Pemodelan Komputer Digital

Kuliah 2
Kontrol Digital
Bab 13 buku-ajar

Agus Arif 1
 Materi
• Pendahuluan
• Pemodelan Sampler
• Pemodelan Zero-Order Hold

Agus Arif 2
 Pendahuluan {1}
• Bentuk sinyal tidak sepenting proses yg
dialaminya: jika
– proses konversi A/D dpt berlangsung seketika
– pencuplikan terjadi pd selang waktu  0
maka tdk perlu dibedakan sinyal digital &
sinyal analog
• Serta teknik analisis & desain yg dulu tetap
absah meski dilakukan dgn komputer digital
• Namun kenyataannya…
Agus Arif 3
 Pendahuluan {2}
• Sinyal hrs dicuplik pd selang waktu tertentu
& dipertahankan nilainya  kinerja sistem
berubah krn
– Kestabilan & tanggapan waktu tergantung pd
laju pencuplikan
– Jk terlambat, sistem mjd tdk stabil krn nilai2 tdk
cukup cepat diperbaharui
• Sesungguhnya efek komputer pd sinyal adl
pd pencuplikan & pemegangan (S/H)
Agus Arif 4
 Pemodelan Sampler {1}
• Sasaran: model matematika dr komputer
digital yg berwujud sbg sampler & zero-
order-hold  fungsi transfer  transform
Laplace
• Ketika sinyal dicuplik  transf Laplace-
nya mjd sulit untuk ditangani
• Transf Laplace akan digantikan transf-z yg
scr alamiah memodelkan komputer

Agus Arif 5
 Pemodelan Sampler {2}
• Model sampler yg pertama:

– Saklar yg scr teratur membuka & menutup pd

selang waktu yg tetap

Agus Arif 6
 Pemodelan Sampler {3}
• Model sampler yg kedua:

Agus Arif 7
 Pemodelan Sampler {4}
– Pencuplikan = hasil-kali dr sinyal yg dicuplik
f(t) & fungsi pencuplikan s(t)
– Jk s(t) = sederetan pulsa dgn lebar TW, amplitud
tetap & laju seragam  output tercuplik =
sederetan bagian2 f(t) pd selang yg teratur
– Ouput model ini = output model yg pertama
• Persamaan waktu dr output tercuplik:
∞
f T*W (t ) = f (t ) s (t ) = f (t ) ∑ u (t − kT ) − u (t − kT − TW )
k = −∞
k : bilangan bulat
Agus Arif 8
 Pemodelan Sampler {5}
• Krn perkalian f(t)s(t) tdk mudah di-transf
Laplace-kan mk diambil penyederhanaan:
– Lebar pulsa TW dianggap kecil dibandingkan
periode T shg f(t) tetap slm selang pencuplikan
– Slm selang pencuplikan: f(t) = f(kT), shg
∞
f T*W = ∑ f (kT )[ u (t − kT ) − u (t − kT − TW )]
k = −∞
• Penyederhanaan lainnya:
– Transf Laplace thdp pers di atas…
Agus Arif 9
 Pemodelan Sampler {6}
∞  − kTs − kTs −TW s 
e e
FT*W ( s) = ∑ f (kT )  − 
k = −∞  s s 
∞ 1 − e −TW s  − kTs
= ∑ f (kT )  e
k = −∞  s 
• Exponensial diganti dgn deret expansinya:
  (TW s) 2  
1 − 1 − TW s + −  
∞   2!   − kTs
FTW ( s) = ∑ f (kT ) 
* 
e
k = −∞  s 
Agus Arif   10
 
 Pemodelan Sampler {7}
• Utk TW yg kecil:
∞ ∞
 W  − kTs
T s − kTs
FTW ( s ) = ∑ f (kT ) 
*
e = ∑ f ( kT )TW e
k = −∞  s  k = −∞
• Transf Laplace balik menghasilkan:
∞
f T*W ( s ) = TW ∑ f (kT )δ(t − kT )
k = −∞
• Hasil pencuplikan: sederetan fungsi delta yg
luasnya = lebar pulsa kotak × amplitudo
fungsi yg dicuplik = TW f(kT)
Agus Arif 11
 Pemodelan Sampler {8}

• Sampler dibagi mjd 2 bagian:

– Ideal sampler yg tdk gayut pd karakteristik
bentuk-gelombang pencuplikan
∞
f * (t ) = ∑ f (kT )δ(t − kT )
k = −∞
– Bagian yg gayut pd karakteristik bentuk-glmbg
pencuplikan TW
Agus Arif 12
 Pemodelan Zero-Order-Hold {1}
• Fungsi: mempertahankan nilai tercuplik f(t)
yg terakhir

Agus Arif 13
 Pemodelan Zero-Order-Hold {2}
• Jk dianggap ideal sampler (atau TW = 1) mk
f*(t) = sederetan fungsi delta
• Zero-order-hold menghasilkan aproksimasi
tangga dr f(t)
• Jadi, output hold: sederetan fungsi undak yg
amplitudonya = f(t) pd saat dicuplik = f(kT)
• Fungsi transfer = L[tanggapan impuls] krn
L[δ] = 1

Agus Arif 14
 Pemodelan Zero-Order-Hold {3}
• Krn tp impuls sampler  undak slm selang
pencuplikan mk transf Laplace dr undak ini
Gh(s) = fungsi transfer dr zero-order-hold
• Dgn memakai impuls pd t = 0 diperoleh
−Ts
1− e
Gh ( s ) =
s
• Dr pers di atas, bgn hold mengintegralkan
input & mempertahankan nilainya selama
selang pencuplikan
Agus Arif 15
 Pemodelan Zero-Order-Hold {4}
• Pd sistem fisik, cuplikan bentuk-gelombang
input f(kT) jg dipertahankan selama selang
pencuplikan
• Krn luas di bawah fungsi delta berasal dr
ideal sampler adl f(kT) mk pengintegralan
bentuk-glmbg tercuplik ideal  bentuk yg
sama spt pd sistem fisik
• Jk sinyal tercuplik ideal f*(t) diikuti hold
2 *
mk dpt dipakai f*(t), alih f TW (t )
Agus Arif 16