Kontribusi GNSS Dalam Pengukuran Fotogrametri UAV

GEODESY RESEARCH GROUP
FACULTY OF EARTH SCIENCE AND

TECHNOLOGY
INSTITUTE OF TECHNOLOGY BANDUNG
Kontribusi GNSS Pada Pengukuran Fotogrametri UAV

Irwan Gumilar1, Irfan Budaya1, Deni Suwardhi2, Brian Bramanto1
Kelompok Keilmuan Geodesi ITB1
Kelompok Keilmuan Penginderajan Jauh dan SIG ITB2
Jln. Ganesha 10 Bandung, Telp. +062-22 2534286,
Email: igumilar@gd.itb.ac.id ; igumilar78@gmail.com
FACULTY OF EARTH SCIENCE AND TECHNOLOGY
OUTLINE
1. Pendahuluan
2. Prinsip Penentuan Posisi Dengan GNSS
“Data Fase, Pseudorange, Kesalahan dan Bias
GNSS, dan Metode GNSS”
3. Ketelitian Ground Control Point Untuk Peta
Skala Besar Menggunakan GNSS
4. Kontribusi dan Ketelitian GNSS Pada
Pengukuran ACP dengan menggunakan
Metode PPK dan RTK
5. Penutup
PENDAHULUAN
Fotogrametri dapat didefinisikan sebagai suatu seni, pengetahuan dan
teknologi untuk memperoleh informasi yang dapat dipercaya tentang suatu
obyek fisik dan keadaan disekitarnya melalui proses perekaman,
pengamatan/ pengukuran dan interpretasi citra fotografis atau rekaman
gambar gelombang elektromagnetik.
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dapat diartikan sebagai suatu kendaraan

terbang tenaga mesin yang tidak berawak dan dapat digunakan kembali (Van
Blyenburgh, 1999).
DIAGRAM PROSES
UAV
FOTOGRAMETRI

Ground Control Point (GCP) dan Aerial Control Point (ACP)
Kontrol GCP Kontrol Udara (ACP)

GNSS Landscape – Changing Environment

System Sat In Sat In Orbit
Operation
GPS 31 32
GLO 24 26
GAL 18 26
BEI 17 38
QZS 4 4
IND 7 8
Total 101 134

(Enderle, 2018)
TREND ON GNSS
MORE ACCURATE MORE FAST
MORE USER MORE CHEAP

FRIENDLY
PRINSIP PENENTUAN POSISI DENGAN GNSS

Pengukuran Jarak Secara Simultan Ke
Beberapa Satelit yang Telah diketahui
Koordinatnya (Reseksi Dengan jarak)
Diperlukan minimal 4 satelit untuk
mendapatkan 4 parameter (3 parameter
posisi dan 1 parameter kesalahan waktu)
Jarak Dihitung Umumnya menggunakan

data KODE dan Data FASE
Kesalahan dan Bias pada GNSS

SATELIT GNSS • Kesalahan orbit (ephemeris)
• Kesalahan jam satelit
• Ambiguitas fase ?
• Cycle Slip
• Bias Ionosfir
• Bias Troposfir • Multipath
• Imaging
• Kesalahan jam receiver

4 • Kesalahan antena
PENGAMAT • Derau receiver Hasanuddin Z. Abidin, 1995
Metoda Penentuan Posisi dengan GNSS
Penentuan Posisi Dengan GPS
Survei Navigasi
RTPPP Absolut Diferensial Diferensial Absolut
PPP
Post-processing Real-Time
Statik Stop-and-Go Jarak Fase Pseudorange

(RTK) (DGPS)
Pseudo-kinematik Statik Singkat
PPK Kinematik
Metoda Penentuan Posisi dengan GNSS

Metoda Absolut + data CODE + SA off = 3 – 6 - 10 meter
Metoda DGPS (Pengkoreksian data CODE) = 10 cm -1 meter
Metoda RTK (Pengkoreksian data Fase) = 5 sentimeter
Metoda differensial (baseline) + data Fase dan code = mm

Metoda Post Processing Konematic (PPK) = cm – dm
Metoda Precise Point Positioning ( PPP ) = cm – dm *) baru

Metoda Real Time PPP ( RTPPP ) = cm – dm *) baru
KETELITIAN GROUND CONTROL POINT UNTUK PETA SKALA BESAR

MENGGUNAKAN GNSS
Dalam suatu pekerjaan fotogrametri pada

umumnya tidak terlepas dari akuisisi titik
kontrol tanah atau lebih dikenal dengan istilah
Ground Control Point (GCP). Titik kontrol
tersebut digunakan untuk menentukan posisi
dan orientasi dari setiap foto dalam bidang
yang relatif terhadap bidang tanah sehingga
foto-foto tersebut dapat dikompilasi satu sama
lain hingga menghasilkan peta planimetris dan
topografis, ortofoto dan ortomosaik (Moffitt &
Mikhail, 1980).
Acuan koordinat di Indonesia mengacu terhadap

SRGI2013 (sesuai UU No. 4 tahun 2011)
• UU nomor 4 tahun 2011 tentang informasi

geospasial mengamanatkan bahwa semua
informasi geospasial harus mengacu
kepada satu system referensi tertentu.
• Terkait dengan hal tersebut, telah

diterbitkan Perka BIG Nomor 15 Tahun
2013 tentang system referensi geospasial
2013 (SRGI2013).
Ketelitian GCP Per Skala Peta
(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

Keterkaitan Metode dan Akurasi GCP
(Tim Perumus, 2016)

Rangkuman
Penjelasan
Metode
(Tim Perumus, 2016)

Spesifikasi
Alat/Teknologi
(Tim Perumus, 2016)

Spesifikasi
Alat/Teknologi (2)
(Tim Perumus, 2016)

KONTRIBUSI DAN KETELITIAN GNSS PADA PENGUKURAN

ACP DENGAN MENGGUNAKAN METODE PPK DAN RTK
1. Pengaruh kombinasi
dari berbagai satelit
GNSS dan
Ambiguitas Fase! penggunaan
metode pemecahan
ambiguitas pada
a) Tingkat Presisi PPK
pada UAV
b) Persentase jumlah
solusi Fix
2. Akurasi PPK
3. Tingkat Akurasi
Metode PPK Relatif
terhadap Metode RTK
Metode Sumber Data
Data yang digunakan :

Post processing kinematic diferensial adalah suatu Data diperoleh dari:
proses yang mana data koreksi dari hasil pengukuran di Daerah Jatinangor
stasiun referensi akan diberikan kepada data hasil Daerah Panglipuran Bali blok 1 Kelompok Keahlian
receiver (rover) pada saat pengolahan data setelah Penginderaan Jauh dan Sains
Daerah Panglipuran Bali blok 2 Informasi Geografis
pengukuran sehingga akan menghasilkan ketelitian
yang lebih baik
Hasil Pengolahan PPK
Jenis satelit yang

digunakan
Data pengolahan
PPK
Pengolahan PPK Uji akurasi RTK pada UAV
Data pengolahan Data koordinat RTK per

PPK foto

1. Daerah Jatinangor, 80 m
Daerah Jatinangor
2. Daerah jatinangor, 100 m
Daerah Panglipuran Bali blok 1
3. Daerah Jatinangor, 150 m
Daerah Panglipuran Bali blok 2
4. Daerah Bali sampel 5
Contoh Hasl Pengolahan PPK
JATINANGOR PANGLIPURAN BALI BLOK 1 PANGLIPURAN BALI BLOK 2
JARAK (M)
Jatinangor 11.001 - 358.348 m
Panglipuran Bali blok 1 14.287 - 628.062 m
Panglipuran Bali blok 2 138.755 - 885.208 m
HASIL FIX AND HOLD

STANDAR DEVIASI KOORDINAT PPK DIMODELKAN DALAM BOXPLOT
JATINANGOR
L1 L1+L2
MIN Q1 Q2 Q3 Max MIN Q1 Q2 Q3 Max
GPS 6.3 6.425 6.5 6.575 6.7 3 3.2 3.3 3.4 3.6
BEIDOU 4.3 4.4 4.5 4.5 4.6 3 3.1 3.2 3.2 3.3
GPS+BEIDOU 2.6 2.9 3 3.1 3.4 0 1.2 1.9 2.3 3
EASTING
GNSS* 2.3 2.7 2.9 3 3.4 0 0.7 1.8 2.3 4.6
GPS+Glonass 4 4.1 4.2 4.2 4.3 2.4 2.8 2.9 3.1 3.5
GPS+Glonass+Galileo* NaN
GPS 6.8 6.8 6.9 7 7.1 3.1 3.4 3.5 3.6 3.9
BEIDOU 3.5 3.6 3.6 3.7 3.8 2 2.4 2.5 2.7 3.1
GPS+BEIDOU 2.5 2.8 2.9 3 3.3 0 1.2 1.8 2.1 2.8
NORTHING
GNSS* 2.3 2.7 2.9 3 3.4 0 0.6 1.7 2 3.9
GPS+Glonass 4.6 4.7 4.7 4.8 4.9 3 3.3 3.4 3.5 3.8
GPS 20.1 20.1 20.1 20.2 20.3 10.2 10.5 10.7 10.9 11.4
BEIDOU 8.7 8.8 8.8 8.9 9 6.1 6.2 6.2 6.3 6.4
GPS+BEIDOU 7.2 7.2 7.2 7.2 7.2 4.7 5 5.1 5.2 5.5
EASTING
GNSS* 6.8 6.9 6.9 7 7.1 4.5 4.8 4.9 5 5.3
GPS+Glonass 12.3 12.5 12.6 12.8 12.9 9.1 9.2 9.3 9.3 9.4
BOXPLOT
INSTITUTE OF TECHNOLOGY BANDUNG BOXPLOT KETELITIAN FIX
JATINANGOR (L1)
JATINANGOR (L1+L2)
BOXPLOT KETELITIAN FIX

PANGLIPURAN BALI BLOK 1 (L1)
PANGLIPURAN BALI BLOK 1 (L1+L2)

PANGLIPURAN BALI BLOK 2 (L1)
PANGLIPURAN BALI BLOK 2 (L1+L2)

HASIL CONTINUOUS SLIDE 30

HASIL CONTINUOUS
BOXPLOT STANDAR DEVIASI

SLIDE
BOXPLOT 31 FIX
KETELITIAN
JATINANGOR (L1)
• Continuous
JATINANGOR (L1+L2)
Panglipuran Bali Blok 1 (L1)
Panglipuran Bali Blok 1 (L1+L2)

BOXPLOT STANDAR DEVIASI BOXPLOT KETELITIAN FIX

• Continuous

HASIL INSTANTANEOUS
Ket : * sinyal satelit galileo tidak terekam

JATINANGOR (L1)
JATINANGOR (L1+L2)



HASIL PERBANDINGAN INTEGER AMBIGUITY RESOLUTION

AKURASI PPK
JATINANGOR
Akurasi Ketelitian PPK
BASELINE PENDEK
Full GNSS RMS y RMS x 350m
Kombinasi Satelit
L1 B L2 B2
KONDISI BASE
SANGAT TERBUKA
L1 B1
Ketelitian PPK Bukan

L1 L2
Ketelitian Peta hasil
Akhir
L1
0.046 0.0465 0.047 0.0475 0.048 0.0485 0.049 0.0495 0.05 0.0505 0.051
RMS (m)
Ketelitian PPK
Per Titik ICP
INSTITUTE OF TECHNOLOGY BANDUNG JALUR TERBANG UAV
JATINANGOR, 80 m JATINANGOR , 100 m
PENGUKURAN RTK
JATINANGOR , 150 m BALI SAMPEL 5

Contoh Hasil Pengolahan Data

Contoh Hasil Perbandingan
HASILPERBANDINGAN TIAP FOTO STANDAR DEVIASI PPK STANDAR DEVIASI RTK
Status PPK Status RTK
#Label northing (cm) easting (cm) altitude (cm) northing (cm) easting (cm) altitude (cm) northing (cm) easting (cm) altitude (cm)
100_0004_0001.JPG 1.167 0.052 -0.637 0.260 0.260 0.750 FIX 0.995 1.231 2.197 FIX
100_0004_0002.JPG 0.594 -0.431 -2.134 0.160 0.240 0.740 FIX 0.935 1.153 2.13 FIX
100_0004_0003.JPG 0.603 -0.167 -1.167 0.170 0.240 0.740 FIX 0.972 1.192 2.162 FIX
100_0004_0004.JPG 0.998 0.112 -2.472 0.230 0.260 0.750 FIX 0.945 1.161 2.156 FIX
100_0004_0005.JPG 0.791 0.414 -2.170 0.240 0.270 0.740 FIX 0.952 1.141 2.373 FIX
100_0004_0006.JPG 0.702 0.005 -1.543 0.280 0.290 0.750 FIX 0.938 1.2 2.147 FIX
100_0004_0007.JPG 0.669 0.101 -1.933 0.210 0.270 0.750 FIX 0.981 1.197 2.202 FIX
100_0004_0008.JPG 0.512 -0.078 -1.517 0.260 0.280 0.750 FIX 0.987 1.202 2.169 FIX
100_0004_0009.JPG 0.417 0.198 -2.090 0.240 0.290 0.750 FIX 0.987 1.195 2.203 FIX
100_0004_0010.JPG 0.224 -0.465 -1.981 0.210 0.290 0.790 FIX 0.910 1.113 2.112 FIX
SELISIH KOORDINAT EASTING
JATINANGOR, 80 m JATINANGOR, 100 m
JATINANGOR, 150 m BALI SAMPEL 5
43
STANDAR DEVIASI KOORDINAT PPK DAN RTK
JATINANGOR, 80 m
JATINANGOR , 100 m
44
JATINANGOR, 150 m
Bali sampel 5
45
SELISIH KOORDINAT NORTHING
46
JATINANGOR, 80 m
JATINANGOR , 100 m
47
JATINANGOR, 150 m
Bali sampel 5
48
SELISIH KOORDINAT ALTITUDE
49
JATINANGOR, 80 m
JATINANGOR , 100 m
50
JATINANGOR, 150 m
Bali sampel 5
51
PENUTUP
1. Mengkombinasikan GPS dengan Beidou menghasilkan persentase pemecahan
ambiguitas fase dan tingkat presisi yang cenderung lebih baik dibandingkan
dengan kombinasi lainnya, baik untuk L1 maupun L2. Hal ini dibuktikan dengan
jumlah titik koordinat fix dan standar deviasi yang dihasilkan dalam satu jalur
terbang cenderung lebih baik dibandingkan kombinasi lainnya.
2. Teknik ¨pemecahan integer ambiguity resolution pada pengolahan PPK yang
terbaik untuk kasus ini yaitu integer ambiguity resolution fix and hold dilanjutkan
dengan continuous.
3. Ketelitian akurasi dari metode PPK dalam kondisi ideal sekitar 5cm. Perbedaan
koordinat per foto yang dihasilkan antara metode PPK dan RTK berada pada level
mm. Namun, metode PPK memberikan tingkat presisi yang lebih baik
dibandingkan dengan menggunakan metoda RTK
52
Initial processing STEPS IN BASELINE
DTERMINATION
PROCESSING
Reference point coordinates determination
PRE –
Differential positioning Estimated Baseline
( Triple-difference phase) Solution
Detection and correction of cycle slip
PROCESSING
Differential positioning Initial Baseline
( Double-difference phase, ambiguity-float) Solution
Phase ambiguity determination
Differentia positioning
( Double-difference fase, ambiguity-fixed)
Definitive Baseline
Solution dina a s l - 2006
CONTOH HASIL PPK DAN RTK DALAM SATU FRAME

(Olidinski and Teunisen, 2016)

Ketelitian akurasi GCP/Statik dan ACP/PPK
(Zhang et al. 2019)

(Padro dkk. 2019)

100% 100% 99,3%

DAERAH JATINANGOR
Fix and hold

Kontribusi GNSS Dalam Pengukuran Fotogrametri UAV

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kontribusi GNSS Dalam Pengukuran Fotogrametri UAV

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

GEODESY RESEARCH GROUP

FACULTY OF EARTH SCIENCE AND

Kontribusi GNSS Pada Pengukuran Fotogrametri UAV

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dapat diartikan sebagai suatu kendaraan

GEODESY RESEARCH GROUP

Ground Control Point (GCP) dan Aerial Control Point (ACP)

Kontrol GCP Kontrol Udara (ACP)

GNSS Landscape – Changing Environment

Total 101 134

MORE ACCURATE MORE FAST

MORE USER MORE CHEAP

PRINSIP PENENTUAN POSISI DENGAN GNSS

Jarak Dihitung Umumnya menggunakan

Kesalahan dan Bias pada GNSS

• Kesalahan jam receiver

Metoda Penentuan Posisi dengan GNSS

Penentuan Posisi Dengan GPS

RTPPP Absolut Diferensial Diferensial Absolut

Statik Stop-and-Go Jarak Fase Pseudorange

Metoda Penentuan Posisi dengan GNSS

Metoda differensial (baseline) + data Fase dan code = mm

Metoda Precise Point Positioning ( PPP ) = cm – dm *) baru

KETELITIAN GROUND CONTROL POINT UNTUK PETA SKALA BESAR

Dalam suatu pekerjaan fotogrametri pada

Acuan koordinat di Indonesia mengacu terhadap

• UU nomor 4 tahun 2011 tentang informasi

• Terkait dengan hal tersebut, telah

Ketelitian GCP Per Skala Peta

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

Keterkaitan Metode dan Akurasi GCP

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

(Tim Perumus, 2016)

KONTRIBUSI DAN KETELITIAN GNSS PADA PENGUKURAN

Data yang digunakan :

Jenis satelit yang

Pengolahan PPK Uji akurasi RTK pada UAV

Data pengolahan Data koordinat RTK per

Data yang digunakan :

Contoh Hasl Pengolahan PPK

JATINANGOR PANGLIPURAN BALI BLOK 1 PANGLIPURAN BALI BLOK 2

HASIL FIX AND HOLD

STANDAR DEVIASI KOORDINAT PPK DIMODELKAN DALAM BOXPLOT

BOXPLOT KETELITIAN FIX

PANGLIPURAN BALI BLOK 1 (L1+L2)

PANGLIPURAN BALI BLOK 2 (L1)

PANGLIPURAN BALI BLOK 2 (L1+L2)

HASIL CONTINUOUS SLIDE 30

BOXPLOT STANDAR DEVIASI

BOXPLOT KETELITIAN FIX

Panglipuran Bali Blok 1 (L1)

Panglipuran Bali Blok 1 (L1+L2)

BOXPLOT STANDAR DEVIASI BOXPLOT KETELITIAN FIX

Panglipuran Bali Blok 2 (L1)

Panglipuran Bali Blok 2 (L1+L2)

Ket : * sinyal satelit galileo tidak terekam

BOXPLOT KETELITIAN FIX

Ket : * sinyal satelit galileo tidak terekam

BOXPLOT KETELITIAN FIX

Panglipuran Bali Blok 1 (L1)