KINEMATIKA DAN DINAMIKA

Disusun Oleh:
Radja Dimas Fadillah ( 1502618021 )

Dosen Pengampu:
Drs. Sirojuddin M.T.,

PENDIDIKAN VOKASIONAL TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
2020
A. Slider Crank Linkage
Sebuah linkage slider-engkol adalah mekanisme empat-link dengan tiga
sendi revolute dan satu prismatik, atau geser, joint. Rotasi engkol menggerakkan
gerakan linier slider, atau ekspansi gas terhadap piston geser dalam silinder dapat
mendorong rotasi engkol.
Ada dua jenis slider-cranks: in-line dan offset.

1. In-line: In-line slider-crank memiliki posisi slider-nya sehingga garis

perjalanan sendi berengsel dari slider melewati sendi dasar dari
engkol. Ini menciptakan gerakan slider simetris bolak-balik saat engkol
berputar.
2. Offset: Jika garis perjalanan sendi berengsel slider tidak melewati poros
dasar engkol, gerakan slider tidak simetris. Itu bergerak lebih cepat di satu
arah daripada yang lain. Ini disebut mekanisme pengembalian cepat.
Ada juga dua metode untuk merancang setiap jenis: grafis dan analitik
a. Kinematics of the in line slider
Perpindahan dari ujung batang penghubung adalah sekitar sebanding
dengan cosinus dari sudut rotasi engkol, ketika diukur dari pusat mati
atas (TMA). Jadi gerakan bolak-balik yang diciptakan oleh engkol yang terus
berputar dan batang penghubung kira-kira adalah gerakan harmonik yang
sederhana :
𝑥 = 𝑟 cos 𝛼 + 𝑙
Di mana x adalah jarak ujung batang penghubung dari poros
engkol, l adalah panjang batang penghubung, r adalah panjang engkol,
dan α adalah sudut engkol yang diukur dari top dead center (TDC) . Secara teknis,
gerakan bolak-balik dari batang penghubung berangkat
dari gerakan sinusoidal karena perubahan sudut batang penghubung selama siklus,
gerakan yang benar, yang diberikan oleh persamaan gerak Piston adalah:

𝑥 = 𝑟 cos 𝛼 + √𝑙 2 − 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛2 𝑎
Selama batang penghubung lebih panjang dari pada engkol
l>r perbedaannya dapat diabaikan. Perbedaan ini menjadi signifikan pada mesin
berkecepatan tinggi, yang mungkin memerlukan poros keseimbangan untuk
mengurangi getaran karena " ketidakseimbangan sekunder " ini. Keuntungan
mekanis dari engkol, rasio antara gaya pada batang penghubung dan torsi pada
poros, bervariasi sepanjang siklus engkol ini. Hubungan antara keduanya kira-kira:
𝜏 = 𝐹𝑟 sin(𝛼 + 𝛽)
Dimana 𝜏 adalah torsi dan F adalah gaya pada batang penghubung. Namun pada
kenyataannya, torsi maksimum pada sudut engkol kurang dari α = 90 ° dari TDC
untuk gaya yang diberikan pada piston. Salah satu cara untuk menghitung sudut ini
adalah untuk mengetahui kapan kecepatan batang Connecting smallend (piston)
menjadi tercepat ke arah bawah dengan kecepatan rotasi engkol stabil. Kecepatan
𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑑𝛼
piston x 'dinyatakan sebagai: 𝑥 ′ = (−𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − √𝑙2 −𝑟 2
) 𝑑𝑡
𝑠𝑖𝑛2
 Misalnya, untuk panjang batang 6 "dan jari-jari engkol 2", menyelesaikan
persamaan di atas secara numerik menemukan kecepatan minimum (kecepatan ke
bawah maksimum) berada pada sudut engkol 73.17615° setelah TDC. Kemudian,
dengan menggunakan hukum sinus segitiga, ditemukan bahwa engkol untuk
menghubungkan sudut batang adalah 88.21738° dan sudut batang penghubung
adalah 18.60647° dari vertikal.
Ketika engkol digerakkan oleh batang penghubung, masalah muncul ketika
engkol berada di pusat mati atas (0°) atau pusat mati bawah (180°). Pada titik-titik
ini dalam siklus engkol, gaya pada batang penghubung tidak menyebabkan torsi
pada engkol. Oleh karena itu, jika engkol tidak bergerak dan kebetulan berada di
salah satu dari dua titik ini, engkol tidak dapat mulai bergerak dengan batang
penghubung. Untuk alasan ini, di lokomotif uap , yang rodanya digerakkan oleh
engkol, batang penghubung terpasang ke roda pada titik-titik yang dipisahkan oleh
beberapa sudut, sehingga terlepas dari posisi roda saat mesin dinyalakan,
setidaknya satu batang penghubung akan dapat mengerahkan torsi untuk memulai
kereta.
b. Design
Crank slider in-line diorientasikan dengan cara di mana titik pivot crank
bertepatan dengan sumbu gerakan linear. Lengan pengikut, yang merupakan tautan
yang menghubungkan lengan engkol ke slider, terhubung ke pin di tengah objek
geser. Pin ini dianggap berada pada sumbu gerakan linier. Oleh karena itu, untuk
dianggap sebagai slider engkol in-line, titik pivot lengan engkol
harus sejalan dengan titik pin ini. Stroke ((ΔR 4)max) dari sebuah in-line engkol
slider didefinisikan sebagai maksimum linear jarak slider dapat melakukan
perjalanan antara dua titik ekstrim gerakannya.
Dengan slider engkol in-line, gerakan tautan engkol dan pengikut simetris
tentang poros geser . Ini berarti bahwa sudut engkol yang diperlukan untuk
melakukan pukulan maju setara dengan sudut yang diperlukan untuk melakukan
pukulan mundur. Karena alasan ini, mekanisme engkol slider in-line menghasilkan
gerakan seimbang. Gerakan seimbang ini menyiratkan gagasan lain juga. Dengan
asumsi lengan engkol didorong pada kecepatan konstan , waktu yang diperlukan
untuk melakukan pukulan maju sama dengan waktu yang diperlukan untuk
melakukan pukulan mundur.
c. Graphical approach
Grafis metode merancang mekanisme slider-engkol in-line melibatkan
penggunaan digambar tangan atau komputerisasi diagram . Diagram-diagram ini
disusun berdasarkan skala agar evaluasi mudah dan desain yang
sukses. Trigonometri dasar, praktik menganalisis hubungan antara fitur segitiga
untuk menentukan nilai yang tidak diketahui, dapat digunakan
dengan kompas grafis dan busur derajat di samping diagram ini untuk menentukan
panjang stroke atau panjang tautan yang diperlukan.
Ketika goresan suatu mekanisme perlu dihitung, pertama-tama kenali level
dasar untuk mekanisme engkol slider. Level dasar ini adalah sumbu tempat pivot
arm crank-point dan pin slider diposisikan. Gambarlah titik poros lengan engkol di
mana saja di permukaan tanah ini. Setelah posisi pin ditempatkan dengan benar,
atur kompas grafis ke panjang tautan yang diberikan lengan engkol. Posisikan titik
kompas pada titik pivot lengan engkol, putar kompas untuk menghasilkan lingkaran
dengan jari-jari yang sama dengan panjang lengan engkol. Lingkaran yang baru
digambar ini mewakili potensi gerakan lengan engkol. Selanjutnya, gambarkan dua
model mekanisme. Model-model ini akan diorientasikan dengan cara yang
menampilkan posisi ekstrem slider. Setelah kedua diagram digambar,
Posisi bilah geser yang ditarik ditentukan oleh evaluasi grafis lebih
lanjut. Sekarang setelah jalur engkol ditemukan, gambar lengan penggeser engkol
pada posisi yang menempatkannya sejauh mungkin dari penggeser. Setelah ditarik,
lengan engkol harus bertepatan dengan sumbu permukaan tanah yang awalnya
ditarik. Selanjutnya, dari titik bebas pada lengan engkol, gambar tautan pengikut
menggunakan panjangnya yang terukur atau diberikan. Gambarlah panjang ini
bertepatan dengan sumbu permukaan tanah tetapi ke arah slider. Ujung pengikut
yang tidak tertekuk sekarang akan berada pada posisi slider sepenuhnya
ditarik. Selanjutnya, posisi diperpanjang dari slider perlu ditentukan. Dari titik
pivot lengan engkol, gambarkan lengan engkol baru bertepatan dengan sumbu
permukaan tanah tetapi dalam posisi yang paling dekat dengan slider. Posisi ini
harus meletakkan lengan engkol baru pada sudut 180 derajat dari lengan engkol
yang ditarik. Kemudian gambarkan tautan pengikut dengan panjang yang diberikan
dengan cara yang sama seperti yang disebutkan sebelumnya. Titik pelepasan dari
pengikut baru sekarang akan berada pada posisi yang sepenuhnya diperpanjang dari
slider. Baik posisi ditarik dan diperpanjang dari penggeser sekarang harus
diketahui. Dengan menggunakan penggaris ukur, ukur jarak antara dua titik
ini. Jarak ini akan menjadi stroke mekanisme, (ΔR 4 ) maks .
d. Analytical approach
Untuk secara analitis merancang engkol slider in-line dan mencapai goresan yang
diinginkan, panjang yang tepat dari dua tautan, engkol dan pengikut, perlu
ditentukan. Untuk kasus ini, lengan engkol akan disebut sebagai L2, dan tautan
pengikut akan disebut sebagai L3. Dengan semua mekanisme slider-in-line in-line,
stroke adalah dua kali panjang lengan engkol. Karena itu, mengingat stroke,
panjang lengan engkol dapat ditentukan. Hubungan ini direpresentasikan sebagai:
L 2 = (ΔR 4 ) maks ÷ 2
Setelah L2 ditemukan, panjang pengikut (L3) dapat ditentukan. Namun, karena
langkah mekanisme hanya tergantung pada panjang lengan engkol, panjang
pengikut agak tidak signifikan. Sebagai aturan umum, panjang tautan pengikut
harus setidaknya 3 kali panjang lengan engkol. Ini untuk
memperhitungkan hasil akselerasi yang sering tidak diinginkan, atau output, dari
lengan penghubung.

e. Desain slider-crank offset

Metode analisis untuk merancang mekanisme engkol slider offset adalah
proses dimana segitiga geometri dievaluasi untuk menentukan hubungan umum
antara panjang tertentu, jarak, dan sudut. Hubungan umum ini ditampilkan dalam
bentuk 3 persamaan dan dapat digunakan untuk menentukan nilai yang tidak
diketahui untuk hampir semua crank slider offset. Persamaan ini menyatakan
panjang tautan, L1 , L2 , dan L3 , sebagai fungsi dari stroke, (ΔR 4 )maks , sudut
ketidakseimbangan, β , dan sudut garis sewenang-wenang M, θM. Garis sewenang-
wenang M adalah garis desainer-unik yang berjalan melalui titik poros engkol dan
posisi slider ditarik ekstrem. 3 persamaan adalah sebagai berikut:
L 1 = (ΔR 4 ) maks × [ (dosa (θ M ) dosa (θ M - β)) / dosa (β) ]
L 2 = (ΔR 4 ) maks × [ (sin (θ M ) - sin (θ M - β)) / 2sin (β) ]
L 3 = (ΔR 4 ) maks × [ (sin (θ M ) + sin (θ M - β)) / 2sin (β) ]
Dengan hubungan ini, 3 panjang tautan dapat dihitung dan nilai yang tidak
diketahui terkait dapat ditentukan.
f. Inversi slider-engkol

Tampilan aktuator linier cangkul belakang yang membentuk crank slider terbalik.
Pembalikan rantai engkol slider muncul ketika batang penghubung , atau
coupler, dari hubungan slider-engkol menjadi tautan ground, sehingga slider
terhubung langsung ke engkol. Crank slider terbalik ini adalah bentuk dari slider-
crank linkage yang sering digunakan untuk menggerakkan sendi berengsel pada
peralatan konstruksi seperti crane atau backhoe, serta untuk membuka dan menutup
gerbang atau pintu ayun.
Crank-slider adalah linkage empat-bar yang memiliki engkol yang berputar
digabungkan ke slider yang bergerak sepanjang garis lurus. Mekanisme ini terdiri
dari tiga bagian penting: Crank yang merupakan disc berputar, slider yang meluncur
di dalam tabung dan batang penghubung yang menyatukan bagian-bagian. Saat
slider bergerak ke kanan, batang penghubung mendorong putaran roda untuk rotasi
roda 180 derajat pertama. Ketika slider mulai bergerak kembali ke tabung, batang
penghubung menarik putaran roda untuk menyelesaikan rotasi. Mekanisme yang
berbeda dengan memperbaiki tautan yang berbeda dari rantai engkol slider adalah
sebagai berikut:

 Inversi pertama
Pembalikan ini diperoleh saat tautan 1 (ground body) diperbaiki. Aplikasi- mesin
Reciprocating , kompresor Reciprocating dll.
 Inversi kedua
Pembalikan ini diperoleh saat tautan 2 (engkol) diperbaiki. Aplikasi- mekanisme
pengembalian cepat Whitworth, mesin Rotary, dll.

 Inversi ketiga
Pembalikan ini diperoleh saat tautan 3 ( batang penghubung ) diperbaiki. Aplikasi-
Mekanisme engkol yang ditempatkan, mesin Osilasi dll.,

 Inversi keempat
Pembalikan ini diperoleh saat tautan 4 (slider) diperbaiki. Aplikasi- Pompa
tangan , pompa pendulum atau mesin Bull , dll.
  KAITAN PLANAR (Planar Linkages)
Apakah anda pernah bertanya- tanya, bagaimana
mekanisme wiper di jendela depan mobil anda dapat bergerak
ke kanan dan ke kiri, yang disebut juga dengan gerakan osilasi?

(Gambar 1a) Mekanismenya adalah dengan mengubah gerakan rotasi

dari motor menjadi gerakan osilasi dari wiper. (Gambar 1b)

Mari kita buat mekanisme sederhana dengan perilaku serupa.

Dan langkah-langkahnya adalah sebagai berikut :

 Ambil beberapa karton

 Buat empat strip
 Ambil 4 pin dan rakitlah
 Tahan strip 6in sehingga tidak dapat bergerak, dan rubah
strip 3in. Dan kemudian akan terlihat gerakan osilasi dari strip
4in

Cara sederhana diatas (Four bar linkages) merupakan cara yang

paling sederhana dan sering digunakan untuk mengaplikasikan
mekanisme osilasi pada wiper.

Seperti yang telah dibahas sebelumnya, mekanisme ini terdiri dari

bagian yang kaku (rigid bodies) dan sepasang bagian yang lebih rendah
( lower pairs) yang disebut “linkage”. Pada mekanisme planar, hanya
terdapat dua macam lower pairs --- revolute pairs dan prismatic
pairs.

Keterkaitan loop tertutup (closed-loop linkage ) yang paling

sederhana adalah empat batang penghubung ( four bar linkage) yang
memiliki empat bagian yaitu 3 link bergerak (three moving links), 1
link tetap (one fixed link) dan 4 sendi pin ( four pin joints).

Sebuah hubungan (linkage) yang setidaknya memiliki 1 link tetap (one

fixed link ) dapat disebut sebagai suatu mekanisme.

Berikut merupakan contoh dari 4 bar linkage

yang dibuat pada SimDesign.

Mekanisme ini memiliki tiga link bergerak ( three moving

links). Dua dari link yang ditempelkan ke frame tidak ditampilkan
pada gambar ini. Pada SimDesign, link dapat dipakukan ke latar
belakang, sehingga aplikasi ini dapat dibuat dalam sebuah bingkai
(frame).

Berapa banyak DOF yang dimiliki pada mekanisme ini?

Jika kita hanya ingin memiliki satu DOF, maka kita bisa
membebankan pada salah satu constraint pada linkage dan hal itu
akan menimbulkan suatu gerakan yang jelas. 4 bar linkage ( four
bar linkages) adalah mekanisme yang paling sederhana dan sering
digunakan.

NB : Mekanisme ini terdiri dari bagian yang kaku (rigid bodies)

dan sepasang bagian yang rendah (lower pairs) yang disebut
Linkages. Dalam mekanisme planar hanya ada dua macam
 sepasang bagian yang lebih rendah (lower pairs) yaitu turning pairs
dan prismatic pairs.

 Fungsi Linkage
Fungsi mekanisme Linkage adalah untuk menghasilkan
putaran (rotating), gerakan osilasi (oscillating ) atau reciprocating
dari putaran engkol atau sebaliknya. Hubungan lain yang lebih
spesifik dapat digunakan untuk konversi :

Gerakan berputar menjadi rotasi yang terus menerus, dengan

rasio kecepatan konstan atau bervariabel

Gerakan berputar menjadi osilasi (gerakan balasan) atau

sebaliknya, dengan rasion kecepatan konstan atau bervariabel

Gerakan Osilasi menjadi osilasi, atau balasan menjadi balasan,

dengan rasio kecepatan konstan atau bervariabel

Kaitan (linkage) memiliki fungsi yang berbeda, yang dapat

diklasifikasikan berdasarkan pada tujuan utama mekanisme, antara lain
:

 Function Generation : Gerakan relatif antara link

terhubung ke frame
 Path Generation : Jalan titik pelacak (the path of a
tracer point )
 Motion Generation : Gerakan coupler dari link (coupler
link motion)

 Mekanisme Empat Link (Four Link Mechanism)

Salah satu contoh sederhana dari hubungan terbatas

(constrained linkage) adalah mekanisme empat link ( four-link
 mechanism). Berbagai mekanisme yang berguna dapat dibentuk
dari mekanisme Empat Link melalui variasi-variasi kecil, seperti
mengubah karakter pasangan, proporsi link dan lain-lain. Selain
itu, banyak mekanisme link yang kompleks menggunakan
kombinasi dari dua atau lebih dari mekanisme tersebut. Mayoritas
mekanisme empat link tersebut menggunakan salah satu dari dua
kelas berikut :

 Hubungan empat bar mekanisme (the four-bar linkage

mechanism Mekanisme engkol-slider (the slider-crank
mechanism )

 Crank

 Pengertian Crank

Engkol adalah alat yang dioperasikan oleh lengan yang terpasang

pada posisi poros yang tepat sehingga menghasilkan gerak resiprokasi.
Engkol digunakan untuk mengubah gerak melingkar menjadi gerak
resiprokasi atau sebaliknya. Engkol juga dapat berupa bagian yang bengkok
dari poros atau yang terpisah maupun cakram yang terpasang
padanya. Batang piston biasanya tersambung dengan pivot di ujung engkol.
Bagian ujung batang piston yang melekat pada engkol tersebut bergerak
dalam gerak melingkar, sedangkan ujung yang lain biasanya dibatasi hanya
untuk bergerak dalam gerak linier.

 Jenis – Jenis Crank

1. Engkol Percepatan ( Speed Brace )

Alat ini digunakan untuk melepaskan dengan cepat baut atau mur yang
sudah kendor. Dibutuhkan ruang yang cukup untuk dapat mengaplikasikan alat ini.
 2. Ratchet
Ratchet adalah kelengkapan kunci socket yang digunakan untuk
melepas/memasang baut yang dalam keadaan longgar, tanpa harus
melepaskan kunci sock dari kepala baut atau mur. Selama proses melepas
atau memasang cukup dengan cara menarik dan mendorong batang
ratchetnya. Untuk mengubah arah putaran kunci sock, cukup dengan
memutar kunci pembalik.Ratchet handle dan head dibuat dari besi tempa
dengan drive pada salah satu sisi dan tuas pemutar yang memiliki pengatur
arah putaran pada head. Standard rachet terdiri dari ukuran dan bentuk yang
berbeda-beda untuk penggunaan yang berbeda-beda pula, terdiri
dari swivel head, long handle, short handle, dan bent handle swivel head.
Ratchet dipasang dengan drive socket untuk melepas dan memasang
komponen pengikat di semua penggunaan yang cukup ruang. Yakinkan
socket terpasang dengan baik ke ratchet lug. Jangan pergunakan extension
pada ratchet atau memukul dengan hammer karena dapat menyebabkan
kerusakan tool atau cidera. Selalu menarik ratchet, jangan didorong.

3. Batang T Geser ( Sliding T Bar )

 Sebuah ‘T’ Bar digunakan untuk mengendorkan sebuah mur atau
baut yang sangat kencang. Alat ini menggunakan dua pegangan yang
digunakan untuk memberikan tekanan pada arah yang berlawanan.

4. Batang Universal

Alat ini gagangnya bisa disambung dengan berbagai jenis

penyambung untuk mengendorkan baut-baut yang sangat kuat misalnya
baut kepala silinder

 Pengertian Crankshaft dan Flywheel

Poros engkol dan roda penerus merupakan sebauh komponen yang
sangat vital dalam sebuah motor bakar torak translatasi. Dimana
penggunaan poros engkol dan roda penerus

1. Crankshaft ( Poros Engkol )

Crankshaft atau Poros engkol ( atau sering disebut kruk as ) adalah

sebuah komponen yang berada pada bagian crankcase dan diatas carter oli.
komponen ini selalu terendam oleh oli mengingat vitalnya peran poros
engkol dalam kehidupan mesin itu sendiri.
 Gambar 2.1 : Crankshaft

Crankshaft atau poros engkol berfungsi mengubah gerak translatasi

piston atau torak menjadi gerak putar yang akan diteruskan menuju roda
penerus. Lalu bagaimanakah cara poros engkol merubah gerak translatasi
menjadi gerak putar?, yaitu dengan adanya perbedaan offset atau sumbu
terhadap sumbu lain. sehingga menimbulkan efek pedal yang saling
memberikan gaya satu sama lain.
2. Flywheel ( Roda Penerus )

Flywheel atau roda penerus ( atau sering disebut roda gila ) adalah
sebuah komponen yang terletak pada ujung belakang mesin yang fungsi
utamanya adalah menyimpan gaya momentum pada saat langkah usaha
sehingga mesin tetap mendapatkan gaya yang cukup untuk melakukan 3
langkah berikutnya ( buang, hisap, dan kompresi ).
 Tipe Crankshaft dan Flywheel
 Crankshaft ( Poros engkol )
Tipe pada crankshaft sebenarnya tergantung dari spek mesin itu sendiri.
seperti jumlah silinder, konstruksi mesin, proses pembuatan, dan lainya.

a. Berdasarkan jumlah silinder

 semakin banyak julah silinder, maka bentuk poros engkol akan
semakin panjang dikaerenakan banyaknya connecting rod journal
sesuai jumlah silinder.
b. Berdasarkan konstruksi mesin
crankshaft mesin in-line akan berbeda dengan crankshaft mesin V.
walau keduanya memiliki jumlah silinder yang sama.
c. Berdasarkan proses pembuatan
ada berbagai proses pembuatan crankshaft, antara lain yaitu cetak dan
CNC. pada proses cetak, bahan pembuat crankshaft dipanaskan
hingga menjadi lunak, setelah itu, bahan akan ditekan dengan cetakan
sehingga membentuk sebuah poros engkol.
sedang pada proses CNC, bahan crankshaft memiliki ukuran yang
clebih besar dari ukuran crankshaft itu sendiri. bahan kemudian akan
di bubut dan di mill sesuai desain awal crankshaft.

d. berdasarkan firing order

Firing order suatu mesin juga mempengaruhi bentuk dari crankshaft
itu sendiri. Misalnya mesin dengan FO 1-3-4-2 akan berbeda dengan
crankshaft mesin dengan FO 1-4-2-3. karena posisi saat top piston
yang berbeda.
 Gambar : perbedaan antara crankshaft dengan FO 1342 dan FO 1423

 Flywheel ( Roda penerus )

Terdapat tiga jenis atau tipe flywheel, yaitu : normal weight flywheel,
lightened
flywheel, dan dual-mass flywheel.
a. normal weight flywheeel
pada normal weight flywheel, massa flywheel sudah diperhitungkan
oleh pabrikan sehingga penggunaan flywheel ini digunakan pada
mesin stock.
b. lightened flywheel
pada tipe ini, massa flywheel dikurangi dengan berbagai cara,
contohnya memotong suatu bagian flywheel sehingga dengan
berkurangya volume flywheel juga akan menguragi massa flywheel.
Dengan mereduksi massa, maka gaya inertia yang ada semakin
berkurang, tetapi hasilnya getaran mesin akan lebih halus.
c. dual-mass fly wheel
tipe ini memiliki massa flywheel dua kali lipat berguna unutk
menambah gaya inertia dari flywheel tersebut. akibatnya jika getaran
mesin tinggi, dengan gaya inertia dari flywheel ini akan mereduksi
getaran mesin tersebut.