Team Teaching

Robotika Cerdas
Sistem Penggerak Robot

Universitas Gunadarma | 2021

 Tim Pengajar Kami

Pemateri 1 Pemateri 2 Pemateri 3 Pemateri 4 Pemateri 5

Tb. Maulana Kusuma, SKom., Yohanes Kurnia, ST, MMSI Isram Rasal, ST, MMSI, MSc. Yogi Permadi, SKom., MT Sandy Suryo Prayogo, ST, MT
MEngSc., PhD
 Agenda

01 DEFINISI dan KLASIFIKASI

Pengertian Penggerak Robot /Aktuator
Klasifikasi Sistem Penggerak
AKTUATOR ELEKTRIK
02 DAN APLIKASI
Jenis-jenis Aktuator elektrik

03 AKTUATOR HIDROLIK,
PNEUMATIK, dan APLIKASI
Prinsip kerja masing-masing aktuator

04 APLIKASI AKTUATOR
PADA ROBOT
Pengaplikasian actuator pada Robot
Sistem Penggerak Robot
• Sistem penggerak robot adalah sebuah peralatan mekanis untuk
menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau system gerak.

• Aktuator : Istilah yang digunakan untuk mekanisme yang menggerakkan

robot.

• Aktuator dapat berupa hidrolik dan pneumatik yang digunakan untuk

mengendalikan persendian prismatik karena dapat menghasilkan gerakan
linier secara langsung (sering disebut dengan penggerak linier)., atau pula
aktuator motor listrik yang menghasilkan gerakan rotasi.
Klasifikasi aktuator berdasarkan daya

• Aktuator Elektrik

• Aktuator Hidrolik https://www.researchgate.net/

https://nerdsmagazine.com/

• Aktuator Pneumatik

https://www.motioncontroltips.com/
Jenis-jenis aktuator elektrik

• Yang dimaksud dengan aktuator

elektrik merupakan aktuator yang
mengubah energi listrik menjadi
energi gerak dengan menggunakan
prinsip electromagnet.
https://spectrum.ieee.org/
Aktuator Elektrik Linier

• Solenoid

• Solenoid merupakan aktuator linier,

biasanya digunakan untuk gerakan
short stroke (pukulan pendek).
Solenoid terbuat dari lilitan tembaga,
plunger,dan cangkang besi. http://www.zantysolenoid.com/
Aktuator Elektrik Linier

• Dengan tujuan menghemat

energi, biasanya digunakan pegas
untuk membalikan posisi plunger
dalam keadaan awal

https://www.walmart.com/
Aktuator Elektrik Linier
• Aplikasi Solenoid

https://www.youtube.com/ https://www.researchgate.net/ https://ssl.robocup.org/

Aktuator Elektrik Rotasi
• Motor DC
• Motor DC merupakan motor yang
menggunakan arus DC untuk membuat
gaya magnetic, sehingga menggerakan
poros (shaft)
• Ada dua bagian terpenting pada motor DC
yakni rotor bagian yang bergerak dan
stator bagian yang tak bergerak.
https://en.wikipedia.org/wiki/DC_motor
Aktuator Elektrik Rotasi
• Cara kerja dari sebuah DC Motor
adalah dengan mengalirkan arus
melalui brushes, yang kemudian
diterima oleh comutator sehingga
menghasilkan medan magnet pada coil.
Perbedaan polaritas antara gaya
magnet dengan coil, menyebabkan
rotor bergerak.
https://www.thelabsquad.com/tag-cloud-archive/tag/Robotics
Aktuator Elektrik Rotasi
• Aplikasi Motor DC pada Robot

https://www.mini-itx.com/

Agrobot-v2
Aktuator Elektrik Rotasi

• Motor Stepper

• Motor Stepper bekerja berdasarkan

pulsa-pulsa listrik. Setiap kali
mengirim pulsa ke pengontrol
elektronik, maka motor akan
bergerak ‘selangkah’, yaitu satu
putaran sudut kecil.
Aktuator Elektrik Rotasi

• Ada dua jenis stepper motor yang

banyak dipakai, yakni :

• Bipolar stepper motor

https://www.generationrobots.com/

• unipolar stepper motor.

https://simple.wikipedia.org/
Aktuator Elektrik Rotasi
• Bipolar stepper motor

• Bipolar stepper motor bekerja dengan Konstruksi

menggunakan satu lilitan penuh pada setiap bipolar stepper motor.

bagian stator untuk melakukan gerak satu

langkah.

• Unipolar stepper motor.

• Unipolar stepper motor, bekerja dengan

Konstruksi
menggunakan setengah dari lilitan pada setiap Unipolar stepper motor.
statornya.
Aktuator Elektrik Rotasi
• Aplikasi motor stepper

https://trandi.wordpress.com/
https://www.sainsmart.com/
Aktuator Elektrik Rotasi

• Motor Servo

• Motor Servo merupakan

kombinasi dari motor, gear box,
dan rangkaian kontrol elektronik
yang dibungkus bersama pada
satu tempat. https://id.pinterest.com/
Aktuator Elektrik Rotasi
• Prinsip kerja Servo

• Servo motor pada dasarnya dikendalikan

via pulse width modulation (PWM).
Sebagai contoh untuk jenis servo kecil

https://www.servocity.com/servo-faqs/

https://docs.idew.org/
Aktuator Elektrik Rotasi
• Motor servo standar
• merupakan motor servo hanya mampu berputar 180
derajat. Motor servo ini dapat berputar searah maupun
berawanan dengan arah jaruh jam. Akan tetapi, sesuai
dengan namanya, sudut defleksinya hanya mencapai 180
derajat, dengan perhitungan masing-masing sudut 90 https://www.engineersgarage.com/

derajat, yaitu kanan-tengah-kiri. Motor servo standar sering

dipakai pada sistem robotika misalnya untuk membuat
“Robot Arm” (Robot Lengan).
Aktuator Elektrik Rotasi
• Motor servo continous
• merupakan motor servo yang dapat berputar 360 derajat. Motor
servo ini dapat berputar searah maupun berlawanan arah jarum
jam. Yang membedakan motor servo ini dengan motor servo
standar yaitu sudut defleksi putarannya. Sesuai dengan
namanya, motor servo ini tidak memiliki sudut defleksi putaran
melainkan berputar secara kontinyu. Motor servo continous
sering dipakai untuk Mobile Robot.

http://ctc-dev.verkstad.cc/
Aktuator Elektrik Rotasi
• Aplikasi Servo pada robot

https://spectrum.ieee.org/

https://diyprojects.io/
https://id.pinterest.com/
Aktuator linier Hidrolik
• Merupakan jenis aktuator hidrolik yang sering
digunakan untuk gerakan linier untuk beban-
beban yang berat yang tidak mampu dilakukan
oleh aktuator pneumatic, semisal rams.

• Pada jenis cylinder yang praktis, cara kerjanya

adalah dengan memberikan fluida pada
silinder, dan terdapat piston sebagai input.
Aktuator linier Hidrolik

• Untuk melakukan gerakan linier

secara dua arah, terdapat cylinder
dengan katup transfer hidrolik.
Sehingga cylinder dapat melakukan
double acting dan jugan
mengendalikan gerak cylinder https://www.target-hydraulics.com/

menjadi lebih telilti.

Aktuator linier Hidrolik
• Prinsip Kerja Hidrolik
• untuk dapat menggerakan system hidrolik
dibutuhkan pompa yang berfungsi untuk
memompa cairan ke dalam piston input
dan dibutuhkan juga tempat penampung
cairan untuk menampung cairan keluaran
dari sisi lain pada piston. Dan dibutuhkan
sebuah pengontrol katup input dan output.
Aktuator linier Hidrolik
• Aplikasi
Aktuator linier Pneumatik
• Jika hidrolik menggunakan fluida dalam bentuk cairan, pneumatik menggunakan udara yang ternyata
memilki kaidah yang sama.

• Perbedaanya keduanya adalah bahwa udara yang ditekan atau dimampatkan, volumenya akan
berubah. Maka, untuk membangkitkan tekananan yang dibutuhkan dalam pengoperasian piston,
pompa harus melakukan pekerjaan tambahan yaitu memampatkan udara.
Aktuator linier Pneumatik

• SAC ( Single Acting Silinder)

• Silinder kerja tunggal mempunyai seal

piston tunggal yang dipasang pada
sisi suplai udara bertekanan.
Pembuangan udara pada sisi batang
piston silinder dikeluarkan ke atmosfir
https://medium.com/
melalui saluran pembuangan.
Aktuator linier Pneumatik
• Prinsip Kerja SAC

• Dengan memberikan udara bertekanan pada

satu sisi permukaan piston,sisi yang lain
terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa
memberikan gaya kerja ke satu arah . Gerakan
piston kembali masuk diberikan oleh gaya
pegas yang ada didalam silinder direncanakan
https://siddix.blogspot.com/
hanya untuk mengembalikan silinder pada
posisi awal
Aktuator linier Pneumatik
• DAC ( Double Acting Silinder)

• Silinder kerja ganda adalah sama dengan

silinder kerja tunggal, tetapi tidak mempunyai
pegas pengembali. Silinder kerja ganda
mempunyai dua saluran (saluran masukan dan
saluran pembuangan). Silinder terdiri dari
tabung silinder dan penutupnya, piston dengan
seal, batang piston, bantalan,ring pengikis dan
bagian penyambungan.
https://medium.com/
Aktuator linier Pneumatik
• Prinsip Kerja DAC

• Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi

permukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain
(arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan
pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang
piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi
maksimum dan berhenti. Gerakan silinder kembali masuk,
diberikan oleh gaya pada sisi permukaan batang piston https://siddix.blogspot.com/

(arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju)

udaranya terbuka ke atmosfir
Aktuator linier Pneumatik
• Aplikasi Pneumatik

https://nerdsmagazine.com/
APLIKASI AKTUATOR PADA ROBOT

Agrobot V-1 Agrobot V-2

Section Break
TERIMA KASIH
Sistem Penggerak Robot