Kinematika Partikel: Modul 1
Kinematika Partikel: Modul 1
Kinematika Partikel
Drs. Yosaphat Sumardi, M.Pd., M.Si.
PE NDA H UL UA N
Kegiatan belajar ini membahas beberapa asas analisis vektor: sifat dan
penjumlahan vektor, perkalian skalar dan perkalian vektor, vektor satuan
dan cosinus arahan, operator differensial vektor (gradient, divergence,
dan curl), dan sistem-sistem koordinat: Cartesian, polar bidang, silinder,
dan bola.
2. Kegiatan Belajar 2: Kinematika dalam Sistem Koordinat
Kegiatan belajar ini membahas gerak partikel dalam sistem-sistem
koordinat: Cartesian, polar bidang, silinder, bola, dan gerak melingkar.
Agar Anda berhasil mempelajari modul ini secara baik dan mencapai
kompetensi yang diharapkan, gunakan strategi belajar berikut.
a. Bacalah glosarium pada akhir modul ini, yang berisi istilah-istilah
penting yang digunakan dalam modul ini.
b. Bacalah secara cepat keseluruhan isi modul untuk mengenal lebih
jauh istilah-istilah penting yang telah Anda baca dalam glosarium.
c. Pelajari secara cermat bahan ajar dalam masing-masing kegiatan
belajar, tambahkan catatan-catatan yang penting bagi Anda. Pelajari
baik-baik contoh yang diberikan sebagai pengayaan terhadap
konsep-konsep yang sedang Anda pelajari.
d. Jawablah pertanyaan dan kerjakan soal-soal latihan yang diberikan.
Jika Anda mengalami kesulitan, bacalah rambu-rambu yang
diberikan dan contoh-contoh yang berkaitan.
e. Kerjakan sendiri tes formatif semaksimal mungkin, kemudian
cocokkan jawaban Anda dengan kunci jawaban yang tersedia pada
bagian akhir modul ini, untuk mengetahui tingkat penguasaan Anda.
f. Buatlah catatan khusus hasil diskusi dalam tutorial yang
diselenggarakan untuk mempersiapkan tugas-tugas dan ujian akhir
mata kuliah.
PEFI4204/MODUL 1 1.3
Kegiatan Belajar 1
U ntuk menggambarkan posisi atau gerak suatu benda atau partikel kita
perlu memiliki sistem koordinat. Beberapa sistem koordinat yang biasa
digunakan adalah koordinat Cartesian, koordinat polar bidang, koordinat
silinder, dan koordinat bola. Marilah kita bicarakan beberapa sistem ini satu
per satu. Namun demikian, sebelum kita berbicara tentang sistem koordinat,
marilah kita mengkaji ulang beberapa konsep tentang analisis vektor yang
banyak digunakan dalam pembicaraan berikutnya.
Jika R dan θ diketahui, kita dapat mencari Rx dan Ry. Sebaliknya, jika Rx
dan Ry diketahui, kita dapat menghitung R dan θ melalui hubungan,
1.4 Mekanika
Ry
R Rx2 R y2 dan tan (1.2)
Rx
Gambar 1.1.
Komponen Rx dan Ry dari vektor R.
Contoh 1.1
Marilah kita sekarang menggunakan metode komponen untuk menjumlahkan
beberapa vektor seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.2. Tiga buah vektor R1,
R2, dan R3 bekerja pada sebuah titik O, yang secara berturut-turut
membentuk sudut θ1 = 45o, θ2 = 120o, dan θ3 = 210o terhadap sumbu-X
positif. Panjang masing-masing vektor tersebut adalah R1 = | R1 | = 4 satuan,
R2 = | R2 | = 5 satuan, R3 = |R3| = 6 satuan. Hitunglah vektor resultan dan
arahnya.
Penyelesaian
Pertama-tama kita menggambarkan koordinat XY dengan titik asal pada titik
asal O dan vektor-vektor gaya R1, R2, dan R3. Kemudian masing-masing
vektor diuraikan menjadi komponen-komponennya. Meskipun komponen-
komponennya digambarkan dalam bentuk vektor, namun lambangnya dicetak
tidak tebal untuk menunjukkan panjang komponen saja. Jika RX dan RY
menunjukkan jumlah komponen-komponen (atau komponen dari resultan)
dalam arah sumbu-X dan sumbu-Y, maka kita peroleh,
PEFI4204/MODUL 1 1.5
3
RX R1x R2 x R3 x Rix
i 1
(1.3)
3
RY R1 y R2 y R3 y Riy
i 1
dengan R1x = R1 cos θ1, R1y = R1 sin θ1, ... dan sebagainya, dan tanda
jumlahan Σ menunjukkan jumlah semua komponen i, dari i = 1 sampai i = 3.
Memperlakukan RX dan RY sebagai komponen tunggal dan mengacu
Persamaan (1.2), kita mendapatkan resultan vektor sebagai berikut:
RY
R RX2 RY2 dan tan (1.4)
RX
Gambar 1.2.
Komponen vektor R1, R2, dan R3.
R 4,86782 4,15852
R 23,695517,2931
R 40,9886 6, 4022 satuan.
Ry 4,1585
tan 0,8543
Rx 4,8678
(180o -40,5068o )=139,4932o terhadap sumbu-X positif.
Gambar 1.3.
Vektor resultan dan arahnya
Ry. Dalam Gambar 1.4 ditunjukkan bahwa vektor R bisa diuraikan menjadi
tiga komponen, yaitu Rx, Ry, dan Rz secara berturut-turut dalam arah sumbu
+X, +Y, dan +Z. Oleh karena itu resultan R dari vektor-vektor R1, R2, dan
R3, bisa dituliskan sebagai,
n
R R1 R 2 R 3 ... R n Ri (1.5)
i 1
n
Dengan RX R1x R2 x R3 x ... Rnx Rix (1.6)
i 1
pernyataan serupa berlaku untuk RY dan RZ. Kita memperoleh vektor resultan
sebagai,
R RX2 RY2 RZ2
Gambar 1.4.
Komponen-komponen RX, RY, dan RZ dari vektor R dalam tiga dimensi.
1.8 Mekanika
b. Perkalian skalar
sA s[ Ax , Ay , Az ] [ sAx , sAy , sAz ] (1.13)
c. Vektor null:
Vektor null mempunyai besar nol dan arah tak terdefinisikan
0 [0, 0, 0] (1.14)
d. Penjumlahan vektor:
R A B [ Rx , R y , Rz ]
dengan (1.15)
Rx Ax Bx , R y Ay By , Rz Az Bz
e. Hukum komutatif:
AB BA (1.16)
f. Hukum asosiatif:
A (B C) ( A B) C
dan (1.17)
(ns )A (ns )[ Ax , Ay , Az ] (n)[ sAx , sAy , sAz ] n( sA)
g. Hukum distributif:
PEFI4204/MODUL 1 1.9
(n s ) A nA sA
(1.18)
s ( A B ) sA sB
Perkalian titik dua titik sama dengan nol, yaitu A.B = 0, jika salah satu
dari tiga syarat dipenuhi: A = 0, B = 0, atau A tegak lurus pada B (yaitu θ =
90o). Jika A tegak lurus pada B, vektor A dikatakan ortogonal terhadap
vektor B.
Perkalian skalar bersifat komutatif, sehingga dapat dituliskan,
A B A A A 2 =A 2 (1.21)
C AB (1.22)
Besar vektor C adalah
1.10 Mekanika
A B B A (1.24)
Perkalian vektor dari suatu vektor terhadap dirinya sendiri adalah nol dan
dituliskan sebagai,
AA 0 (1.25)
Suku ruas kanan persamaan (1.25) ini adalah vektor null, yang mengikuti
aturan,
A 0 A, A 0 0, A0 0 (1.26)
A (B C) A B A C
dan (1.27)
s(A B) ( sA) B A ( sB)
ortogonal), satu vektor satuan untuk setiap dimensi. Vektor-vektor satuan ini
ditunjukkan dengan lambang ˆi , ˆj, kˆ , dengan î berada pada sepanjang sumbu-
X, ĵ sepanjang sumbu-Y, dan k̂ sepanjang sumbu-Z, seperti ditunjukkan
dalam Gambar 1.5. (Beberapa notasi lain kadang-kadang digunakan,
misalnya xˆ , yˆ , zˆ , atau xi , ei , ui dengan i = 1, 2, 3.). Menurut definisi, panjang
vektor satuan dapat dituliskan sebagai,
ˆi ˆj kˆ 1 atau i j k 1 (1.28a)
A Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ (1.29)
Gambar 1.5.
Vektor satuan dalam sistem koordinat Cartesian.
1.12 Mekanika
Gambar 1.6.
Komponen-komponen vektor A Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ .
Dengan menggunakan definisi vektor satuan, perkalian titik, dan
perkalian silang, kita dapat memperoleh hubungan vektor-vektor satuan
sebagai berikut
ˆi ˆi ˆj ˆj kˆ kˆ 1 (1.30a)
ˆi ˆj ˆj kˆ kˆ ˆi ˆj ˆi kˆ ˆj ˆi kˆ 0 (1.30b)
ˆi ˆi ˆj ˆj kˆ kˆ 0 (1.30c)
ˆi ˆj kˆ j ˆi (1.30d)
ˆj kˆ ˆi kˆ ˆj (1.30e)
kˆ ˆi ˆj ˆi kˆ (1.30f)
PEFI4204/MODUL 1 1.13
A Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ (1.30g)
B Bx ˆi B y ˆj Bz kˆ (1.30h)
Perkalian titik (atau perkalian skalar) dua vektor A dan B bisa dituliskan
sebagai,
A B ( Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ ) ( Bx ˆi B y ˆj Bz kˆ )
Ax Bx (ˆi ˆi ) Ay By (ˆj ˆj) Az Bz (kˆ kˆ ) Ax By (ˆi ˆj) Ax Bz (ˆi kˆ )
Ay Bx (ˆj ˆi ) Ay Bz (ˆj kˆ ) Az Bx (kˆ ˆi ) Az By (kˆ ˆj)
A B ( Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ ) ( Bx ˆi B y ˆj Bz kˆ )
Ax Bx (ˆi ˆi ) Ay By (ˆj ˆj) Az Bz (kˆ kˆ ) Ax By (ˆi ˆj) Ax Bz (ˆi kˆ )
Ay Bx (ˆj ˆi ) Ay Bz (ˆj kˆ ) Az Bx (kˆ ˆi ) Az B y (kˆ ˆj)
1.14 Mekanika
A B ˆi Ay Bz Az B y ˆj Az Bx Ax Bz kˆ Ax B y Ay Bx (1.33a)
yang dapat dituliskan dalam bentuk determinan sebagai,
Ay Az Az Ax Ax Ay
A B ˆi ˆj kˆ (1.33b)
By Bz Bz Bx Bx By
Ax A cos (1.33d)
Ax A ˆi (1.33f)
Persamaan ini bisa dituliskan dalam bentuk umum. Misalkan kita akan
mencari komponen An sepanjang sumbu N sebarang yang mempunyai vektor
satuan e n sepanjang sumbu ini. Kita dapat menuliskan,
An A e n (1.34)
PEFI4204/MODUL 1 1.15
A Ay
ˆj Az kˆ Aeˆ
A Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ A x ˆi A (1.35)
A A A
dengan e A adalah vektor satuan dalam arah A. Sedangkan A/Ax sama dengan
cosinus sudut antara A dan sumbu-X, A/Ay sama dengan cosinus sudut antara
A dan sumbu-Y, dan A/Az sama dengan cosinus sudut antara A dan sumbu-Z.
Jadi,
Ax
cos( A, X) cos( A, ˆi ) (1.36a)
A
Ay
cos( A, Y) cos( A, ˆj) (1.36b)
A
Az
cos( A, Z) cos( A, kˆ ) (1.36c)
A
A A ˆi ˆj kˆ Aeˆ A (1.36d)
dengan eˆ A ˆi ˆj kˆ
Kita dapat mencari perkalian titik antara A dengan dirinya sendiri, sehingga
diperoleh,
A 2 A 2 A 2
A A A2 x
y z
(1.36e)
A A
A
grad ˆi ˆj kˆ , , (1.38)
x y z x y z
Jika operator ini dioperasikan pada fungsi skalar, maka operator del
membentuk vektor. Jika operator ini dioperasikan pada perkalian fungsi
operator del harus diperlakukan sebagai operator diferensial.
Kita dapat melakukan tiga operasi yang berbeda dengan operator ini,
yaitu:
a. Operator del yang dioperasikan pada fungsi skalar u akan membentuk
grad u atau u .
b. Bilamana operator del melakukan perkalian skalar dengan fungsi vektor
lain A dengan membentuk A atau div A , hasilnya disebut
divergence A, yaitu besaran skalar.
c. Bilamana operator del melakukan perkalian vektor dengan fungsi vektor
lain A dengan membentuk A atau curl A , hasilnya disebut curl A
atau rot (berarti rotasi) A, yang merupakan besaran vektor
u ˆ u ˆ u u u u
grad u u ˆi j k , , (1.39)
x y z x y z
a. Grad u pada suatu titik tegak lurus pada garis (dalam dua dimensi) atau
permukaan (dalam tiga dimensi) yang merupakan tempat u konstan.
b. Grad u mempunyai arah dimana u berubah paling cepat, dan besarnya
merupakan derivatif berarah dari u, yaitu laju kenaikan u per satuan jarak
dalam arah itu.
x y z
div A A ˆi ˆj kˆ Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ
(1.40)
A Ay Az
x
x y z
Contoh fungsi titik vektor antara lain medan vektor listrik E(x,y,z) dan
vektor kecepatan v(x,y,z). Divergence fungsi vektor semacam itu
menggambarkan medan vektornya.
Teorema Gauss atau teorema divergence menyatakan bahwa divergence
suatu medan vektor dikalikan dengan volume sama dengan aliran neto medan
vektor itu melewati permukaan yang membatasi volume tersebut. Persamaan
matematis teorema ini adalah:
dengan n̂ adalah vektor satuan yang tegak lurus pada permukaan dan
menunjuk ke arah luar.
Marilah kita sekarang mengambil perkalian silang operator del dengan
suatu vektor, menghasilkan vektor yang disebut curl A atau rot A (berarti
rotasi medan vektor).
1.18 Mekanika
x y z
curl A A ˆi ˆj kˆ Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ
(1.42a)
nˆ A dS A dr (1.44)
S C
div grad 2
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ (1.45)
x y z x y z
2 2 2
2 2 2
x y z
0 (1.46)
PEFI4204/MODUL 1 1.19
Contoh 1.2
Hitunglah: a. grad f untuk fungsi f xy 2 yx 2 xyz .
b. div r untuk medan vektor r 4 x ˆi 2 ˆj 4 y kˆ .
c. curl r untuk medan vektor r y ˆi x ˆj z kˆ
Penyelesaian
f ˆ f ˆ f ˆ
grad f f i j k
x y z
a.
grad f y 2 2 yx yz ˆi 2 xy x 2 xz ˆj 0 0 xy kˆ
grad f y 2
2 yx yz ˆi 2 xy x 2
xz ˆj xy kˆ
(4 x) (2) (4 y )
b. div r r 400 4.
x y z
ˆi ˆj kˆ
c. curl r r
x y z
y x z
( z ) ( x) ˆ ( y ) ( z ) kˆ ( x) ( y )
curl r ˆi j
y z z x x y
curl r ˆi 0 0 ˆj 0 0 kˆ 1 1
curl r 0ˆi 0ˆj 0kˆ 0 .
OP 2 OA2 OB 2 x 2 y 2 (1.47)
Gambar 1.8 menunjukkan suatu
himpunan sumbu koordinat Cartesian
tiga-dimensi. Sumbu-X dan sumbu-Y
berada pada bidang yang sama dan
saling tegak lurus, sedangkan sumbu-
Z tegak lurus pada bidang itu. Posisi
titik P digambarkan dengan
koordinat (x,y,z) dan kita dapat
menuliskan
Gambar 1.7.
Koordinat Cartesian (x, y) titik
P dalam dua dimensi
Gambar 1.8.
Koordinat Cartesian (x,y) titik P dalam tiga dimensi.
OP 2 OM 2 OC 2 (OA2 OB 2 ) OC 2
(1.48)
OP 2 x 2 y 2 z 2
Tiga sumbu yang saling tegak lurus dalam Gambar 1.8 membentuk
sistem sekerup putar kanan. Jika diputar dari sumbu-X ke arah sumbu-Y,
maka arah sumbu-Z sesuai dengan gerak maju-mundurnya sekerup.
x 2 y 2 r 2 (cos 2 sin 2 ) r 2
y x y
r x 2 y 2 dan tan 1 cos 1 sin 1 (1.50)
x r r
Jadi, suatu sistem koordinat, (x,y) atau (r, θ) menentukan secara lengkap
posisi suatu titik dalam suatu bidang, r dapat mempunyai sebarang nilai
1.22 Mekanika
Marilah kita perhatikan sebuah titik P yang berada pada jarak r dari titik
asal O. Titik P dapat diletakkan dengan menggunakan himpunan koordinat
Cartesian (x,y,z) atau koordinat silinder , , z seperti ditunjukkan dalam
Gambar (1.10).
Dalam Gambar 1.10 hubungan antara koordinat silinder
( , , z ) dihubungkan dengan koordinat Cartesian (x,y,z) melalui persamaan
x cos (1.51a)
y sin (1.51b)
zz (1.51c)
Gambar 1.10.
Koordinat silinder ( , , z ) untuk titik P dalam ruang.
x2 y 2 (1.52a)
PEFI4204/MODUL 1 1.23
y
tan 1 (1.52b)
x
zz (1.52c)
E. SISTEM KOORDINAT BOLA
Kita perhatikan kembali titik P dalam ruang yang berada pada jarak r
dari titik asal O, seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.11. Koordinat Cartesian
titik P adalah (x,y,z), sedangkan koordinat bola titik itu adalah (r , , ) .
Untuk mencari hubungan antara dua himpunan koordinat ini, kita
menguraikan OP = r menjadi dua komponen PM dan OM, dengan
PM OC OP cos atau z r cos
OM PC OP sin atau OM r sin
Selanjutnya kita menguraikan OM menjadi dua komponen, OA dan OB,
sehingga
OA OM cos atau x r sin cos
OB OM sin atau y r sin sin
Gambar 1.11.
Koordinat bola (r , , ) untuk titik P dalam ruang.
r OP OM 2 OC 2 (OA2 OB 2 ) OC 2 x 2 y 2 z 2
PC OM OA2 OB 2 x2 y 2
tan
OC OC OC z
OB y
tan
OA x
r x2 y 2 z 2 (1.54a)
x2 y 2
tan (1.54b)
z
y
tan (1.54c)
x
Koordinat bola ini akan sangat berguna dalam membahas gerak dalam
tiga dimensi.
LA T IHA N
v2 v v
Jadi laju partikel tersebut adalah:
v 200, 0(m / 2) 2 14,14 m/s
3) Untuk menyederhanakan penulisan, satuan besaran-besaran r, p, dan L
tidak dimasukkan dalam perhitungan, melainkan langsung pada hasil
akhir perhitungan.
1.26 Mekanika
ˆi ˆj kˆ ˆi ˆj kˆ
L r p rx ry rz 1 2 3
px py pz 2 1 2
L ˆi ry pz rz p y ˆj rz p x rx p z kˆ rx p y ry p x
L ˆi 4 3) ˆj 6 2 kˆ 1 4
L 7ˆi 4ˆj 5 kˆ
Besar momentum sudut
L L 49 16 25 90 9, 49 kg m2/s
Misalkan vektor satuan dalam arah L itu adalah l̂ , maka ˆl L / L .
Teruskan!
4) Lihatlah Contoh 1.2.
5) Lihatlah Contoh 1.2.
RA N GK UM A N
Ry
R Rx2 R y2 dan tan
Rx
PEFI4204/MODUL 1 1.27
A Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ dan B Bx ˆi B y ˆj Bz kˆ
A B ˆi Ay Bz Az B y ˆj Az Bx Ax Bz kˆ Ax B y Ay Bx
1.28 Mekanika
Ay Az Az Ax Ax Ay
A B ˆi ˆj kˆ
By Bz Bz Bx Bx By
grad ˆi ˆj kˆ , ,
x y z x y z
Operator ini bisa dioperasikan dalam tiga bentuk, yaitu grad, div,
dan curl, yang dapat dituliskan sebagai:
u ˆ u ˆ u u u u
grad u u ˆi j k , ,
x y z x y z
x y z
curl A A ˆi ˆj kˆ Ax ˆi Ay ˆj Az kˆ
A Ay ˆ Ax Az ˆ Ay Ax
ˆi z j k x y
y z z x
x r cos y rsin
TES F ORM A T IF 1
B. eˆ v 14 ˆi ˆj 2kˆ
C. eˆ v 18 ˆi 12 ˆj kˆ
D. eˆ v 19 ˆi 94 ˆj 89 kˆ
4) Pada saat tertentu dua buah partikel secara berturut-turut berada pada
posisi r1 4ˆi 3ˆj dan r2 8ˆi 6ˆj . Sudut antara dua vektor posisi ini
adalah ....
A. 0o
B. 45o
C. 60o
D. 90o
1.30 Mekanika
5) Gaya F 20ˆi 15ˆj bekerja pada partikel yang berada posisi r 3ˆi 4ˆj .
Komponen gaya dalam arah r adalah ....
A. 5
B. 24
C. 25
D. 120
1/ 2
r x2 y 2 z 2 . Gaya yang didefinisikan menurut F V dapat
dinyatakan sebagai ….
A. F kx / r ˆi ky / r ˆj kz / r kˆ
B.
F kx / r 2 ˆi ky / r 2 ˆj kz / r 2 kˆ
C. F kx / r ˆi ky / r ˆj kz / r kˆ
3 3 3
D. F kx / r ˆi ky / r ˆj kz / r kˆ
4 4 4
B. 53 , 4
5
C. 6, 8
D. 36, 64
Kegiatan Belajar 2
Jika sebuah partikel bergerak dalam bidang XY, gerak partikel itu
biasanya digambarkan dengan:
x x(t ), y y (t )
atau (1.55)
r r (t )
r ˆi x ˆj y (1.56)
dv d 2 r ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ
a i 2 j 2 iax ˆja y (1.58)
dt dt 2 dt dt
PEFI4204/MODUL 1 1.33
Gambar 1.12.
Vektor satuan r̂ dan θ̂ , dalam koordinat polar bidang
Vektor satuan dalam koordinat polar bidang diberi notasi r̂ dan θ̂ , yang
mempunyai arah sesuai dengan arah pertambahan r dan . Jadi r̂ menunjuk
1.34 Mekanika
Gambar 1.13.
( ) ( )
Hubungan antara vektor satuan r̂,θˆ dan ˆi, ˆj .
drˆ
ˆi sin ˆj cos θˆ
d
dθˆ
ˆi cos ˆj sin rˆ
d
drˆ ˆ dθˆ
θ dan rˆ (1.64)
d d
Gambar 1.14.
(a) Perhitungan perubahan r̂ terhadap dan (b) θ̂ terhadap .
r rrˆ r θˆ ( ) (1.65)
dr d dr drˆ
v (rrˆ ) rˆ r
dt dt dt dt
drˆ drˆ d ˆ
θ
dt d dt
d
Perhatikan bahwa turunan terhadap t,, dapat dituliskan sebagai
dt
. Dengan demikian kita dapat menuliskan kecepatan v dapat dituliskan
sebagai,
v r rˆ r θˆ (1.66)
v vr rˆ v θˆ (1.68)
dv d drˆ d rˆ d dr ˆ ˆ dˆ ˆ d θˆ d
a (rˆ rˆ rˆ θˆ ) rˆ rˆ θr θ rˆ
dt dt dt d dt dt dt d dt
rˆrˆ r (θˆ )ˆ rˆ θˆ r θˆ rˆ(rˆ )ˆ
Suku
PEFI4204/MODUL 1 1.37
2
v v2
r 2 r (1.71)
r r
x2 y 2 (1.72a)
y y x
tan 1 sin 1 cos 1 (1.72b)
x x y
2 2
x y2
2
1.38 Mekanika
Gambar 1.15.
Koordinat silinder ( , , z ) dan vektor satuan (ρ,φ,
ˆ ˆ zˆ ) yang bersesuaian.
Menggantikan (r , ) dengan ( , ) dan dengan komponen Z tambahan, kita
bisa menuliskan hubungan sebagai berikut:
dρˆ
φˆ (1.74a)
d
dφˆ
ρˆ (1.74b)
d
Vektor posisi r untuk partikel yang berada pada titik P dalam koordinat
silinder, yang ditunjukkan dalam Gambar 1.15, adalah:
r ρˆ z zˆ (1.75)
dr d d d ρˆ d dz d zˆ
v ( ρˆ zzˆ ) ρˆ zˆ z ρˆ (φˆ ) z zˆ z (0)
dt dt dt d dt dt dt
v ρˆ φˆ zzˆ (1.76)
dv d
a ( ρˆ φˆ z zˆ )
dt dt
A A ρˆ A φˆ Az zˆ (1.78)
dA dA dA dA
A ρˆ A φˆ z zˆ (1.79)
dt dt dt dt
z r cos (1.80c)
r x2 y 2 z 2 (1.81a)
x y
2 2
tan 1 (1.81b)
z
y
tan 1 (1.81c)
x
Gambar 1.16.
Koordinat bola (r , , ) dan vektor satuan (rˆ , θˆ , φ
ˆ ) yang bersesuaian.
Tiga vektor satuan yang saling tegak lurus dalam koordinat bola adalah
rˆ , θˆ , dan φˆ , seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.16. Ditunjukkan pula
vektor satuan ˆi , ˆj, kˆ , zˆ ( k ), dan ρˆ . Vektor satuan φ̂ terletak pada bidang
XY, sedangkan rˆ , θˆ , ρˆ , dan zˆ terletak pada satu bidang vertikal. Untuk r dan
tertentu perubahan bersesuaian dengan rotasi di sekitar sumbu-Z,
sedangkan untuk r dan tertentu perubahan bersesuaian dengan rotasi
PEFI4204/MODUL 1 1.41
Dalam koordinat bola posisi titik P dalam ruang ditentukan oleh vektor
posisi r, yang dinyatakan sebagai:
r rrˆ rrˆ ( , ) (1.84)
Kita sekarang dapat mencari ungkapan untuk kecepatan dan percepatan
dengan menggunakan hubungan-hubungan sebelumnya.
dr d dr drˆ drˆ
v r [rrˆ ( , )] rˆ r rrˆ r
dt dt dt dt dt
Menggunakan persamaan (1.83) kita memperoleh,
drˆ ( , ) drˆ d drˆ d ˆ
θ φˆ sin
dt d dt d dt
r r 2 r sin 2 2 )rˆ (r 2r r sin cos 2 )θˆ
a (
(1.86)
(r sin 2r sin 2r cos )φˆ
Karena rˆ , θˆ , dan φˆ membentuk suatu himpunan vektor satuan yang
saling tegak lurus, kita bisa menuliskan vektor A dalam bentuk komponen
sebagai,
A Ar rˆ A θˆ A φˆ (1.87)
E. GERAK MELINGKAR
Gerak melingkar pada suatu bidang merupakan salah satu contoh gerak
dengan lintasan lengkung. Gerak semacam itu secara umum telah dibicarakan
dalam pokok bahasan gerak dalam koordinat polar bidang.
PEFI4204/MODUL 1 1.43
v vuˆ t (1.89)
Selama partikel itu bergerak, laju dan arahnya mungkin berubah; oleh
karena itu percepatan partikel dituliskan sebagai;
dv d (vuˆ t ) dv duˆ
a uˆ t v t
dt dt dt dt
atau
duˆ t
a vuˆ t v (1.90)
dt
ut ut' ut 2sin
2
ut
limit 1
0
Dalam limit itu, uˆ t menjadi tegak lurus pada uˆ t dan disebut vektor
normal satuan u'n , seperti ditunjukkan dalam Gambar 1.17 dengan demikian,
1.44 Mekanika
du t
uˆ n (1.91)
d
Gambar 1.17.
Vektor satuan untuk gerak partikel sepanjang lintasan lengkung.
duˆ t v
uˆ n (1.92)
dt
v2
a vuˆ t uˆ n (1.93)
d 2s
at v
dt 2
v2
an
1/ 2
v4
a a v 2 2 (1.94)
Gambar 1.18.
(a) Gerak melingkar dan (b) hubungan vektor antara v, , dan r .
ds d
v (1.95)
dt dt
1.46 Mekanika
Besaran,
d
(1.96)
dt
disebut kecepatan sudut. Kecepatan sudut dinyatakan dalam satuan radian per
sekon (= rad/s atau rad s-1 atau hanya s-1). Oleh karena itu, persamaan (1.95)
dapat dituliskan sebagai,
v (1.97)
v r sin .
Contoh 1.3
Gerak sebuah partikel digambarkan menurut persamaan
Percepatan: a
dv
dt
0 ˆi A cos t ˆj A 2 cos t ˆj
Contoh 1.4
Anggaplah bahwa bumi berotasi secara beraturan di sekeliling sumbunya
dengan kecepatan sudut 7, 292 105 rad/s . Carilah kecepatan dan
percepatan suatu titik pada permukaan bumi dinyatakan dalam derajat
lintangnya.
Penyelesaian
Gerak rotasi bumi tersebut mengakibatkan semua titik pada permukaan bumi
melakukan gerak melingkar beraturan. Dalam Gambar 1.19 ditunjukkan
bahwa garis lintang titik A ditentukan oleh sudut α , yang dibentuk vektor
posisi r (r = OA) dan jari-jari ekuator OD. Jika bumi berotasi sekitar sumbu
rotasi US, titik A melakukan gerak melingkar beraturan dengan pusat B dan
berjari-jari,
r cos
1.48 Mekanika
Gambar 1.19.
Kecepatan dan percepatan suatu titik pada permukaan bumi.
Kecepatan suatu titik pada garis lintang menyinggung lingkaran tersebut
dan sejajar dengan ekuator. Besar kecapatan titik yang bersangkutan adalah
v r cos
a v 2 / 2 r cos
LA T IHA N
t t
x 0 vx dt , y
0
v y dt , dan z vz dt
0
RA N GK UM A N
r ˆi x ˆj y kˆ z
dv d 2 r ˆ d 2 x ˆ d 2 y ˆ d 2 z ˆ
a i 2 j 2 k 2 iax ˆja y kˆ az
dt dt 2 dt dt dt
r rrˆ rθˆ ( )
v rrˆ r θˆ
r ρˆ z zˆ
v ρˆ φˆ zzˆ
v2
a vuˆ t uˆ n
d 2s
at v
dt 2
1.52 Mekanika
v2
an
TES F ORM A T IF 2
C. 2 m/s2
D. 4 m/s2
8) Sebuah sungai yang lebarnya w, laju air pada tepi sungai adalah nol,
tetapi bertambah secara linear dan mencapai nilai vc pada tengah-tengah
1.54 Mekanika
sungai. Jika sebuah perahu diarahkan dari salah satu tepi sungai dengan
laju konstan vb, maka ketika perahu mencapai tepi sungai lainnya perahu
itu telah hanyut ke hilir pada jarak ….
A. 3vc w / 4vb
B. vc w / 2vb
C. vc w / 4vb
D. vc w / 8vb
Tes Formatif 1
1) Kita cari panjang masing-masing vektor
A A A 1 4 1 6
B B B 36 64 100 200
Kita cari perkalian titik antara vektor A dan vektor B
A B (1)(6) (2)(8) (1)(10) 6 16 10 0
Menurut definisi perkalian titik
A B A B cos( A, B) AB cos
AB
cos
A B
0
cos 0 90o
6 200
Jadi jawaban yang benar adalah D.
AB
Jawaban A salah, karena digunakan rumus sin .
A B
Jabawan B salah, karena kesalahan mencari panjang masing-masing
vektor
Jawaban C salah, karena digunakan rumus cos Ax / Ay
2) Vektor kecepatan:
v ˆi 4ˆj 8kˆ
Besar vektor kecepatan:
v v v ˆi 4ˆj 8kˆ ˆi 4ˆj 8kˆ 1 16 64 81 9
Vektor satuan dalam arah v:
v v ˆi 4 j 8kˆ 1 ˆ 4
ev 9 i 9 j 89 kˆ
v v 9
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A, B, dan C salah, karena besar vektor kecepatan tidak dicari
lebih dahulu.
3) Vektor kecepatan sudut: 0ˆi 0ˆj 8kˆ
Vektor posisi:
PEFI4204/MODUL 1 1.57
1/ 2
r x2 y 2 z 2 ,
maka kita dapat menuliskan
V ( x, y, z ) k ( x 2 y 2 z 2 ) 1/ 2
dan
V ˆ V ˆ V
V ˆi j k
x y z
3/2 3/2 3/2
ˆi 12 k x2 y2 z2 2x ˆj 12 k x2 y2 z2 2y kˆ 12 k x2 y2 z2 2z
3/2 3/2 3/2
ˆi kx x2 y2 z2
ˆj ky x y z
2 2 2
kˆ kz x y z
2 2 2
ˆi kxr 3 ˆj kyr 3 kˆ kzr 3
Gaya dapat dinyatakan sebagai
F V kx / r 3 ˆi ky / r 3 ˆj kz / r 3 kˆ
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A, B, dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
8) Vektor medan:
r xyzˆi x 2 y 2 z 2 ˆj x3 y 3 z 3kˆ
Oleh karena itu
PEFI4204/MODUL 1 1.59
r
xyz
x2 y 2 z 2 x y z xz 2 x
3 3 3
2
yz 2 3 x3 y 3 z 2
x y z
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A, B, dan C salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
9) Vektor medan:
r x 2 ˆi y 2 ˆj z 2 kˆ
Oleh karena itu
ˆi ˆj kˆ
r
i
2
ˆ z y
ˆj x z kˆ y x
2 2 2 2 2
x y z y z z x x y
x2 y2 z2
r ˆi 0 0 ˆj 0 0 kˆ 0 0 0ˆi 0ˆj 0kˆ 0
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B, C, dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan fungsi yang bersangkutan.
10) Vektor
B 6ˆi 8ˆj
Panjang vektor B:
B B 36 64 10
Cosinus arahan:
106 53 ; 10
8
54 .
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan kebalikan dari
komponen-komponen vektor B.
Jawaban C salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan komponen-
komponen vektor B
Jawaban D salah, karena bilangan-bilangan ini merupakan kuadrat
komponen-komponen vektor B.
Tes Formatif 2
1) Vektor kecepatan:
v dr / dt (4sin 2t )(2)ˆi (4 cos 2t )(2)ˆj 6kˆ
1.60 Mekanika
3
v v0 0 4tdt
3
v 10 2t 2
0
v 10 18 28 m/s.
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B salah, karena nilai v0 = 10 m/s tidak dimasukkan.
Jawaban C salah, karena pengintegralan yang salah.
Jawaban D salah, karena pengintegralan yang salah dan nilai v0 = 10 m/s
tidak dimasukkan.
3) Mula-mula dicari kecepatan partikel sebagai berikut
dx dy dz
v ˆi ˆj kˆ
dt dt dt
v 16ˆi 50tˆj 0kˆ
Kemudian dicari percepatan partikel
dv dv y
a x ˆi ˆj dvz kˆ
dt dt dt
a 0i 50 j 0k
ˆ ˆ ˆ
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A salah, karena bilangan ini merupakan komponen kecepatan
dalam arah sumbu-Y pada saat t = 2.
PEFI4204/MODUL 1 1.61
1/ 2
v vx2 v 2y (2t ) 2 (2t 2) 2 (8t 2 8t 4) 2 2t 2 2t 1
Percepatan tangensial:
1/ 2
at dv / dt 2 1/ 2 2t 2 2t 1 4t 2
Dengan memasukkan t = 1 s diperoleh at = 2 m/s2.
Jadi jawaban yang benar adalah A.
Jawaban B salah, karena bilangan ini adalah kuadrat percepatan
tangensial.
Jawaban C salah, karena salah menghitung kecepatan.
Jawaban D salah, karena bilangan ini adalah dua kali kuadrat percepatan
tangensial.
6) Kecepatan partikel dalam koordinat polar:
v r rˆ r θˆ ,
sedangkan
1.62 Mekanika
dr d
r ke kt dan a,
dt dt
sehingga
v ke kt rˆ ae kt θˆ
Jadi jawaban yang benar adalah D.
Jawaban A salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah radial.
Jawaban B salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah .
Jawaban C salah, karena suku kedua tidak memasukkan nilai r.
7) Kecepatan partikel dalam koordinat bola:
v
dr
dt
rrˆ r θˆ r sin φˆ ,
sedangkan
dr d d
r 0 , B cos t , dan b,
dt dt dt
sehingga
v 0rˆ aB cos tθˆ ab sin φˆ
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah .
Jawaban B salah, karena hanya komponen kecepatan dalam arah .
Jawaban D salah, karena salah menghitung r dr / dt .
8) Perhatikan gambar berikut:
Kecepatan air:
kw
v y kx dan vc
2
PEFI4204/MODUL 1 1.63
sehingga
dy / dt kx dy kxdt
Kecepatan perahu:
vb (konstan),
sehingga
x v b t dx / dt vb atau dt dx / vb .
Berdasarkan persamaan (i) dan (ii) kita memperoleh
kx
dy dx
vb
k
y
vb
xdx
k 2 w/ 2 k w2 1 kw w 1 w 1 vc w
y1 x vc .
2vb 0 2vb 4 2 2 2vb 2 2vb 2 2vb
Ulangi proses sebelumnya dari pertengahan sungai sampai tepi kanan
1 ve w
sungai dengan v y kx . Kita akan memperoleh y2 , sehingga
2 2vb
vc w
jarak hanyut total y y1 y2 atau y .
2vb
Jadi jawaban yang benar adalah B.
Jawaban A dan D salah, karena salah menghitung/memasukkan batas
integral.
Jawaban C salah, karena ini jarak hanyut ketika perahu mencapai
pertengahan sungai.
9) Posisi partikel:
r A e t ˆi e t ˆj
Kecepatan partikel:
v
dr
dt
A e t ˆi e t ˆj
1.64 Mekanika
Percepatan partikel:
a
dv
dt
A 2 e t 2 e t A 2 e t e t
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A salah, karena besaran ini merupakan kecepatan partikel.
Jawaban B dan D salah, karena terjadi kesalahan dalam
mendiferensialkan.
x2
10) Karena x a cos kt , maka x 2 a 2 cos 2 kt atau 2
cos 2 kt (a)
a
y2
Karena y b sin kt , maka y 2 b 2 sin 2 kt atau
sin 2 kt (b)
b2
Berdasarkan persamaan (a) dan (b) kita memperoleh
x2 y2 x2 y2
cos 2 kt sin 2 kt atau1
a 2 b2 a 2 b2
Persamaan terakhir menunjukkan persamaan elips.
Jadi jawaban yang benar adalah C.
Jawaban A dan D salah, karena bentuk parabola dan hiperbola tidak bisa
dibuktikan.
Jawaban C salah, karena persamaan lingkaran terjadi jika a = b.
PEFI4204/MODUL 1 1.65
Glosarium
Daftar Pustaka
Chow, T.L. (1995). Classical Mechanics. New York: John Wiley & Son, Inc.