1.

BENDA TEGAR (RIGID BODIES)

Satu hal khusus adalah sistem partikel banyak yang disebut benda tegar. Dalam benda
tegar jarak antara dua partikel sembarang dalam sistem adalah tetap. Setiap partikel dalam
sistem bergerak sendiri sendiri akan tetapi jarak antara dua partikel di dalam sistem harus
konstan.
𝑣1
⃑⃑⃑⃑
𝑚2
m1 𝑣2
⃑⃑⃑⃑

𝑣2
⃑⃑⃑⃑ 𝑣1
⃑⃑⃑⃑
Pusat massa
Pusat massa
M m2 m1
m3 m3
𝑣3
⃑⃑⃑⃑ 𝑣3
⃑⃑⃑⃑
(a) (b)
Sistem tiga partikel
(a) Sistem tiga partikel bebas
(b) Sistem tiga partikel membentuk sebuah benda tegar; m1, m2 dan m3 dihubungkan
dengan batang-batang kaku

Jika suatu benda tegar berotasi dengan kecepatan sudut ω, maka laju gerak dari bagian
benda tegar yang terletak pada jarak r dari sumbu putar adalah
ds d dθ
v= = (r θ) = r = rω
dt dt dt
Arah kecepatan v ini adalah tangensial, yaitu arah garis singgung pada lintasan di titik
dimana benda berada pada suatu saat.

Besaran-besaran vektor dalam kinematika rotasi

Dalam membahas gerak rotasi yang lebih umum, kita seringkali harus memandang
⃑ , kecepatan sudut ω
pergeseran sudut Δθ ⃑⃑ akan sejajar 𝑑𝜃
⃑⃑ =
ω
𝑑𝑡
𝑑𝜃

ω
dt

1
 (a) (b)
a) arah vektor 𝑑𝜃 adalah tegak lurus bidang
b) arah vektor ω
⃑⃑ adalah sejajar dengan sumbu putar pada arah perpindahan sekrup
kanan jika diputar sesuai dengan gerak rotasi

dengan arah 𝑑𝜃 yaitu pada arah sumbu seperti ditunjukkan pada Gb. 5-15b.
vektor percepatan sudut didefinisikan dari
∆𝜔
⃑ 𝑑𝜔
⃑
𝛼 = lim =
𝛥𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

𝜔 ∆𝜔 ̿ ∆𝑡)
⃑ = (∝ Vektor percepatan sudut sesaat 𝛼 diperoleh jika
⃑⃑⃑
∆𝜔
�(𝑡 + ∆𝑡) 𝜔
⃑ (𝑡) ̿ =dibuat
∝
∆𝑡 akan nol. ∆𝜔
sejajar dengan
mendekati ⃑
∆𝑡
Vektor kecepatan gerak dari benda yang berge-
rak lingkar dengan kecepatan sudut 𝜔
⃑ dan bera-
da pada posisi 𝑟, dimana r adalah jejari lingkar
gasing gerak, mempunyai arah tangensial, dan besarnya
sama dengan v =ωr.
𝜔
⃑ 𝜔
⃑
𝑣 𝑣

0 𝑟 𝑟

(a) sebuah benda terletak pada posisi 𝑟, bergerak lingkaran dengan jejari r, dengan
kecepatan sudut 𝑤
⃑⃑ , vektor kecepatan benda dinyatakan oleh 𝑣 = 𝜔
⃑ 𝑥𝑟
(b) jika pusat koordinat tidak terletak pada pusat lingkaran tetap berlaku 𝑣 = 𝜔
⃑ 𝑥𝑟

Dalam notasi vektor, kecepatan benda 𝑣 dapat ditulis sebagai

𝑣= 𝜔
⃑ 𝑥𝑟
Persamaan tersebut menunjukkan bahwa 𝑣 adalah tegak lurus 𝜔
⃑ 𝑑𝑎𝑛 𝑟, dan ppada arah
sejajar dengan perpindahan sekrup jika diputar dari arah 𝜔
⃑ ke arah r. Hubungan di atas juga
berlaku untuk hal yang lebih umum, yaitu jika titik asal 0 dari sumbu koordinat tidak terletak

2
 pada pusat lingkaran gerak. Dalam hal ini maka arah 𝑣 adalah tegak lurus arah 𝜔
⃑ dan r, akan
tetapi besar v diberikan oleh
v = 𝜔r sin 𝜃
dimana 𝜃 adalah sudut antara 𝜔
⃑ dan 𝑟.

1. MOMENTUM SUDUT BENDA TEGAR

Sampai saat ini pembahasan kita adalah benda ttik atau partikel. Hal ini berarti bahwa
ukuran dan betuk benda diabaikan jika dibandingkan dengan lintasan benda. Satu hal khusus
adalah sistem partikel banyak yang disebut benda tegar, dimana jarak antara dua partikel
sembarang dalam sistem tetap. Setiap partikel dalam sistem bergerak sendiri-sendiri akan
tetapi jarak antara dua partikel di dalam sistem lurus tetap.
Misalkan kita mempunyai suatu sistem tiga partikel yang membentuk suatu benda tegar
seperi berikut ini
m1 Jika benda tegar tersebut melakukan gerak
V1 rotasi dengan kecepatan sudut (𝜔), maa v1=𝜔.r1
V3 Akibatnya momentum sudut partikel m1 terha-
r1 dap titik pusat 0 dapat di tulis sebagai.
m3 r3 L1 = r1 x p1 = m1v1 x r1 atau
r2 L2 = m1r1 x (𝜔1 x r1) (1)
m2 Dari kalkulus diperoleh bahwa persamaan (1)
V2 dapat dituliskan
r1 x (𝜔 x r1) = 𝜔1(r1.r1) – r1(r1. 𝜔1)
Jika pusat dari r terletak pada bidang gerak lingkar, maka r1 𝜔, sehingga
r1 . 𝜔 = r1 𝜔 cos 90 = 0 maka diperoleh
r1 x (𝜔1 x r1 = r12 𝜔

Akibatnya momentum sudut partikel m1 dapat ditulis

L1 = m1 r12 𝜔

Dengan cara yang sama dapat disimpulkan bahwa momentum sudut partike m2 dan m3
masing-masing adalah
L2 = m2 r22 𝜔 dan L3 = m3 r32 𝜔

3
Dengan deimikian momentum total dari sistem adalah
Ltotal = L1 + L2 + L3 atau
L = (m1 r12 + m22 + m3 r32) 𝜔
L =I𝜔 (2)

Dengan I = m1 r12 + m2 r22 + m3 r32 atau

3

I = ∑ m1 r12 (3)
i=1

Persamaan (2) menunjukkan hubungan antara momentum sudut (L), momen inersia (I)
dan kecepatan sudut (𝜔). Besaran I disebut momen inersia benda tegar.

Untuk suatu benda tegar dengan distribusi massa yang kontinu kita gunakan elemen
massa ∆ m1 yang terjadi pada jarak r1 dari sumbu putar, sehingga momen inersia benda
menjadi
n

I = ∑ r12 ∆ m1 (4)
i=1

Jika ∆ m1 sangat kecil, maka indeksi I menjadi kontinu dan penjumlahannya menjadi integral
I = ∫ r 2 dx atau I = ρ ∫ x 2 dv (5)

Untuk menentukan inersia benda terhadap sumbu sembarang yang sejajar dengan sumbu
sejajar dengan sumbu putar melalui pusat massa (perhatikan gambar berikut ini).

𝑙 pm
S 𝑝
𝑟 dm

Gambar tersebut sumbu melalui pusat massa sejajar dengan sumbu yang kita pilih
sebelumnya.
Momen inersia melalui S dapat ditentukan dari persamaan (5) yaitu

4
I = ∫ r 2 dm

Sehingga diperoleh

I = ∫ I2 dm + ∫ p2 dm + ∫ 2 Ix px dm + ∫ 2 Iy py dm

Inetegral pertama ∫ I2 𝑑𝑚 = I2 𝑚, integral kedua ∫ p2 𝑑𝑚 = I pm , integral ketiga dan

keempat hasilnya nol, karena I𝑥 yaitu panjang proyeksi I terhadap sumbu x adalah tetap dan
∫ p𝑥 dan adalah posisi pusat massa dihitung dari pusat massa dan mempunyai nilai nol.
Akhirnya kita peroleh momen inersia adalah
I = M I2 + Ipm (6)

Persamaan (6) yang kemudian oleh Stainer disebut sebagai dalil sumbu sejajar.

Contoh soal (dibalas dalam tatap muka di kelas)

Sebuah pimpinan yang berputar pada sumbu tegak lurus piringan melalui pusat massa
dengan rapat massa yang konstan (p). jika jejari piringan R dan M adalah massa piringan.
Tentukanlah.
a) Momen inersia piringan pada pusat massa
b) Momen inersia pada sisi piringan

2. MOMEN INERSIA UNTUK BEBERAPA BENTUK BENDA TEGAR

Batang. Sebuah batang dengan panjang L dan massa M berputar pada suatu sumbu di
tengah-tengah batang. Distribusi massa pada batang kontinu dan kita anggap serba sama, jadi
massa per satuan panjang p, adalah konstan.

Menurut persamaan IV

I = ∫ x 2 dm (7)

kemudian kita harus menentukan hubungan antara m dan x1 yaitu dari dm = ρ dx

dimana ρ adalah massa persatuan panjang. Jika distribusi massa adalah homogen, maka ρ
adalah konstan, tidak berubah dengan x. persamaan (7) dapat ditulis sebagai

5
 x=+L/2 x=+L/2

I= ∫ x 2 ρ dx = ρ ∫ x 2 dx
x=−L/2 x=−L/2

𝑥=+𝐿/2
1 1 𝐿 3 1 3
= 𝑥3𝜌 ∫ 𝜌 [( ) − ( ) ]
3 3 2 2
𝑥=−𝐿/2

1 3 1 1
= L ρ= (ρL)L2 = ML2
12 12 12

Piringan. Sebagai contoh kedua, marilah kita

tentukan momen inersia I dari sebuah
piringan yang berputar pada sum tegal lurus
piring melalui pusat lingkaran. Misalkan
jejari piringan adalah R dan massa pinringan
adalah M. massa piringan kita anggap serba
sama. Perhatikan gambar disamping kita akan
pergunakan lagi persamaan

I = ∫ r 2 dm

Integral momen inersia menjadi

I = ∬ r 2 ρ (𝑟𝑑𝜃)(𝑑𝑟)

= ρ ∬ r 3 drdθ

R 2π

= ρ ∫ r 3 dr ∫ dθ (8)
0 0
𝑅 2𝜋
= 𝜌(1⁄4 𝑟 4 ∫ ) (𝜃) ∫ = 1⁄2 𝜌𝜋𝑅 4
0 0

= 1⁄2 (𝜌𝜋𝑅 2 )𝑅 2 = 1⁄2 𝑀𝑅 2

6
3. DINAMIKA BENDA TEGAR
Dalam membahas dinamika pada rotasi benda tegar, kita mempunyai hubungan-
hubungan berikut:
L = I𝜔 , bila diturunkan terhadap waktu
dl dω
=I = σ = Iα
dt dt
Persamaan diatas menyebabkan benda berputar, maka kerja yang dilakukan jika benda
bergerak dari sudut θ1 ke sudut θ2 adalah:
θ1
W = ∫ 𝜎 𝑑θ
θ2

Dari prinsip kerja energy diperoleh

W = ∆F 4 = 1⁄2 mv22 − 1⁄2 mv12 , dimana v = R ω

= 1⁄2 m (R ω2 )2 − 1⁄2 m (R ω1 )2

W = 1⁄2 I ω22 − 1⁄2 Iω12

Besaran ½ I ω2 disebut energy kinetic rotasi suatu benda dan persamaan diatas disebut
hukum kekekalan momentum sudut.

Dari definisi kerja juga dapat dinyatakan besaran daya pada gerak rotasi yaitu
W = F. ds, dimana ds = R dθ, maka
W = F. R dθ, F.R = 𝜎
dω dθ dθ
=σ , =ω
⃑⃑
dt dt dt
P = 𝜎. 𝜔
⃑

Contoh :
Marilah kita bahas suatu persoalan agar pengertian-
pengertian diatas menjadi lebih jelas. Perhatikan
gambar disamping.
Sebuah piringan bermassa M = 5 kg, mempunyai
jejari R = 50 cm, berputar tanpa gesekan pada sumbu
melalui pusat piringan.

7
Seutas tali ringan dililitkan pada pinggir piringan dan ditarik dengan gaya T yang konstan.
Misalkan besar gaya T adalah 100 newton. Marilah kita hitung percepatan sudut yang
dihasilkan. Pertama kita hitung momen gaya.
τ = TR = (100 N)(0,5 m) = 50 N-m
Momen inersia piringan adalah
I = ½ MR2 = ½ (5 kg)(0,5)2m2 = 0,625 kg-m2

Percepatan sudut α yang dihasilkan dapat dihitung dari

𝜏 50
Τ = I α atau ∝= = = 80 rad/det 2
I 0,625

Percepatan tangensial pada pinggir piringan adalah

AT = αR = (80 rad/det)(0,5 m)
= 40 m/det2

4. GERAK MENGGELINDING
Gerak menggelinding ini adalah suatu gerak yang sangat penting, gerak roda dari alat
transport yang bergerak adalah gerak menggelinding. Pada gambar disamping dilukiskan
sebuah silinder yang bergerak menggelinding.
Setiap bagian dari silinder melakukan dua
gerakan sekaligus. Satu gerak bersama pusat
massa, yaitu dengan kecepatan v0, dan gerak lain
adalah gerak lingkar dengan kecepatan sudut 𝜔.
Titik-titik P, O, dan Q pada gambar disamping,
bukanlah titik yang dicatkan pada silinder, akan
tetapi menyatakan posisi pada silinder, jadi titik P menyatakan titik singgung silinder dengan
lantai, titik 0 adalah titik pusat massa, dan titik Q menyatakan bagian paling atas dari
silinder.
Jika silinder tidak menggelincir, atau tidak slip, maka titik P haruslah mempunyai
kecepatan nol terhadap tanah. Pada titik P silinder bersinggungan dengan tanah dan pada
saat itu bagian silinder yang menyinggung tanah haruslah dalam keadaan berhenti, karena
tanah berada dalam keadaan berhenti. Hal ini terjadi kecuali jika ada slip, karena slip berarti
bersinggungan akan tetapi terjadi gerak relatif.

8
Jadi titik P berada dalam keadaan diam, sedangkan kecepatan vp adalah resultan dari
kecepatan pusat massa v0 dan kecepatan tangensial vτ = ωR dengan arah berlawanan
terhadap v0, sehinggap vp = vo – ωR = 0. Jadi kita dapatkan bahwa kecepatan pusat massa.
Vo = ωR,
atau kecepatan gerak pusat massa adalah sama dengan kecepatan tangensial pinggir silinder
jika hanya ada gerak rotasi saja. Kecepatan titik Q haruslah sama dengan
vQ = v0 + ωR =v0 + vo = 2 v0
= 2 ωR
Jika kita perhatikan, titik P mempunyai keepatan
sama dengan nol, tiitk 0 mempunyai kecepatan
vo = ωR, dan titik Q mempunyai kecepatan vQ =
2 ωR, gerak silinder dapat dianggap sebagai
gerak rotasi murni terhadap titik P, dengan
kecepatan sudut ω/
Titik singgung P disebut sumbu sesaat dari
gerak menggelinding.
Jika gerak menggelinding dipandang dari segi kombinasi gerak pusat massa dan gerak
rotasi terhadap pusat massa, maka energy kinetik gerak menggelinding adalah
Ko = ½ M v02 + ½ Ioω2
Akan tetapi jika gerak ini kita pandang sebagai gerak rotasi murni terhadap sumbu sesaat P
maka energi kinetic
Kp = ½ Ipω2
Dari dalil sumbu sejajar, momen inersia terhadap sumbu pusat P dapat ditulis sebagai
Ip = M l 2 + Io

Akan tetapi l, yaitu jarak pusat massa ke sumbu sesaat melalui P, adalah sama dengan R. jadi
Ip = MR2 + Io,
Sehingga energy kinetic rotasi terhadap sumbu sesaat adalah
Kp = ½ Ip ω2
= ½ (MR2 + Io) ω2
= ½ MR2ω2 + ½ Io ω2
= ½ Mvo2 + ½ Io ω2,
Yaitu jumlah dari energy kinetik pusat massa dan energy kinetik rotasi terhadap pusat massa.

9
5. KEKEKALAN MOMENTUM PADA BENDA TEGAR
Didepan sudah disebutkan bahwa jika resultan momen gaya yang bekerja pada sistem
partikel sama dengan nol, maka momentum sudut total dari partikel

⃑ = ∑ ⃑⃑⃑
L Li
j

adalah tetap, baik besar maupun arahnya.

Untuk suatu benda tegar, momentum sudut total dapat ditulis sebagai ⃑L = Iω
⃑⃑ = konstan
juga.
Harga I dapat berubah waktu bergerak; jika ini terhadi harga ω
⃑⃑ akan berubah demikian
sehingga I⃑⃑⃑⃑ω = konstan.

6. STATISTIKA BENDA TEGAR

Keseimbangan Mekanik
Gerak suatu partikel adalah suatu gerak translasi. Jika sebuah partikel berada dalam
keadaan diam atau bergerak dengan kecepatan konstan, percepatannya sama dengan nol.
Resultan gaya-gaya yang bekerja pada partikel tersebut adalah sama dengan nol, dan partikel
tersebut dikatakan ada dalam keadaan setimbang. Keadaan setimbang ini dikatakan bersifat
static jika partikel berada pada keadaan diam. Sabang mekanika yang berhubungan dengan
kesetimbangan static suatu partikel disebut statika partikel.
Gerak suatu benda tegar adalah gerak rotasi dan translasi. Jika sebuah benda tegar berada
dalam keadaan diam atau bergerak demikian rupa sehingga keecpatan linier dan kecepatan
sudutnya adalah konstan, maka percepatan linier dan percepatan sudutnya sama dengan nol.
Resultan dari semua gaya dan resultan dari semua momen-momen gaya yang bekerja pada
benda tersebut adalah sama dengan nol, dan benda tegar tersebut berada dalam keadaan
setimbang mekanik. Kesetimbangan ini dikatakan bersifat statik jika benda berada dalam
keadaan diam. Cabang mekanika yang berbuhungan dengan kesetimbangan statik suatu
benda tegar disebut statika benda tegar.
Statika adalah suatu hal yang sangat penting dalam teknik. Prinsip-prinsipnya
dipergunaka dalam konstruksi jembatan dan bangunan-bangunan lain. Disini kita hanya
memandang syarat-syarat umum kesetimbangan mekanik dan secara singkat membahas
pemakaiannya untuk hal khusus pada benda tegar yang berada dalam keadaan diam.

10
Syarat-syarat kesetimbangan mekanik pada benda tegar
Jika suatu benda tegar berada dalam keadaan setimbanga translasi, maka percepatan
linier dari pusat massa haruslah sama dengan nol. Akan tetapi percepatan linier pusat massa
Apm = Fext/M
dengan M adalah massa benda tegar, dan Fext adalah resultan dari semua gaya-gaya luar yang
bekerja pada benda tersebut.
Jadi syarat pertama kesetimbangan adalah: jumlah vektor semua gaya yang bekerja pada
benda yang berada dalam keadaan setimbang adalah sama dengan nol.
Syarat kesetimbangan ini dapat ditulis
⃑⃑F = ⃑F 1 + ⃑F 2 + … = 0
Persamaan vektor ini dapat ditulis sebagai tiga persamaan skalar
Fx = F1x + F2x + … = 0
Fy = F1y + F2y + … = 0
Fz = F1z + F2z +… = 0
yang menyatakan bahwa jumlah dari komponen-komponen gaya pada setiap sumbu x, y, z,
adalah sama dengan nol.
Agar suatu benda tegar berada dalam keadaan setimbang rotasi, percepatan sudutnya
haruslah sama dengan nol. telah kita lihat bahwa
𝜏𝑒𝑥𝑡 = I 𝛼 ,
sehingga syarat kedua dari kesetimbangan adalah : jumlah vektor semua momen gaya yang
bekerja pada sebuah benda dalam keadaan setimbang adalah sama dengan nol.
syarat kedua dapat ditulis.
Syarat kedua dapat ditulis
𝜏 = 𝜏1𝑥 + 𝜏2 + … . = 0
atau dalam bentuk scalar kita mempunyai tiga persamaan
𝜏x = 𝜏1x + 𝜏2x + … = 0
𝜏y = 𝜏1y + 𝜏2y + … = 0
𝜏z = 𝜏1z + 𝜏2z + … = 0
Jika sebuah benda berada dalam keadaan setimbang, benda ini tidak boleh mempunyai
percepatan sudut tehadap setiap sumbu. Dari semua sumbu yang dapat dibuat melalui sebuah
benda, kita cukup membahas tiga buah sumbu yang saling tegak lurus. Akibatnya kita
mempunyai enam buah syarat untuk gaya-gaya yang bekerja agar berada dalam keadaan

11
setimbang. Seringkali persoalan kita terbatas pada gaya-gaya dalam suatu bidang datar.
Maka kita hanya mempunyai tiga syarat untuk gaya-gaya pada benda. Dalam buku ini kita
hanya membalas statika dalam dua dimensi untuk mempermudah persoalan.

Titik Berat
Satu dari gaya-gaya yang dijumpai pada gerak benda tegar adalah gaya gravitasi.
Sebetulnya gaya ini bukanlah tediri dari satu gaya,akan tetapi adalah suatu resultan dari
gaya-gaya yang banyak.
Setiap partikel dalam benda mendapatkan gaya gravitasi.

Marilah kita pandang suatu benda tegar yang tediri dari tiga partikel, seperti ditunjukkan
pada.
Jika medan gravitasi dapat dianggap konstan, yaitu 𝑔, maka gaya berat pada masing-
masing adalah sejajar, yaitu arah vertikal ke bawah. Akibatnya momen gaya resultan
terhadap suatu tiitk asal 0 dapat ditulis sebagai
𝜏 = 𝑟1 x m1 ⃑g + 𝑟2 x m2 ⃑g + 𝑟3 x m3 ⃑g
= (𝑟1m1 + 𝑟2m2 + 𝑟3m3) x 𝑔
Akan tetapi vektor posisi pusat massa adalah
𝑚1 𝑟1 +𝑚2 𝑟2 +𝑚3 𝑟3
𝑟𝑝𝑚 = ,
𝑀

Sehingga persamaan diatas dapat ditulis sebagai

𝜏 = 𝑟pm x M 𝑔
Jadi resultan momen gaya berat dari benda tegar terhadap suatu titik adalah sama dengan
momen gaya yang terjadi jika berat benda terkumpul pada titik pusat massa.
Hal yang sama berlaku untuk suatu benda tegar dengan distribusi massa yang kontinu.

12
 Jadi kita dapat menggantikan gaya-gaya gravitasi yang bekerja pada partikel-partikel
bermassa dalam benda tegar dengan dengan suatu gaya tunggal M 𝑔 sama dengan berat total
dari benda, dan bekerja pada pusat massa. Titik tangkap gaya resultan gravitasi disebut titik
berat.
Dalam hal medan gravitasi dapat dianggap konstan, maka titik berat akan berhimpit
dengan titik pusat massa.

13