L E S S O N R E P O R T

Nama Matakuliah: RE405 Robotika.1 Daya Gerak

Course Name:
Nama Mahasiswa: Siti Nurhidayah Tanggal: 31/Maret/2021
Student Name: Date:
NIM: 4221901033
Student ID:
Judul Materi: Resume Materi Linkage
Lesson Name:

A. Linkage
Linkage adalah mekanisme yang dibentuk dengan menghubungkan dua atau lebih tuas secara
bersamaan. Pada hal ini keterkaitan dirancang untuk dapat mengubah arah suatu gaya atau membuat
dua atau lebih benda bergerak. Ada beberapa pengencang yang berbeda digunakan untuk saling
menghubungkan suatu benda secara bersama yang dapat memungkinkan saling bergerak bebas, yaitu
seperti pin, baut berulir ujung dengan mur, dan paku yang dipasang secara longgar. Namun ada
beberapa penghubung yang terhubung ke macam-macam ground penghubung yaitu:
 Penghubung yang terhubung ke ground dengan sendi berengsel, disebut engkol.
 Penghubung yang terhubung ke ground dengan sambungan prismatic, disebut slider.
 Penghubung yang terhubung ke ground dengan menghubungkan dua engkol, disebut
penghubung atau tautan mengambang / penggandeng.
 Coupler yang menghubungkan engkol dan penggeser, disebut batang penghubung.

Tautan / penghubung dapat digunakan untuk mengkonversi rotasi kontinu menjadi bentuk lain
dari rotasi kontinu, dengan rasio kecepatan sudut konstan atau variabel. Rotasi kontinu dapat menjadi
osilasi atau osilasi kontinu menjadi rotasi, dengan rasio kecepatan konstan atau variabel. Satu bentuk
osilasi ke bentuk lain osilasi, atau satu bentuk timbal balik ke bentuk timbal balik lain, dengan rasio
kecepatan konstan atau variable.

Gambar 1.1 Linkage Konversi

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING

 B. Jenis-jenis Linkage
1. Keterkaitan Gerak Mundur
Linkage yang dapat membuat benda atau gaya bergerak berlawanan arah. Hal ini dapat
dilakukan menggunakan tautan / penghubung input sebagai tuas. Seperti pada gambar 1.2
dibawah ini,

Gambar 2.2 Reverse-Motion Linkage

2. Linkage Dorong Tarik
Linkage yang dapat membuat benda atau gaya dapat bergerak searah. Seperti pada gambar
1.3 dibawah ini.

Gambar 3.3 Push-Pull Linkage

3. Keterkaitan Gerak Pararel
Linkage yang dapat membuat benda atau gaya bergerak ke arah yang sama, tetapi pada jarak
yang ditentukan. Seperti pada gambar 1.4 dibawah ini,

Gambar 4.4 Pararel-Motion Linkage

4. Linkage Bell-Crank
Linkage yang dapat mengubah arah benda atau gaya sebesar 90 0. Seperti pada gambar 1.5
dibawah ini.

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING

 Gambar 5.4 Bell-Crank Linkage

Dari keterkaitan 4 bar diatas tersebut, memiliki 4 cara yaitu:

 Keterkaitan empat batang dapat melakukan inversi atau revolusi lengkap tentang titik pivot
tetap.
 Satu tautan pivot dianggap sebagai anggota masukan atau penggerak dan lainnya dianggap
sebagai anggota keluaran atau penggerak.
 Tautan bergerak yang tersisa biasanya disebut tautan penghubung.
 Tautan tetap, yang digantung oleh pin atau poros disetiap ujungnya, disebut tautan pondasi.

C. Keterkaitan Segiempat Plannar Linkage

Keterkaitan Segiempat Plannar Linkage dengan asumsi frame horizontal, dimana ada 4 kemungkinan
untuk link input dan output.
 Engkol : Dapat berputar 3600 penuh.
 Rocker : Dapat berputar melalui kisaran sudut yang terbatas yang tidak termasuk 0 0 atau
1800.
 0-Rocker : Dapat berputar melalui kisaran sudut terbatas yang mencakup 1800 tetapi tidak 00.
 Π-Rocker : Dapat berputar melalui kisaran sudut terbatas yang mencakup 1800 tetapi tidak 00.

D. Kondisi Grashof.
Kondisi grashof untuk status linkage 4 batang, yaitu jika jumlah tautan terpendek dan terpanjang dari
tautan segiempat planar kurang dari atau sama dengan jumlah dari dua tautan yang tersisa, maka
tautan terpendek dapat berputar sepenuhnya sehubungan dengan tautan tetangga. Dengan kata lain,
kondisinya terpenuhi jika:

S+L≤P+Q
Keterangan :
S = Link terpendek
L= Link terpanjang
P & Q = Link lainnya.

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING

 E. Klasifikasi.
Pergerakan suatu keterkaitan segiempat dapat diklasifikasikan menjadi delapan kasus berdasarkan
dimensi empat mata rantai tersebut. Contoh :

Dari gambaran diatas dimisalkan a,b,g, dan h masing-masing menunjukkan panjang engkol keluaran,
sambungan arde, dan mata rantai apung. Maka kita dapat menyusun ketiga suku tersebut.

1) Mekanisme Drag-Link
Mekanisme tautan seret empat batang, kedua link driver AB dan CD link yang digerakkan dapat
berputar melalui 3600. Link AD adalah link pendiri.

2) Mekanisme Engkol-Rocker
Link AB dapat membuat revolusi 3600 sementara link CD berosilasi dengan C yang
menggambarkan busur. Link

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING

 3) Mekanisme Double-Rocker
Link pendek BC dapat membuat revolusi 3600, tetapi link berputar AB hanya dapat berosilasi
menggambarkan.

4) Generator Garis Lurus Watt

Titik tengah E dari link BC menggambarkan garis lurus saat digerakkan oleh link AB atau CD.

5) Generator Garis Lurus Scott Russel

Titik D dari link menggambarkan garis lurus sebagai link driver AB berosilasi, menyebabkan slider
di C berbalas kiri dan kanan.

6) Hubungan Garis Lurus Peaucellier

Titik F menggambarkan garis lurus ketika salah satu link AD atau AE bertindak sebagai driver.

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING

 7) Generator Garis Lurus Tchebicheff
Titik E dari link CB menggambarkan garis lurus saat digerakkan oleh link AB atau DC. Perpindahan
CB bergerak ke vertikal pada kedua ekstrim dari perjalanan.

8) Mekanisme Slider-Engkol
Mengubah putaran 3600 dari tautan penggerak AB menjadi gerakan linier tautan BC, menyebabkan
penggeser di C berbalas.

9) Pivot Tetap
Pivot tetap adalah titik yang berlawanan dengan titik tetap biasanya merupakan titik keluaran. Dua
titik pivot lainnya biasanya merupakan titik masukan.

F. Keterkaitan Gunting
 Untuk mengubah arah masukan gerak linier menjadi keluaran gerak linier yang tegak lurus
terhadap masukan tersebut.
 Output gerakan besar (keunggulan jarak) dengan input gerakan kecil,
 Terutama berlaku untuk serangkaian hubungan penghubung.
 Satu titik tetap.
Keterkaitan gunting dua pasang mata rantai dengan panjang berbeda.
 Lebih sedikit gaya pada titik pivot masukan – dekat dengan titik pivot.
 Keluarannya identik.
 Lebih banyak gaya di titik pivot masukan – lebih jaun dari titik pivot.
 Keluarannya identik.

http://www.polibatam.ac.id ©2019 ROBOTICS ENGINEERING