Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali

_____________________________________________________________________________

MODEL MATEMATIS
SISTEM DINAMIS

• PENDAHULUAN

• KLASIFIKASI SISTEM

• MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS

• PEMODELAN STATE SPACE

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-1

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

PENDAHULUAN

• Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus

dibuat model fisisnya.

• Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis

sistem tsb secara memadai.

• Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem

ybs.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum
Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum
Kirchoff, Ohm.

• Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang

menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.

• Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan

memodelkan secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam
analisis yang teliti.

• Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi

hasil analisis.

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-2

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

• Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-

faktor penting saja dalam pemodelan.

- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),

akan menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan
parameter-parameter terdistribusi yang mungkin ada pada
sistem.
- Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak
dapat digunakan pada frekuensi tinggi.

• Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu

menggambarkan model fisis yang sama (Misal: analogi sistem
mekanis dengan sistem elektrik).

• Dua pendekatan analisis :

- Fungsi Alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
- State Space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-3

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

KLASIFIKASI SISTEM

- LINEAR VS NONLINEAR

- TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING

- CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME

- DETERMINISTIC VS STOCHASTIC

- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS

- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-4

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

- LINEAR VS NON-LINEAR

- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat

tertentu.

- Untuk daerah kerja yang kecil, sistem nonlinear dapat

dianggap linear (piece-wise linearisation)

Daerah linear

- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:

- respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda
merupakan kombinasi respons masing-masing input.

- Pengujian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.

- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja

disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk kerja.
- Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-5

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING

- Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang

konstan, tak tergantung waktu.

- Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.

- Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang

berubah terhadap waktu.

- Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.

- Contoh Sistem Kendali Time-varying:

Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.

CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variabel / sinyal
yang kontinyu terhadap waktu.

- Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variabel /

sinyal yang diskrit terhadap waktu.

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-6

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

DETERMINISTIC VS STOCHASTIC

- Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input

yang dapat ditebak dan berulang / konsisten.

- Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama tidak

selalu menghasilkan output yang sama.

LUMPED- VS DISTRIBUTED – PARAMETERS

- Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap

bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul disatu titik.

- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.

- Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,

misalnya pada sistem transmisi.

- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-7

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

- Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,

kontinyu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan dapat berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).

- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi

(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-8

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)

L R Hukum Fisis : Kirchoff

Persamaan dinamis sistem
c / Persamaan differensial
ei eo
di 1
+ Ri + ∫ idt = ei
i
L
dt c
1
c∫
idt = eo

Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)

1
sLI ( s) + RI ( s ) + I ( s ) = Ei ( s)
Cs

1 I ( s)
I ( s ) = Eo ( s ) → = sEo ( s )
sC C
I (s)
s 2 LI ( s ) + RsI ( s ) + = sEi ( s )
c

Fungsi alih :

I (s)
E ( s) C 1
= =
E i ( s )  s 2 L + Rs + 1  I ( s) 2
+ RCs + 1
 
 C

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-9

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)

R L1

e(t) C +- L2 e0(t)
i1(t) i2(t)

di1
e(t ) = Ri1 + L1 + e0 (1)
dt
di2
e0 = L2 ( 2)
dt

ic = i1 (t ) − i2 (t )
d (t )
ic = C e 0
dt
} i1 − i2 = C
de0
dt
(3)

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-10

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Transformasi Laplace :
E 0 ( s)
E 0 ( s) − sL2 I 2 ( s) (2) → I 2 ( s) = (2)
sL2
I1 ( s) − I 2 ( s) = sC E0 ( s) (3)
E ( s) = ( R + sL1 ) I1 ( s) + E0 ( s) (1)
E ( s) − E 0 ( s)
I1 ( s) = (1)
R + sL1
(1) & (2) → (3)

E ( s) − E 0 ( s) E 0 ( s)
− = sC E 0 ( s)
R + sL1 sL2

SL2 E ( s) − sL2 E0 ( s) − ( R + sL1 ) E 0 ( s)

= sC E0 ( s)
( R + sL )(sL )
1 2

( ) ( )
sL 2 E ( s) − R + s( L1 + L2 ) E0 ( s) = ( R + sL1 ) s2 L 2 C E 0 ( s)

sL E ( s) = [ s L C( R + sL ) + s( L + L ) + R ] E ( s)
2
2
2 1 1 2 0

E 0 ( s) sL2
= 2
E ( s) s L2 C( R + sL1 ) + s( L1 + L2 ) + R

sL2
=
s3 L1 L2 C + s2 L2 CR + s( L1 + L2 ) + R

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-11

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3)

i2 R2 Op Amp ideal :
Zin = ~
R1 Sehingga i0 = 0
-
ei i1 ex i0
+ eo virtual ground,
ex ~0
sehingga
i 1 = i 2

Persamaan Rangkaian:

ei − ex ex − eo e −e
= ⇒ i = o
R1 R2 R1 R2

Diperoleh:

R2
eo = − e:
R1

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-12

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4)

i2 c i1 = i2 + i3
ei − e x ei
i3 R2
i1 = ~
R1 Ri
R1
- d (e x − eo )
i1 ex
+
i2 = C
ei eo
dt
− de o
~C
dt
e −e −e
i3 = x o ~ o
R2 R2

ei deo eo
= −C −
R1 dt R2

Ei ( s ) E (s)
= − sCEo ( s) − o
R1 R2
sehingga
E o ( s) R  1
= − 2 
Ei ( s )  R1  R2 Cs + 1

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-13

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Sistem Mekanis:

Translasi(1)
u input pada t < 0 : sistem tak bergerak
pada t = 0 gerobak di gerakan
y output dengan
kecepatan konstan
k
m
du
b = kons tan
dt

y = output relatif terhadap

ground

d2y  dy du 
m 2 + b −  + k ( y − u ) = 0
dt  dt dt 
d2y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt

Laplace :

(ms 2
)
+ bs + k Y ( s ) = (bs + k )U ( s )
Y ( s) bs + k
=
U ( s ) ms 2 + bs + k

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-14

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)

k
m gaya luar f
b

Hukum Newton kedua : M = massa, (kg)

ma = ∑ F A = percepatan, m / s2
F = gaya, N
d2x dx
m + b + kx = f
d +2 dt

Laplace :

ms 2 X ( s) + bs X ( s) + kX ( s) = F ( s)

Diperoleh Fungsi Alih:

X ( s) 1
= 2
F ( s) ms + bs + k

Ambil :
f = d(t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1

1 1
X ( s) = =
s 2 + 2 s + 1 ( s + 1)( s + 1)
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-15
_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi

Jα = ∑ T

J = momen inersia beban kg m2

α = percepatan sudut beban rad / s2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm

J
T w

d 2θ dθ
J 2 +b =T
dt dt ω = kecepatan sudut rad / s
atau : θ = simpangan sudut (rad)

dω
J + bω = T
dt

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-16

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Generator DC :

Rf Rg Lg

ef eg ea zL
Lf
ia
if
if = arus medan n ia = arus jangkar
ο Kecepatan konstan n
ο Arus output ia dapat dikontrol dari besarnya arus if

e g = k1 ⋅ n ⋅ φ
φ = k2 ⋅ i f
} eg = k g ⋅ i f (1)

Konstanta generator

KVL pada kiri/input :

dif
e(1)f := R f i f + L f ( 2)
dt
eg
if = (3)
kg
Substitusi (3) -à (2):

eg L f deg
ef = Rf +
kg k g dt

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-17

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Dalam Laplace:

E f ( s) =
1
kg
[ ]
R f + sL f E g ( s)

FungsiAlih :
E g (s) kg
=
E f ( s) R f + sL f

KVL pada loop kanan/ouput

d ia
− ea = −eg + ia Rg + Lg ;
dt
ea = ia ⋅ z L

Atau:
ea
ia =
zL

Substitusi :

ea Lg dea
− e a = −e g + R g +
zL z L dt
 Rg Lg dea 
eg = eat + ea + 
 zL z L dt 
 Rg sLg 
E g ( s) = 1 + +  Ea ( s)
 z L ( s ) z L ( s ) 

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-18

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

 z L ( s) 
=  E ( s)
 z L ( s)  a

Diperoleh:

E a ( s) z L ( s)
=
E g ( s) z L ( s) + Rg + Lg s

Sehingga :

E a ( s) E g ( s) Ea ( s)
= x
E f ( s) E f ( s) E g ( s)
Rg z L ( s)
= x
R + sLf z L ( s) + Rg + sLg

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-19

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Jangkar

rangkaian jangkar
Rm Lm

ea em τ θ o(t) simpangan sudut

ia

J inersia
ia = arus jangkar Lf
B= damping
If

Ef = konstan
if = arus medan

em = tegangan terinduksi

em = k1 ⋅ φ ⋅ n n= kecepatan rotasi (putaran)motor

φ = k2 ⋅ i f φ = konstan
If = konstan

sehingga
dθo
em = k e ⋅ n = k e ke = konstanta tegangan motor
dt

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-20

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Persamaan rangkaian :

d ia
ea = Rm ia + Lm + em
dt
d dθ
ea = Rm ia + Lm ia + k e o
dt dt
Ea ( s) = ( Rm + sLm ) I a ( s) + k e sθo ( s)

Persamaan Beban

Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi v (yang

dalam hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar ia

T = kT . ia
KT = konstansta torsi motor

d 2θo dθ
T= J 2 +B
dt dt
atau :
(
kT I a ( s) = Js 2 + Bs Θo ( s ))
sehingga :

Θ o (s) kT
=
E a (s ) J Lm s 2 + (Rm J + Lm B )s 2 + (Rm B + k e kT )s

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-21

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Dengan definisi :

Lm
Ta = → Konstanta waktu jangkar
Rm

J Rm Konstanta waktu motor

Tm = →
ke kT

Rm B
γ = → Faktor redaman
ke kT

Diperoleh:

Θ s (s ) kT
=
[
Ea (s ) s TaTm s 2 + (Tm + γ Ta )s + (γ + 1) ]

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-22

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Jangkar :
back emf volt
Ra La
θ simpangan sudut pores motor rad
ea eb Τ J
ia
moren
b = kref gesekan motor + beban
ia = arus jangkar inersia Nm / rad/s
motor + beban
if konstan kg m2
arus medan

torsi yang dihasilkan motor, Nm

Fluksi oleh arus medan :

ψ = k f ⋅i f →Konstan
ψ untuk if konstan

Torsi T :

T = ki ia ⋅ φ = ki ⋅ ia ⋅ k f ⋅ i f = k ⋅ ia
k = konstanta motor - torsi

Tegangan Back EMF:

Tegangan EMF: proporsional terhadap fluksi (konstan) &

kecepatan sudut putaran poros motor.

dθ
eb = kb ⋅
dt

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-23

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Persamaan input :

dia
La + Ra ia +eb = ea
dt
Persamaan output :

d 2θ dθ
T = k ⋅ ia = J 2 + b
dt dt

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-24

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor

Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar

Konfigurasi dasar :

Rf Rg Lg Rm Lm

ef Lf eg em
if ia θo
n J
generator dc If
B
Ef
servo motor

Fungsi alih :

E g ( s) kg
=
E f ( s) R f + sL f

Persamaan Loop kanan :

( ) (
eg = Rg + Rm ia + Lg + Lm ) d in
dt
dθ
+ ke o
dt
E ( s) = [( R + R ) + s( L + L )] I ( s) + k sΘ ( s)
g g m g m a e o

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-25

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Persamaan Beban :

d 2θ o dθ
T=J +B o
d+2 dt
kT ⋅ I a ( s ) = (Js 2 + Bs )Θo ( s )

I (s) =
(Js 2
+ Bs )
Θo ( s)
a
kT
atau :

( ) (
ea → eg ⋅ Rm → Rm + Rg ; Lm → Lm + Lg , sehingga )
Θ o ( s) kT
=
[( g m ) [(
g m g ) ( m g)] (
E g ( s) s J L + L s 2 + R + R J + L + L B s + R + R B + k k
m e T ) ]
sehingga :

Θ o ( s) Θ o ( s) E g ( s)
= x
e f ( s) E g ( s) E f ( s)

= ……………………..

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-26

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Medan

Rf Ia = arus jangkar konstan

ef Lf Ea
if
if = arus medan θ o(t)
J
B

Torsi yang dihasilkan motor :

T ~ φa = kons tan
~ if
sehingga
T = k T . if
Pers beban :
d 2θo dθo
T= J 2 +B
dt dt
J d 2θo dθo
if = + B
kT dt 2 dt

Pers loop kiri / input :

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-27

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________

di f
e f = i f Rf + Lf
dt
Diperoleh:

θ o (s) kT R f ⋅ B
→ =
E f ( s ) s (1 + T f s )(1 + Tm s )

Lf
Tf = = Konstanta waktu rangkaian
Rf
J
Tm = = Konstanta waktu motor
B

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-28

_____________________________________________________________________________