PERCOBAAN

PERCOBAAN 2phgh 5

A. JUDUL PERCOBAAN

Aplikasi Kit sensor Infra Red untuk mendeteksi benda sebagai aplikasi

sensor pengendali robot lengan.

B. KOMPETENSI YANG AKAN DI CAPAI

1. Siswa dapat memahami aplikasi kit sensor Infra Red untuk mendeteksi benda

sebagai aplikasi sensor pengendali robot lengan.

2. Siswa dapat merangkai rangkaian untuk aplikasi Kit sensor Infra Red untuk

mendeteksi benda sebagai aplikasi sensor pengendali robot lengan pada

sistem Mikrokontroller Arduino uno.

3. Siswa dapat membuat program sensor Infra Red untuk mendeteksi benda

sebagai aplikasi sensor pengendali robot lengan pada sistem Mikrokontroller

Arduino uno.

C. KESELAMATAN KERJA

1. Pakailaih pakaian praktikum/wearpack.

2. Gunakanlah peralatan praktikum secara hati-hati dan sesuai dengan

fungsinya.

3. Bacalah dan pahami petunjuk praktikum pada jobsheet/lembar kerja.

4. Taatilah tata tertib bengkel/lab.

D. ALAT DAN BAHAN YANG DIBUTUHKAN

1. PC/Laptop.

2. Trainer Mikrokontrol Arduino Uno.

3. Software Arduino Sketch.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 46
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

E. MATERI SINGKAT

1. Kit Sensor Infra Red

Cahaya infra merah merupakan cahaya yang tidak tampak. Radiasi infra

merah memiliki panjang gelombang antara 700 nm sampai 1 mm dan berada

pada spektrum berwarna merah. Dengan panjang gelombang ini maka cahaya

infra merah tidak akan terlihat oleh mata namun radiasi panas yang

ditimbulkannya masih dapat dirasakan/dideteksi. Pada pembuatan komponen

yang dikhususkan untuk penerima infra merah, lubang untuk menerima

cahaya (window) sudah dibuat khusus sehingga dapat mengurangi

interferensi dari cahaya non-infra merah. Oleh sebab itu sensor infra merah

yang baik biasanya memiliki jendela (pelapis yang terbuat dari silikon)

berwarna biru tua keungu-unguan. Sensor ini biasanya digunakan untuk

aplikasi infra merah yang digunakan diluar rumah (outdoor).

Gambar 5.1 Bentuk Fisik Kit Sensor Infra Red.

(Sumber: www.ebay.com )

Komponen yang dapat menerima infra merah ini merupakan komponen yang

peka cahaya yang dapat berupa dioda (photodioda) atau transistor

(phototransistor). Komponen ini akan merubah energi cahaya, dalam hal ini

energi cahaya infra merah, menjadi pulsa-pulsa sinyal listrik.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 47
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

2. Motor servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di

mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol

yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC,

serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer

berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut

dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui

kaki sinyal dari kabel motor.

Motor servo adalah komponen utama dalam pembuatan lengan

robot,dan pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan

menggunakan metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini

menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut

dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui

kaki sinyal dari kabel motor.

Gambar 5.2. Servo dengan Horn X.

(Sumber: www-cdr.stanford.edu)

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 48
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

F. LANGKAH KERJA

Percobaan 5.1. “Mengaktifkan Kit Sensor Infra Red untuk mendeteksi

benda sebagai aplikasi sensor pengendali robot lengan”

1. Pastikan semua alat dan bahan yang dibutuhkan tersedia dan siap

digunakan.

2. Buka Trainer Mikrokontroller Arduino Uno.

3. Rangkaialah Trainer Mikrokontroller Arduino Uno sesuai dengan skema

dibawah ini.

Gambar 5.3 Skema Arduino Uno dengan input Kit Sensor Infra Red untuk

pengendali lengan robot.

4. Hubungkan Kit Sensor Infra Red ke PORT 13 dan PORT servo lengan

robot ke PORT Tx pada Minimum System Arduino Uno menggunakan

kabel jumper seperti gambar dibawah.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 49
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

Gambar 5.4 Pengkabelan Arduino Uno dengan input Kit Sensor Infra Red

untuk pengendali lengan robot.

5. Perhatikan pemasangan kabel warna hijau pada kaki ground(-), kabel

warna merah pada kaki vcc(+), dan kabel warna kuning pada kaki

data(d).

6. Hubungkan Trainer Mikrokontroller Arduino Uno ke PC/Laptop dengan

kabel downloader.

7. Buka software Arduino Sketch.

Gambar 5.5 Tampilan menu software Arduino Sketch.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 50
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

8. Atur port mikrokontroler dengan memilih Tools dan pilih port yang

muncul.

Gambar 5.6 Pengaturan port mikrokontroler pada Arduino.

9. Kemudian pilih Board, untuk mengatur tipe arduino lalu pilih “Arduino

UNO”.

10. Simpan file project dengan cara pilih file lalu save As.

Gambar 5.7 Pemilihan Board pada Arduino Sketch.

11. Setelah tersimpan maka akan muncul pada software Arduino Sketch

seperti ini.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 51
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

Gambar 5.8 Tampilan File telah tersimpan pada Arduino Sketch.

12. Ketik program berikut pada software Arduino Sketch.

#include"Lengan_robot.h"

int inputPin = 7;

int val = 0;

void setup() {

pinMode(inputPin, INPUT);

Serial.begin(1000000);

void loop() {

val = digitalRead(inputPin);

if (val==LOW)

//step1

Lengan.moveSpeed(1,371,200);

Lengan.moveSpeed(2,590,200);

Lengan.moveSpeed(3,358,200);

Lengan.moveSpeed(4,491,200);
Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 52
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

Lengan.moveSpeed(5,553,200);

delay(2000);

//step2

Lengan.moveSpeed(1,371,100);

Lengan.moveSpeed(2,590,100);

Lengan.moveSpeed(3,358,100);

Lengan.moveSpeed(4,536,100);

Lengan.moveSpeed(5,507,100);

delay(2000);

//step3

Lengan.moveSpeed(1,375,200);

Lengan.moveSpeed(2,962,200);

Lengan.moveSpeed(3,37,200);

Lengan.moveSpeed(4,536,200);

Lengan.moveSpeed(5,508,200);

delay(2000);

//step4

Lengan.moveSpeed(1,656,200);

Lengan.moveSpeed(2,962,200);

Lengan.moveSpeed(3,37,200);

Lengan.moveSpeed(4,536,200);

Lengan.moveSpeed(5,508,200);

delay(1000);

//step5

Lengan.moveSpeed(1,660,100);

Lengan.moveSpeed(2,773,100);

Lengan.moveSpeed(3,62,100);
Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 53
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

Lengan.moveSpeed(4,536,100);

Lengan.moveSpeed(5,508,100);

delay(1000);

//step6

Lengan.moveSpeed(1,660,200);

Lengan.moveSpeed(2,773,200);

Lengan.moveSpeed(3,62,200);

Lengan.moveSpeed(4,456,200);

Lengan.moveSpeed(5,552,200);

delay(1500);

//step7

Lengan.moveSpeed(1,656,100);

Lengan.moveSpeed(2,962,100);

Lengan.moveSpeed(3,37,100);

Lengan.moveSpeed(4,456,100);

Lengan.moveSpeed(5,552,100);

delay(1500);

else{

//awal

Lengan.moveSpeed(1,430,100);

Lengan.moveSpeed(2,1023,100);

Lengan.moveSpeed(3,31,100);

Lengan.moveSpeed(4,491,100);

Lengan.moveSpeed(5,511,100);

delay(1000);}

}
Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 54
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

13. Lakukan compile/ upload.

Gambar 5.9 Proses compile pada Arduino Sketch.

14. Tunggu proses download selesai dan lepas kabel downloader yang ada

pada Trainer Mikrokontrol Arduino Uno.

15. Hubungkan kabel power AC220V ke socket power AC lalu tekan saklar

power AC.

16. Letakkan barang di dekat sensor infrared yang kemudian akan di ambil

oleh lengan robot.

17. Amati hasilnya dan tuliskan dalam tabel di bawah ini.

Sensor IR Kondisi lengan robot

bergerak Tidak
Terdeteksi
Tidak
18.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 55
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

TUGAS

1. Compile dan download program yang telah dibuat di atas. Amati hasilnya

dan tulis program di kertas folio bergaris.

2. Buatlah kesimpulan singkat dari percobaan yang telah dilakukan.

......................................................................................................................

......................................................................................................................

......................................................................................................................

......................................................................................................................

......................................................................................................................

......................................................................................................................

.....................................................................................................................

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 56
PERCOBAAN
PERCOBAAN 2phgh 5

DAFTAR PUSTAKA
McRoberts, Michael.2010. ArduinoStarter Kid Manual. Earthshine Design.
Munandar, Aris. Liquid Crystal Display16x2. (online) (diakses pada tanggal 17
Juni 2016 http://www.leselektronika.com)
Syahwill, Mohammad.2013.Paduan Mudah Simulasi&Praktek Mikrokontroler
Arduino. Yogyakarta: ANDI
Kho, Dickson. Light Emitting Diode. (online) (diakses pada tanggal 20 Januari
2016 (http://www.TeknikElektronika.com)
http://teknikelektronika.com/ Diakses pada tanggal 17 Juni 2016.
Circuit Today. 2012. Ultrasonic Ranging Finder HC – SR04 . (online)
http://www.circuitstoday.com/ultrasonic-range-finder-using-8051
diakses pada tanggal 16 Juni 2016.

The Mind Project. 2011. Motor DC. (online).

http://www.mind.ilstu.edu/curriculum/medical_robotics/dcmotor.jpg
diunduh pada tanggal 18 Juni 2016.

Ebay. 2014. Infrared Obstacle Avoidance Sensor Proximity. (online).

http://i.ebayimg.com/00/s/MTEwMFgxMTAw/z/sboAAOSw7NNT6EZ
A/$_35.JPG diunduh pada tanggal 18 Juni 2016.

Percobaan 5 | Aplikasi Kit Sensor Infra Red dan Pengendali Robot Lengan 57