FOUR BAR LINKAGE & HIGHES LINKAGES (MORE THAN 4 BAR)

(GRASH OF CONDITION)

Dibuat oleh :

Mikael Peres Ranggen 03141003

Ridho Achmad Fauzan 03141004

Krisna Suarna 0313100

INSTITUT TEKNOLOGI KALIMANTAN

BALIKPAPAN

2015
 FOUR BAR LINKAGE & HIGHES LINKAGES (MORE THAN 4 BAR)

(GRASH OF CONDITION)

Satu percobaan untuk penggunaan mekanisme tersimple yang mampu berperforma

sesuai fungsinya. Untuk itu, mekanisme 4 link yang sudah luas dan banyak digunakan. Teknik
yang digunakan untuk desain mekanisme 5 dan 6 batang basicnya perluasan dari mekanisme
4 link.

Joints kebanyakan digunakan di mekanisme dimana joint mengharuskan menyediakan

2 kontak dengan permukaan, idealnya terjadi di sekitar daerah. Ini sebagai pelawan titik atau
garis kontak yang biasanya dalam sambungan poros dan gerigi. Kontak permukaan sangat
diperlukan sekali dari pandangan dari pengolian dan ketahanan lamanya. Hanya permukaan
kontak atau pasangan yang rendah , joint yang bisa berguna sebagai planar mekanisme dalam
engsel dan prismatic slides. Begitupun, keempat type basic mekanisme 4 link dengan joint
permukaan kontak.

1. The four-bar linkage, Dalam hubungan, keempat joint adalah engsel yang terlihat
dalam gambar 1. Sejauh ini adalah sambungan yang digunakan untuk gerakan
generator yang tidak biasa.
Gambar 1 keempat revolusi sambungan 4 batang. Ini satu dari
empat basic planar sambungan satu putaran. Ini biasanya
digunakan dalam mekanisme untuk melakukan gerakan tidak
biasa.
2. The slider-crank(dan pembaliknya). Rantai engkol seluncur ditunjukkan skematis
dalam gambar 2 sambungan yang didasari pada rantai ini umumnya diunak untuk
mengubah gerakan lurus menjadi rotasi dan sebaliknya. Ini digunakan saat
penginputan garis lurus ataupun outputan garis lurus yang dibutuhkan.
Gambar 2 Sambungan seluncur besi didapatkan dari
penempatan satu joint revolusi dalam sambuat 4 batang. Saat
dibalikkan pada engkol, atau pasangan, jadi seluncur berputar,
sambungan menjadi pembentuk penghalang sambungan.

3. The elliptic trammel(dan pembaliknya). Rantai untuk mengengkang singkat

ditunjukkan pada gambar 3. Kecuali scotch yoke dan oldham pembaliknya,
mengengkang singkat digunakan sedikit karena pegesekan dalam dua seluncur.
Gambar 3 Sambungan mengengkang singkat. Jalur dari semua
titik dalam pasangan adalah ellipses. Saat dibalikkan pada satu
bagian revolusi prismatic, ini menjadi sambungan scotch
yoke. Scotch yoke terkadang menggunakan pembuat gerakan
harmonik. Pembalikkan yang lain, pada pasangan, digunakan
dalam uji coba sebagain pasangan oldham. Ini adalah
mekanisme simple untuk akomodasi salah tempat pada
tangkai.
 4. The Rapson slide. Skematik diagram dari rantai rapson slide ditunjukkan pada gambar
4. Disana terdapat 2 peseluncur yang didesain secara hati hati untuk mekanisme yang
didasarkan pada rantai yang bekerja sewajarnya.

Gambar 4 Sambungan Rapson slide. Pembalikkan ini juga

sambungan seluncur Rapson.

Penggunan four-bar linkage sangatlah banyak digunakan pada umumnya karena

besarnya nomor dimensi yang bisa bervariasi, dan mempermudah fleksibilitas dalam desain.
Tidak beruntungnya, ini juga menghasilkan beberapa komplikasi teknik desain. Saat teknik
diterapakan pada sambungan mempunyai satu atau lebih joint seluncur, menghasilkan sesuatu
yang lebih simple.
Ini sangat langka untuk gerakan yang diinginkan agar lebih produktif dari four-bar
linkage. Jadi, kita bisa sacara khas menentukan gerakan yang diininkan. Suatu pendekatan
untuk memilih nomor dari posisi (posisi yang pas) pada jalur yang diinginkan dan mendorong
sambungan untuk bergerak melalui pada posisi itu. Menggunakan metode ini, tidak
mempunyai pengendalian langsung pada sifat sambungan antar posisi desain. Saat kerja
dalam harapan sambungan bergerak tidak akan menyimpang jauh dari yang diinginkan antara
posisi desain. Faktanya, luar biasa akurat metode ini bisa menjadi siklus yang baik. Ini bisa
mendesain four-bar linkage untuk memilih jalur dari titik pada pasangan yang menyimpang
agar tidak lebih dari satu per seribu inci dari garis lurus yang lebih dari 10 inci panjangan
dalam jalur itu.
Tipe tipe masalah yang bisanya terjadi saat menggunakan pendekata posisi presisi
dibuktikan solusinya secara grafik. Ini mengendepankan masalah dengan dua atau tiga posisi
desain tetapi menjadi kompleks dan sulit untuk empat atau lima posisi desain lainnya.
Kebanyakan masalah posisi presisi tidak mengakui lebih dari lima posisi desain. Komputer
set, seperti KINSYN, RECSYN, dan LINCAGES, mempunyai pengembangan otomatis solusi
masalah posisi presisi. Teknik secara grafik sangat berguna untuk posisi desain yang sedikit
nomornya. Mereka membentuk basis dari pengertian teknik komputer dan untuk masalah
yang lebih sulit lagi.
Basic pendekatan kedua ialah memilih besar nomor posisi desain dan sebagai peganti
kebutuhan mekanisme sehingga bisa melaluinya dengan tepat, memperkecil jumlah dari
persegi penyimpangan dari posisi mekanisme pada posisi itu. Jadi, pendekatan gerakan
sambungan pada posisi desain tetapi tidak tepat dapat melalui dari itu. Metode ini membuat
penggunaan teknik optimasi angka untuk solusi produktif sambungan. Konsekuensinya,
penggunan komputer esensial. Penggunaan langsung, pendekatan tipe ini membutuhkan
pengguna memanipulasi rentang matematika untuk mendapatkan kontrol atas tipe dan solusi
sambungan perangkat. Beberapa paket, seperti modul sintesis otomatis dari RECSYN,
melakukan penyediaan kontrol dalam bentuk kemudahan bagi pengguna.
Dalam memberikan masalah, dari beberapa pendekatan mungkin mempunyai hasil
yang bagus. Pilihan ini banyak menentukan dari teknik dengan dimana desainer lebih familiar
dan dari perangkat, seperti program sintesis, laki-laki atau wanita bisa.
Rentang dari masalah sintesis bertambah menjadi tak terhingga. Seperti berikut;
 1. The double-rocker problem. Salah satu masalah mudah dari desain sambungan.
Masalah ini untuk desain four-bar linkager agar jika bergerak sambungan outputannya
melalui sudut selama sambungan input bergerak melalui sudut .

2. The motion generation problem. Sambungan menjadi tersintesis pada pasangan,

sebagai seluruhannya, mengikuti jalur peluru. Dengan begitu, pergerakan dari
pasangan sebagai keseluruhan menjadi spesifik, tidak hanya dari titik atau garis yang
ada disitu.

3. The function generation problem. Dalam kasus ini sudut dari 2 cranks yang
dikoordinatkan. Nama dari function generation dimulai dalam beberapa hari saat
komputer mesin analog digunakan untuk melakukan perhitungan matematika yang
kompleks dalam sebuah perangkat seperti pandangansenjata laut. Sambungan
digunakan untuk menentukan relasi dari sudut yang memperkirakan logaritma, fungsi
trigonometri dan lainnya.

4. The rocker amplitude problem. Dalam masalah ini, output sambungan berkisar
melalui spesifik sudut amplitudo. Khasnya, membutuhkan sambungan crank-rocker
dengan putaran menerus melalui crank. Kisaran gerakan output dari spesifik amplitudo
dibutuhkan.

5. The point path problem. Satu titk dalam pasangan menginkuti calon kurva. Dalam
bentuk ini masalah tidak memperhatikan solusi grafik langsung. Bagaimanapun,
masalah dalam kelas ini sangat penting dari titik pandang uji coba, dan metode desain
akan ada. Teknik coba dan eror dimulai dengan memilih kira kira jalur pasangan titik
dari sebuah kurva peta pasangan atay dari kurva yang dihasilkan program komputer.
Program komputer yang simpel bisa menjadi perangkat penting dalam proses uji coba
dan error.

Tipe yang dimodifikasi dari titik jalur masalah dimana proses titik pasangan antara posisi
desain dikoordinatkan dengan koresponding sudut penempatan melalui crank yang diberikan
solusi grafik langsung. Ini lebih ke tipe masalah sudut. Teknik ini dibutuhkan untuk solusi
dari tipe masalah yang ada. KINSYN, RECSYN, dan LINCAGES menyediakan solusinya.

5-Bar Linkage

Salah satu solusi yang dikembangkan atau muncul dalam dunia Engineering ketika
sistem 4-Bar Linkage tidak bisa menghasilkan gerakan yang diinginkan adalah dengan
mumcul sistem baru yaitu 5-Bar Linkage. Salah satu hal yang membedakan sistem 5-Bar
dengan sistem 6-Bar adalah masalah harga yang dibutuhkan untuk menyusun dan/atau
mengahsilkan sistem 5-Bar ini. Karena pada sistem 6-Bar yang membutuhkan 7 Joint untuk
menyusunnya, sedangkan sistem 5-Bar membutuhkan kurang dari itu. Yaitu hanya
membutuhkan 5 buah joint. Hal ini menjadikan hargab yang dibutuhkan untuk merakit desain
5-Bar Linkage menjadi lebih murah dibandingkan dengan desain 6-Bar Linkage.
 Pun, jika kita bandingkan dengan sistem 4-Bar yang ada pada alat Pemotong Baut,
meskipun Joint yang ada di bagian tengah Pemotong Baut yang terbentuk dari poros
gabungan dari link yang ada pada pisau pemotong tersebut berada pada satu garis lurus
dengan tepi daerah pemotongan baut, tetap saja akan selalu hal yang menimbulkan Offset,
karena efek moment yang direaksikan oleh pin pada Joint. Karena itulah, dapat disimpulkan
bahwa design yang menggunakan konsep 4-Bar Linkage hanya cocok dan sesuai diterapkan
pada unit unit sistem yang bersakala kecil.

Selain hal itu, jika kita membandingkan, lagi, antara Pemotong Baut yang
menggunakan desain 4-Bar Linkage dengan Pemotong Baut yang menggunakan desain 5-Bar
Linkage, perrtanyaan yang akan muncul sebagai hal paling endasar untuk diamati adalah,
Desain yang bagaimanakah yang akan menghasilkan gaya yang lebih besar?. Jawaban dari
pertanyaan ini dapat kita temukan dengan melihat dari desain yang manakah yang memiliki
rasio dari terbukanya handle dan bagian ujung pemotong yang paling besar. Rasio ini dapat
juga menunjukkan gaya yang dihasilkan dari desain tersebut.

Secara umum, 5-Bar linkage dapat disimpulkan sebagai desain yang memerlukan 5
Link dan 5 Joints sehingga menghasilkan 2 DOF (Degree of Freedom).

6-Bar Linkage

Salah satu opsi yang paling sering digunakan untuk menggantikan desain 4-Bar
Linkage, jika desain tersebut tidak dapat menghasilkan gaya atau gerak yang diinginkan
adalah dengan menggunakan desain 6-Bar Linkage. 6-Bar Linkage sendiri adalah mekanisme
yang terdiri atas 6 link dan 7 joint dimana pada menkanisme ini hanya memiliki 1 DOF
(Degree of Freedom). Salah satu contoh dari 6-Bar Linkage adalah Klann Linkage yang biasa
digunakan untuk menggerakan kaki dari sebuah mesin yang berjalan.

Secara umum, setiap Joint dari sambungan yang menghubungkan 2 link. Dan Link
yang bertipe binary akan menyokong 2 joint. Jika kita mengandaikan sebuah hexagon
terkonstruksi dari 6 Link bertipe Binary dan 6 dari 7 Jointnya akan berfungsi sebagai
penghubung dari keseluruh Binary Link dan Joint yang ketujuh dapat ditambahkan untuk
membentuk bentuk Hexagon yang lain dari 2 Link bertipe ernar yang terhubung atas 1 Joint
saja. Desain dari 6-Bar Linkage yang seperti inilah yang seringkali dikatakan memiliki apa itu
yang disebutkan sebagai Topologi Watt.

6-Bar Linkage juga dapat dikosntruksi atau dibentuk dengan memasang 5 Binary
Linkk membentuk bentuk Pentagon, dimana bentuk ini membutuhkan 5 buah Link dan 7
joint, dan disempurnakan dengan menambahkan Binary Link yang berfungsi untuk
menyambungkan 2 sisi dari bentuk Pentagon tersebut. Dan, lagi, bentuk ini membutuhkan 2
ternary link yang terpisahkan oleh satu atau bahkan lebih Binary link. ^-Bar Linkage dengan
bentuk seperti inilah yang seringkali disebut sebut sebagai desain yang memiliki Topologi
Stephenson.

Watt 6-Bar Linkage. Generator Watt yang bergerak secara paralel sejatinya terdiri atas
4-Bar Linkage yang memiliki kurva coupler, dimana kurva tersebut berada pada grais lurus.
4-Bar Linkage tersebut lalu dikombinasikan dengan sebuah linkage yang panjang dimana
linkage ini akan menggandakan atau lebih dari kurva lurus pergerakan tersebut ke tempat atau
lokasi yang diinginkan. Konfigurasi dari 6 Link dan 7 Joint ini memiliki 2-Bar loops.

Stephenson 6-Bar Linkage. 6 Link dan 7 Joint dari Setphenson linkage meliputi satu
4-Bar Loop dan satu 5-Bar loop. Desain ini memiliki 2 ternary link yang terpisahkan oleh
sebuah binary link. Ini bermakna, bahwa 2 ternary link tersebut tidak terhubung satu sama
lainnya oleh sebuah Joint seperti yang ada pada Toplogi Watt.

Stephenson Linkage ini memiliki bentuk yang berbeda beda. Bentuk ini bergantung
pada Link yang dypilih sebagai fram dasar. Dimana bentuk bentuk dari Stephenson Linkage
ini lebih dikenal sebagai Bentuk Stephenson I, Bentuk Stephenson II dan yang terakhir adalah
bentuk Stephenson III.

Klann Linkage. Klann Linkage adalah mekanisme Planar yang didesain untuk
menyerupai kaki hewan dan berfungsi sebagai pengganti dari roda. Klann Linkage ini terdiri
atas frame, crank, dua gorunded rocker, dan sua coupler. Dimana semuanya dihubungkan oleh
sebuah Joint berbentuk poros. Klann Linkage menghasilkan banya keuntungan yang berfungsi
dalam pengembangan dari sistem berjalannya sebuah kendaraan tanpa adanya batasan
batasan tertentu. Dimana kendaraan ini nantinya, dengan bantuan dari sitem Klann Linkage
dapat bergerak secara bebas. Seperti dapat melangkahi trotoar, menaiki tangga, mnuruni
tangga, atau melakukan perjalanan ke daerah daerah yang saat ini masih belum bisa diakses
oleh kendaraan yang bergerak menggunakan roda. Dan keuntungan lainnya adalah kendaraan
ini nantinya dapat bergerak secara bebeas seperti yang telah disebutkan diatas tanoa
memerlukan kontrol mikroprosesor atau tidak membutuhkan terlalu banyak mekanisme
aktuator.
 DAFTAR PUSTAKA

Wiley, John. Kinematic, Dynamics and Design of Machinery. 2004. Stanford University. US.

Coloum, Alex. Fundamental of Design 4. 19.38. web.mit.edu