Kinematika Robot

Rotasi dan Translasi di 3-dimensi

Eko Setiawan
Matriks Rotasi dalam 2D

Posisi nilai 1 pada

sumbu x0 terhadap
sumbu x1

acuan

tujuan
Matriks Rotasi dalam 3D
Posisi nilai 1 pada
sumbu z1 terhadap
sumbu x0

Posisi nilai 1 pada

sumbu x1 terhadap
sumbu z0
Matriks Rotasi 2D dalam 3D
Posisi nilai 1 pada
sumbu z1 terhadap
sumbu z0

𝑧1 . 𝑧0 = 1
 Matriks Rotasi 2D dalam 3D (2)

Fokus pada
titik ini

𝑧1 . 𝑧0 = 1
3 Jenis Matrik Rotasi
Dapat ditulis
dalam bentuk

3D
𝑅10 = 𝑅𝑧,θ
Transformasi Rotasi

Pada sistem 2D, posisi titik p terhadap sumbu-0

dapat dihitung dengan perkalian matrik rotasinya

Hal yang serupa juga dapat diterapkan di ruang

3D

Perkalian beberapa matrik rotasi

Ilustrasi Rotasi di Ruang 3D

𝑅𝑦,𝜙 𝑅𝑧,𝜃
Representasi dalam Euler
Representasi dalam Roll,
Pitch, Yaw
Pergerakan Sumbu Koordinat

Sebuah sumbu koordinat dapat bergesar sejauh d

dan berotasi sebesar R. Posisi sebuah titik p
terhadap sumbu awal dapat dihitung dengan:
Transformasi Homogenous

Kedua jenis gerakan dapat direpresentasikan

dalam sebuah matrik homogeneous

Sehingga posisi akhir dapat diketahui dengan

perkalian matriks homogenous
Transformasi Homogenous (2)
Sehingga posisi akhir dapat diketahui dengan
perkalian matriks homogenous

Dengan:
Jenis Matrik Homogenous
berdasar Perpindahan
Sampai Jumpa Lagi
Ekosetiawan[at]ub[dot]ac[dot]id