)

– 6 DOF (Degree Of Freedom)
(3 axis accelerometer, 3 axis gyroscope)
– 9 DOF
(3 axis accelerometer, 3 axis gyroscope, 3 axis
magnetometer)
– 10 DOF
(3 axis accelerometer, 3 axis gyroscope, 3 axis
magnetometer, 1 barometer)
Pembacaan Posisi (lanjutan)

• Fusion
– Komplementari + Kalman Filter
– Madwick Quaternion + Kalman Filter
– DMP (Digital Motion Processing)
– DCM (Direct Cosine Matrix)
Ilmu Matematika Minimal yang Diperlukan

• Kukabataku
• Trigonometri
• Dimensi 3
• Differential dan derivative
– ODE
– PDE
• Integral
• Matriks
Ilmu Fisika Minimal yang Dibutuhkan

• Vectors
• Gerak Translasi dan Rotasi
• Momentum dan Inertia
• Gaya dan Torsi
• Mekanika dan Titik Pusat Massa
Bahasa Pemrograman
• C/C++
• Java*
• Python*
• dll

*Biasanya untuk SBC

 Metode Kendali

Linear Non Linear

On Off Gain Schedulling
PID Lyapunov
Pole Placement* ML Based (ANN, RL, DL, dll)
LQR* SMC
LQG** = LQR + LQE Fuzzy
L1 and L2 Controller MPC
dll dll

*berbasis full state feedback

** berbasis full state and sensor based feedback
Contoh Blok Kendali Dasar dengan LQR

Dharmawan, A., Putra, A.E., Tresnayana, I.M. dan Wicaksono, W.A., 2019, The Obstacle Avoidance System In A
Fixed-Wing UAV When Flying Low Using LQR Method, 2019 International Conference on Computer
Engineering, Network, and Intelligent Multimedia (CENIM), [Online], November 2019 IEEE., hal. 1–7,
tersedia di DOI:10.1109/CENIM48368.2019.8973292.
Mulai dari mana?
• Doa, Niat, dan Komitmen
• Stabilize (roll, pitch, dan yaw)
• Di palang (untuk multi rotor)
• Langsung diterbangkan dengan bantuan pilot handal (untuk fixed wing)
• Caranya:
• Pelajari basic mikrokontoler φ : Sudut Roll
φ
• Bisa dimulai dari Arduino : Sumbu X
• Pelajari bagaimana mengakses IMU dan memperoleh nilai sudut-sudut : Sumbu Y
euler
: Sumbu Z
• Di git hub, youtube, google..
• Untuk permulaan bisa menggunakan library yang sudah ada
• Pelajari bagaimana mengakses ESC hingga ke motor
• Di git hub, youtube, google..
• Pelajari bagaimana remote control bekerja
• Siapkan wahana terbang (bisa apa pun)
• Belajar jadi pilot dengan dimulai dari simulator (atau cari pilot
aeromodelling)
• Rakit seluruh komponen elektronika
• Banyak di google
• Pelajari dan terapkan metode kendali ke mikrokontroller
• Lanjutkan riset dengan membaca-baca literatur dan paper untuk berbagai
misi dan keperluan
Loiter Mode
Pemanfaatan Computer Vision pada
UAV / Drone (Dog Fight)
 Andi Dharmawan - elinsUGM Lab Riset ELINS - UGM GAMAFORCE dharmawanandi labrisetelins gamaforce

Copy protected with Online-PDF-No-Copy.com