Accelerat ing t he world's research.

Identification of Characteristic of
Kinematic GPS For Monitoring Earth
Crust Deformation
Ditha Daratama

Related papers Download a PDF Pack of t he best relat ed papers 

survei gps
Yanuar Akbar

ST UDI KINERJA SOFT WARE ON-LINE PPP (PRECISE POINT POSIT IONING) DALAM PENGOLAHAN DATA …
Adi Put ra

Tugas Akhir Adi Put ra 15107025

Adi Put ra
 IDENTIFIKASI KARAKTERISTIK KINEMATIK GPS
UNTUK PEMANTAUAN DEFORMASI LEMPENG BUMI
(Identification of Characteristic of Kinematic GPS
For Monitoring Earth Crust Deformation)

Ditha Daratama(1), Irwan Meilano(2), Dina Sarsito(3)

(1)
Mahasiswa Teknik Geodesi dan Geomatika, Institut Teknologi Bandung
(2),(3)
Kelompok Keilmuan Geodesi, Institut Teknologi Bandung

Abstrak

Setiap penentuan posisi menggunakan metode GPS memiliki berbagai faktor yang
mempengaruhi tingkat ketelitian, seperti panjang baseline pengamatan, problem penentuan
ambiguitas fase secara on-the-fly, kelambatan akibat medium propagasi di atmosfer, cycle slip,
serta bias residual lainnya. Dalam penelitian ini dilakukan penilaian kualitas data pengamatan
kinematik GPS pada suatu jaring yang telah ditentukan sehingga diperoleh nilai ketelitian data agar
dapat memberikan gambaran kualitas data pengamatan.

Dari hasil pengolahan dengan menggunakan RTKLIB diperoleh gambaran ketelitian berupa
nilai residu dan nilai variansi. Hasil simulasi pengamatan kinematik GPS menunjukkan bahwa
semakin panjang baseline pengamatan maka semakin besar nilai residu dan nilai variansinya. Untuk
panjang baseline 400 m nilai residu sebesar 1-2 cm dan nilai variansi berkisar diantara 0.01-0.02
2
cm ; untuk panjang baseline 7.1 km nilai residu berkisar diantara 0-13 cm dengan variansi sebesar
0.20-0.21 cm2; dan untuk panjang baseline 94.9 km nilai residu berkisar diantara 14-120 cm dan
nilai variansi sebesar 0.47-0.97 cm2. Kemungkinan terjadinya perbedaan dengan nilai akibat
ketidak-akuratan data pengamatan dengan nilai yang sebenarnya sebesar 0.5 cm.

Menurut hasil penelitian, pada panjang baseline yang relatif pendek (dibawah 10 km),
penggunaan kombinasi model koreksi ionosfer Estimated Slant Total Electron Content dan koreksi
troposfer Saastamoinen memberikan hasil yang terbaik. Sedangkan untuk baseline dengan panjang
dibawah 100 km penggunaan model koreksi troposfer Zenith Total Delay memberikan hasil terbaik.
Dengan mengetahui karakteristik kinematik GPS diharapkan deformasi lempeng bumi —baik di
darat maupun di dasar laut, dapat diamati dari waktu ke waktu. Informasi tersebut dapat
dimanfaatkan untuk berbagai keperluan penelitian terkait fenomena deformasi lempeng bumi yang
akurat, murah dan cepat.

Kata kunci: Kinematik GPS, Deformasi Lempeng, RTKLIB

1
 Abstract

Every position that determined using GPS method has some factors affecting its level of
exactness, like kind as the length of observed baseline, on-the-fly phase ambiguity determination
problem, atmospheric delay, cycle slip, and other residual biases. In this research, we assess the
kinematic GPS data quality on a definite network to estimate the value of its quality.

By using RTKLIB as a processing tool, we acquire the representation of quality formed as

residual and variance value. From the simulation of kinematic GPS observation it shows that the
more distant the length of observed baseline, the larger amount of residual and variance value. For
baseline with 400 m long, the residual value is 1-2 cm and the variance is about 0.01-0.02 cm2; for
baseline with 7.1 kilometer long, the residual value is around 0-13 cm and the variance value is
2
about 0.20-0.21 cm ; and for baseline 94.9 kilometer long, the variance value is around 14-120 cm
2
and the variance value is 0.47-0.97 cm . The probability of disparity occurs by inaccurateness of
observation data to the accurateness is about 0.5 cm.

From this research, for short baseline less than 10 kilometer, by using the combination of
Estimated Slant Total Electron Content for ionospheric correction and Saastamoinen model for
tropospheric correction give the best result. While for baseline less than 100 kilometer, by using the
Zenith Total Delay tropospheric correction give the best result. By the means of understanding the
characteristic of kinematic GPS, we expect that the information of deformation of earth crust —both
continental crust and oceanic crust deformation, can be monitor from time to time. The information
can be advantageous for research purpose related to earth crust deformation phenomenon which is
low cost, fast, and accurate.

Keywords: Kinematic GPS, Crustal deformation, RTKLIB

1. Pendahuluan ketelitian yang relatif tinggi yaitu dalam orde

1.1. Latar Belakang
Pergerakan lempeng bumi yang dinamis
dari waktu ke waktu disertai perubahan
geometri yang terjadi merupakan fenomena
deformasi. Deformasi lempeng bumi dapat
diukur dan diamati secara teliti dengan space
geodetic technique menggunakan Global
Positioning System (GPS). Terdapat berbagai
macam metode penentuan posisi yang dapat
dilakukan menggunakan GPS. Salah satu
metode yang sering digunakan dalam hal
penentuan posisi objek-objek yang bergerak
secara teliti adalah metode penentuan posisi
kinematik.
Metode kinematik GPS baik digunakan
untuk aplikasi yang memerlukan informasi
posisi horizontal ataupun beda tinggi dengan
centimeter. Metode kinematik GPS digunakan
untuk aplikasi yang memerlukan informasi
posisi horizontal ataupun beda tinggi dengan
ketelitian yang relatif baik dalam orde
centimeter [Abidin, 2006]. Metode ini akan
bermanfaat untuk navigasi berketelitian tinggi
dan dapat dikembangkan untuk keperluan
pengamatan deformasi lempeng bumi baik di
darat maupun di dasar laut. Terdapat
karakteristik dari metode kinematik GPS yang
perlu dipahami secara lebih dalam untuk
mengamati deformasi lempeng bumi seperti
problem penentuan ambiguitas fase secara
on-the-fly, panjang baseline pengamatan,
kelambatan atmosfer (atmospheric delay),
cycle slip, kualitas orbit, serta bias residual
lainnya.

2
 Dengan adanya sistem kinematik GPS kualitas data pengamatan kinematik
yang berketelitian tinggi diharapkan GPS. Tujuannya adalah untuk
pergerakan lempeng bumi dapat terpantau mengestimasi nilai ketelitian yang diamati
dari waktu ke waktu. Informasi ini dapat menggunakan receiver GPS yang bergerak
dimanfaatkan untuk berbagai keperluan dapat memberikan gambaran kualitas data
penelitian terkait fenomena deformasi pengamatan. Hal ini dilakukan karna pada
lempeng bumi yang akurat, murah dan cepat. penerapannya sulit untuk menentukan
perubahan posisi akibat deformasi
1.2. Ruang Lingkup sesungguhnya.
3. Pengolahan data menggunakan perangkat
Ruang lingkup permasalahan yang akan
lunak RTKLIB terhadap jaring pengamatan
dibahas dalam penelitian ini yaitu:
GPS yang telah ditentukan sebelumnya.
a. Identifikasi karakteristik dan analisis data
4. Analisis metode penentuan posisi
kinematik GPS pada suatu jaring yang
menggunakan Kinematik GPS hingga
telah ditentukan sebelumnya untuk
penarikan kesimpulan hasil penelitian.
pengamatan deformasi lempeng bumi.
b. Penelitian ini merupakan simulasi
pengamatan GPS menggunakan metode Gambar 1.1 menunjukkan diagram alur dari
kinematik pada jaring yang telah ditentukan penelitian ini.
dan tidak membahas simulasi deformasi
yang sebenarnya. Persiapan
Studi Literatur

1.3. Tujuan Pengumpulan Data Pengamatan GPS Kontinu

Pengadaan Data untuk Assessment Kualitas Data • Data Pengamatan GPS Kontinu di Kampus ITB (ITB1)
Pengamatan Kinematik GPS • Data Pengamatan GPS Kontinu di Lembang (BOSSCHA)
• Data Pengamatan GPS Kontinu di Cibinong (BAKO)
Tujuan dalam penulisan tugas akhir ini
adalah mengidentifikasi karakteristik dan Data Pengamatan GPS Dalam Fungsi Baseline dan Waktu

kualitas pengamatan GPS menggunakan

metode kinematik, terutama untuk keperluan Strategi Pengolahan Data

pengamatan deformasi lempeng bumi Eliminasi/Reduksi Kesalahan

Akibat Media Propagasi
Informasi Orbit Satelit
• Precise Ephemeris
• Koreksi Ionosfer • Rapid Ephemeris
berketelitian tinggi. Karakteristik yang akan • Koreksi Troposfer • Ultra Rapid Ephemeris

diidentifikasi adalah faktor-faktor yang Validasi dan Perhitungan

Kualitas Pengamatan
mempengaruhi ketelitian pengamatan, yaitu Kinematik GPS

panjang baseline, kualitas orbit satelit, problem Identifikasi Karakteristik Kinematik GPS

penentuan ambiguitas fase, kelambatan

Simpulan
atmosfer (atmospheric delay), serta bias
residual lainnya.
Gambar 1.1 Diagram alir metodologi penelitian
1.4. Metodologi
2. Prinsip Pemantauan Deformasi Lempeng
Metodologi penulisan pada penelitian ini Bumi Menggunakan Kinematik GPS
2.1. Kinematik GPS
adalah sebagai berikut:
1. Studi literatur mengenai konsep GPS,
GPS merupakan teknologi penentuan
metode penentuan posisi kinematik GPS,
posisi berbasiskan satelit. Data dasar
konsep deformasi, dan penggunaan
pengamtan GPS adalah waktu tempuh (∆t) dari
perangkat lunak ilmiah. kode-kode P dan C/A, serta data fase (carrier
2. Pengadaan data kinematik GPS untuk phase) dari gelombang pembawa L1 dan L2.
validasi dan penilaian (assessment)
Hasil pengamatan tersebut terkait dengan

3
posisi pengamat (x,y,z) serta parameter-
parameter lainnya untuk data fase dapat
diformulasikan secara umum pada persamaan
berikut [Abidin, 2006].
Li = ρ + dρ + dtrop – dioni + (dt – dT) + MCi
– (λi · Ni)+ ϑCi
dimana:
• jarak fase pada frekuensi f i (m)
• jarak geometris antara pengamat
(x,y,z) dengan satelit (m)
• kesalahan ephemeris
• bias troposfer (m)
• bias ionosfer (m)
• kesalahan dan offset dari jam Gambar 2.1 Ilustrasi kinematik GPS secara
receiver dan jam satelit (m) diferensial
• efek multipath
Pada penelitian ini dilakukan pengamatan
• panjang gelombang sinyal (m)
GPS menggunakan metode diferensial,
• ambiguitas fase
sehingga terdapat beberapa faktor yang dapat
• noise pada hasil pengamatan
mempengaruhi tingkat akurasi dan presisi data
Metode diferensial kinematik GPS
pengamatan. Berikut adalah faktor-faktor yang
merupakan teknik penentuan posisi relatif, dan
menjadi penentu tingkat ketelitian posisi
berdasarkan cara pemberian koreksinya terdiri
menggunakan kinematik GPS:
atas post-processing kinematic differential GPS
• Panjang baseline pengamatan
dan Real-Time Kinematic Differential GPS
• Informasi orbit satelit
[Koburger, 1986]. Post-processing kinematic
• Geometri Satelit
differential GPS adalah suatu proses dimana
• Ambiguitas fase
data koreksi hasil pengukuran receiver di
stasiun referensi diberikan terhadap data hasil
2.2. Geodesi Dalam Studi Deformasi
pengukuran receiver lain yang bergerak (rover)
pada saat pengolahan data setelah Prinsip metode geodetik dalam
pengukuran sehingga dapat menghasilkan pemantauan perubahan geometri adalah
ketelitian yang lebih baik. menentukan perubahan koordinat atau posisi
dari suatu objek pengamatan yang mengacu
Pada penentuan posisi secara diferensial,
pada suatu kerangka referensi tertentu. Untuk
posisi suatu titik ditentukan relatif terhadap titik
keperluan studi geodinamika, dibutuhkan data
lainnya yang telah diketahui koordinatnya
pengamatan titik yang kontinyu agar dapat
(reference point). Gambar 2.1 mengilustrasikan
mendeteksi fenomena fisis yang terjadi secara
pengamatan menggunakan metode kinematik
historis. Sehingga dengan menemukan
GPS post-processing direfensial.
informasi perubahan atau pergeseran posisi
suatu titik dapat dilakukan analisis terjadinya
deformasi.

2.2.1. Teori Lempeng Bumi

Menurut sifat kimia secara sederhana,

lapisan bumi dapat dibedakan menjadi tiga

4
 komponen utama, yaitu kerak bumi (earth
crust), selubung bumi (mantle), dan inti bumi
(core). Sedangkan menurut sifat fisika lapisan
bumi yang terbagi menjadi bagian litosfer,
astenosfer, mesosfer, inti luar, dan inti dalam.
Ilustrasi sederhana struktur bumi dapat dilihat
seperti pada Gambar 2.2 [Rosmawan, 2008]:
2. Tipe kontinyu adalah pengamatan yang
dilakukan secara terus menerus dengan
pemasangan stasiun referensi tetap yang
dapat diterapkan untuk pemantauan
deformasi yang bersifat kontinyu seperti
pergerakan lempeng bumi.
Beberapa contoh fenomena deformasi
lempeng bumi dapat dilihat pada Tabel 2.1 dan
Tabel 2.2.

Tabel 2.1 Fenomena deformasi lempeng bumi

akibat interseismic dan plate motion
Jenis Kecepatan
Deformasi Pergerakan
Lokasi
Lempeng
70 mm/thn
Australia
Gambar 2.2 Struktur bumi
Lempeng
110 mm/thn
2.2.2. Teori Deformasi Pasifik
Gunung
Deformasi adalah perubahan bentuk, laut St.
Interseismic
posisi (transformasi) dan dimensi dari suatu 2 cm/thn Helena,
materi, atau sebagai perubahan kedudukan Lempeng
(pergerakan) suatu materi baik secara absolut Afrika
maupun relatif dalam suatu kerangka referensi Lempeng
tertentu akibat suatu gaya yang bekerja pada 5-6 cm/thn Indo-
materi tersebut [Kuang, 1996].
Australia
Prinsip dasar proses terjadinya deformasi Wallace
34 mm/thn
adalah [Sarsito, 2008]: Plate Creek, US
Motion Pacific
TRANSMISI
GAYA PENYEBAB MELALUI OBJEK DEFORMASI Rotation 50 mm/thn North-
(STRESS/STRAIN)
America
.
Untuk mendapatkan nilai dari vektor
pergeseran, pengamatan yang kita lakukan Tabel 2.2 Fenomena deformasi lempeng bumi
harus lebih dari satu epok baik dalam interval akibat coseismic dan postseismic
lama pengamatan (episodik) maupun dalam Jenis Vektor Magnitude
interval dekat dan terus-menerus (kontinu) Deformasi Pergerakan Gempa
[Sarsito, 2011]. 6-15 cm M 7.1
1. Tipe episodik adalah pengamatan yang Coseismic 30-50 cm M 7.8
dilakukan secara berkala misalnya satu tahun 70-90 cm M 8.4
sekali yang dapat diterapkan untuk informasi 2 mm-
deformasi yang berlangsung lambat dan tidak M <7.0
Postseismic 1 cm
memiliki dampak bencana yang besar.
1-4 cm M 8.4

5
 Dalam melakukan analisis deformasi perlu 3.1.1. Data Pengamatan Kinematik GPS
memperhatikan hal-hal sebagai berikut
[Meilano, 2012]: Pengamatan kinematik GPS dilakukan
• Bukti (fisik) morfologi . pada hari Sabtu tanggal 10 November 2012
• Kenampakan permukaan. bertempat di lantai ke-9 gedung PAU di wilayah
• Pengujian jaringan pengamatan. kampus ITB. (Gambar 3.1). Representasi dari
• Pengamatan. titik-titik pengamatan akan membentuk sebuah
• Analisis terhadap estimasi pergeseran pola jalur lintasan yang mendekati bentuk
posisi (strain) dan pemodelan deformasi. lingkaran penuh.

3. Pengolahan Data
3.1. Penilaian Kualitas Kinematik GPS

Untuk pemantauan deformasi lempeng

bumi, diperlukan suatu proses pendekatan nilai
ketelitian pengamatan. Hal ini dilakukan karna
pada penerapannya sulit untuk menentukan
perubahan posisi akibat deformasi yang
sesungguhnya pada jaring yang ditelah
ditentukan. Proses ini dilakukan dengan cara
melakukan validasi dan penilaian kualitas data
pengamatan kinematik GPS, sehingga Gambar 3.1 Pengamatan kinematik GPS di
diperoleh estimasi nilai ketelitian yang dapat kampus ITB
menggambarkan kualitas data pengamatan.
3.1.2. Data Pengamatan Statik GPS
Data pengamatan GPS yang digunakan
(Tabel 2.3) pada penelitian ini mencakup data Untuk keperluan panjang baseline yang
pengamatan kinematik dan data pengamatan sangat pendek, maka dilakukan pengamatan
statis. Data pengamatan GPS diambil pada pada hari dan jam yang sama dengan
satu hari yang sama tanggal 10 November pengamatan kinematik GPS di lantai ke-9 yaitu
2012. Data pengamatan kinematik selanjutnya atap gedung PAU selama sekitar 130 menit.
disebut ROB yang merupakan akronim dari Dengan jarak sepanjang 4,5 meter diamati
kata ―robot‖ kinematik GPS. sebuah titik (PAU0) yang dianggap stabil dan
posisi yang baik sehingga dapat menghasilkan
Tabel 2.3 Data penilaian kinematik GPS nilai yang teliti dan efek kesalahan minimum.
yang digunakan Titik ini diamati dengan interval waktu
Panjang pengamatan 1 detik dan tinggi alat 152.5
Titik Ikat
Lokasi Titik Ikat Baseline sentimeter dihitung dari lantai semen di atap
dari ROB
(km) PAU.
 0.005
Gd. PAU ITB,
PAU0 Sedangkan untuk keperluan panjang
Bandung

 0.4
Gd. Labtek IXC baseline yang akan dijadikan perbandingan
ITB1 terhadap baseline pendek, digunakan data
ITB, Bandung

 7.1
Bosscha, pengamatan titik GPS yang kontinyu. Data
BOSC yang berhasil diperoleh adalah data GPS
Lembang
BAKO BIG, Bogor  94.9 kontinu pada di titik ITB1 dengan panjang
baseline 400 meter, data GPS Bosscha

6
dengan panjang baseline 7.1 km, dan data
GPS stasiun IGS milik BIG (titik BAKO) dengan
panjang baseline 94.9 km. Ketiga baseline
tersebut merupakan data pengamatan pada
Day of Year (DoY) ke-315 tahun 2012.
fase pengamatan double-difference pada L1
dan L2. Teknik pengolahan data menggunakan
teknik diferensial/ pengurangan data sehingga
dapat mengeliminasi kesalahan jam receiver
dan satelit.

3.2. RTKLIB 3.3. Pengolahan Data

RTKLIB merupakan salah satu perangkat Output file RTKLIB berisi informasi
lunak yang digunakan dalam pengolahan data direktori file yang di input, waktu pengamatan,
GPS. Keunggulan yang dimiliki adalah strategi pengolahan data, dan koordinat titik
perangkat lunak ini dapat digunakan dan open hasil pengamatan tiap epok. Di dalamnya juga
source. RTKLIB dapat melakukan pengolahan terdapat informasi mengenai nilai estimasi
data pengamatan GPS secara post-processing standar deviasi dari koordinat titik rover setiap
dan realtime yang dikombinasikan dengan epoknya. Dengan panjang baseline yang
sistem komunikasi data yang terpadu. Pada pendek (0.5 m), RTKLIB mampu
RTKLIB, terdapat beberapa opsi yang dapat menyelesaikan 1171 data pengamatan titik
dilakukan dalam mengolah data pengamatan yang terbagi menjadi:
GPS secara kinematik agar didapatkan hasil • 1163 data dengan nilai ambiguitas fase
yang kesalahan dan biasnya dapat tereduksi secara bulat (integer)
dengan baik. Diagram alur strategi pengolahan • 8 data dengan nilai ambiguitas fase
data kinematik GPS pada RTKLIB dapat dilihat secara tidak bulat (float)
pada Gambar 3.2.
Gambar 3.3 menunjukkan hasil
DATA INPUT pergerakan rover dan informasi data diatas.
· DATA PENGAMATAN GPS (RINEX

·
OBSERVATION) ROVER
DATA PENGAMATAN GPS (RINEX

·
OBSERVATION) BASE STATION

·
NAVIGATION MESSAGE
PRECISE EPHEMERIS ORBIT (SP3)

STRATEGI PEMROSESAN DATA

·
·
KINEMATIC POSITIONING

·
FREKUENSI L1 + L2

·
FORWARD FILTER SOLUTION

·
EARTH TIDES CORRECTION
Gambar 3.3 (a) Hasil ground track titik
·
ESTIMATED STEC

·
SAASTOMOINEN MODEL
pengamatan kinematik GPS terhadap titik
·
PRECISE EPHEMERIS
INTEGER AMBIGUITY RESOLUTION
PAU0

DATA OUTPUT

·
·
KOORDINAT TOPOSENTRIK (E N U)
STANDAR DEVIASI

Gambar 3.2 Strategi pengolahan data

kinematik GPS pada RTKLIB

Pada penelitian ini posisi titik diamati Gambar 3.3 (b) Hasil plot vektor pergeseran
secara kinematik dengan RTKLIB, data titik pengamatan kinematik GPS terhadap titik
pengamatan GPS yang digunakan adalah data PAU0

7
 Dengan panjang baseline sekitar 400
meter, RTKLIB mampu menyelesaikan 366
data pengamatan titik yang terbagi menjadi:
• 364 data dengan nilai ambiguitas fase
secara bulat (integer)
• 2 data dengan nilai ambiguitas fase secara
tidak bulat (float)

Gambar 3.5 (a) Hasil ground track titik

Gambar 3.4 menunjukkan hasil pengamatan kinematik GPS terhadap titik
pergerakan rover dan informasi data diatas. ITB1

Gambar 3.4 (a) Hasil ground track titik Gambar 3.5 (b) Hasil plot vektor pergeseran
pengamatan kinematik GPS terhadap titik titik pengamatan kinematik GPS terhadap titik
ITB1 ITB1

Dengan panjang baseline yang relatif jauh

yaitu 94.9 kilometer, RTKLIB mampu
menyelesaikan 1037 data pengamatan yang
terbagi menjadi:
• 10 data dengan nilai ambiguitas fase secara
bulat (integer)
• 356 data dengan nilai ambiguitas fase
secara tidak bulat (float)

Gambar 3.4 (b) Hasil plot vektor pergeseran Gambar 3.6 menunjukkan hasil
titik pengamatan kinematik GPS terhadap titik pergerakan rover dan informasi data diatas.
ITB1
Dengan panjang baseline sekitar 7.1 km,
RTKLIB mampu menyelesaikan 366 data
pengamatan titik yang terbagi menjadi:
• 118 data dengan nilai ambiguitas fase
secara bulat (integer)
• 248 data dengan nilai ambiguitas fase
secara tidak bulat (float)

Gambar 3.6 (a) Hasil ground track titik

Gambar 3.5 menunjukkan hasil
pengamatan kinematik GPS terhadap titik
pergerakan rover dan informasi data diatas.
BAKO

8
 Tabel 4.1 Nilai variansi dan residu tiap vektor
baseline pengamatan 400 m
Vektor σ (cm ) vmax (cm)
2 2
vmin (cm)
E 0.01 2.45 0.00
N 0.02 0.08 - 2.61
U 0.01 1.39 - 2.01

Pada baseline pengamatan 400 m,

Gambar 3.6 (b) Hasil plot vektor pergeseran penerapan model koreksi troposfer tidak
titik pengamatan kinematik GPS terhadap titik mempengaruhi kualitas nilai variansi yang
BAKO dihasilkan. Untuk baseline pengamatan pendek
dengan beda tinggi yang tidak signifikan,
Pada penentuan ambiguitas fase,
penerapan differencing data dan penggunaan
diperlukan data fase yang teliti. Resolusi dari
satu frekuensi (L1 atau L2) dapat mereduksi
ambiguitas fase sangat bergantung kepada
bias dan kesalahan yang ada.
jumlah satelit teramati secara simultan.
• Untuk baseline pengamatan 7.1 km (titik
4. Hasil dan Analisis
BOSC) dengan menggunakan informasi final
4.1. Perhitungan Nilai Residu dan Variansi
orbit, koreksi ionosfer estimated STEC, dan
Baseline
koreksi troposfer model Zenith Total Delay
(ZTD), diperoleh nilai residu pengamatan
Perhitungan nilai residu dan variansi
seperti pada Tabel 4.2 :
dilakukan untuk melihat penyimpangan data
terhadap nilai yang dianggap benar. Nilai dari
Tabel 4.2 Nilai variansi dan residu tiap vektor
residu dan variansi dapat menyatakan tingkat
baseline pengamatan 7.1 km
kepresisian yang merupakan representasi
Vektor σ2 (cm2) vmax (cm) vmin (cm)
kualitas dari sebuah data (secara praktis). Nilai
E 0.20 9.55 - 3.08
residu dan nilai variansi dapat ditentukan
N 0.20 5.81 - 9.65
dengan rumus seperti pada persamaan berikut:
• v = XA – XR U 0.21 13.89 (4.1) 0.00
∑
• σ2 = • Untuk baseline pengamatan (4.2)94.9 km (titik
dimana : BAKO) dengan menggunakan informasi
v = nilai residu (cm) final orbit, koreksi ionosfer di non-aktifkan
XA = posisi rover pada baseline pengamatan A (OFF), dan koreksi troposfer estimated
saat t ke-n zenith total delay (ZTD), diperoleh nilai
XR = posisi rover pada zero baseline saat t ke-n residu pengamatan seperti pada Tabel 4.3 :
σ2 = nilai variansi (cm2)
n = jumlah data pengamatan Tabel 4.3 Nilai variansi dan residu tiap vektor
baseline pengamatan 94.9 km
• Untuk baseline pengamatan 400 m (titik ITB1) Vektor σ2 (cm2) vmax (cm) vmin (cm)
dengan menggunakan informasi final orbit, E 0.47 37.29 - 42.34
koreksi ionosfer estimated STEC, dan koreksi N 0.97 14.22 - 49.34
troposfer model Saastamoinen, diperoleh nilai U 0.74 64.82 - 120.52
residu pengamatan seperti pada Tabel 4.1 :

9
 Panjang baseline dan beda beda tinggi memiliki kesalahan. Dengan menggunakan
antara titik-titik pada ujung baseline ikut prinsip tersebut maka dapat diperoleh
mempengaruhi kualitas dari nilai tinggi geodetik koordinat titik-titik ground truth robot (Xn, Yn)
yang diperoleh dari penentuan posisi yang akan dijadikan perbandingan terhadap
menggunakan kinematik GPS. Adanya beda koordinat data pengamatan track robot.
tinggi antara titik pengamatan terhadap titik
referensi mempengaruhi kualitas nilai tinggi Perbedaan posisi antara pola jalur ground
geodetik terkait terutama dengan bias truth dan track robot yang dinyatakan dalam
troposfer. sistem koordinat toposentrik dapat dilihat pada
Tabel 4.4
4.2. Perbandingan Pola Jalur Ground Truth
dan Track Robot Tabel 4.4 Perbandingan koordinat titik pusat
dan jari-jari ground truth dan track robot
Perbandingan pola jalur ground truth dan Koordinat
track robot dilakukan untuk memeriksa tingkat Pola Jalur Vektor Titik Pusat R (cm)
akurasi data pengamatan kinematik GPS. (m)
Akurasi adalah tingkat kedekatan nilai hasil Ground E -233.2750 80.2000
ukuran/hitungan satu terhadap nilai yang Truth N 342.9040 80.2000
absolut. Tingkat akurasi data pengamatan
400 E -233.1750 80.0252
dilihat dari perbedaan nilai koordinat kinematik
GPS dari data pengamatan (track robot) m N 343.0345 80.5135
dengan nilai yang dianggap benar (ground Track 7.1 E -233.2750 80.7053
truth).
Robot km N 343.0345 80.5135
Dalam penelitian ini, nilai yang dianggap 94.9 E -233.2750 80.1861
benar adalah posisi koordinat robot yang
km N 343.0345 80.5135
dihitung dari sumbu putar. Dengan mengetahui
koordinat pusat rotasi robot dan panjang jari- .
jari maka diperoleh koordinat robot yang Plot perbandingan pola jalur ground truth
dianggap benar. Posisi robot yang dianggap dan track dapat dilihat pada Gambar 4.1.
benar dapat diperoleh melalui persamaan (a)
berikut :
• Xn = X0 + R · cos φ (4.3)
• Yn = Y0 + R · sin φ (4.4)
dimana :
X0, Y0 = Koordinat sumbu putar
Xn, Yn = Koordinat robot yang dianggap benar
R = Jari-jari rotasi robot (R=80.2cm)
φ = Sudut antara titik-titik pengamatan

Dalam melakukan analisis perbandingan

akurasi data pengamatan antara ground truth
dan track robot kinematik GPS dalam
penelitian ini, penulis melakukan pengamatan
GPS statis di titik sumbu putar robot. Titik
tersebut dapat dianggap stabil dan tidak

10
 (b) dengan variasi panjang baseline 400 m, 7.1
km, dan 94.9 km menggunakan informasi final
orbit.

Gambar 4.2 Nilai variansi koreksi atmosfer

pada vektor baseline pengamatan 400 m
(c)
Pada Gambar 4.2 diatas, penerapan
kombinasi model koreksi ionosfer STEC dan
koreksi troposfer Saastamoinen untuk panjang
baseline 400 m menghasilkan nilai variansi
pada level submilimeter. Nilai residu yang
dihasilkan sebesar 1-2 cm untuk masing-
masing vektor E, N, dan U. Selain itu dapat
dilihat pengaruh dari koreksi ionosfer lebih
dominan daripada koreksi troposfer. Hal ini
mengindikasikan bahwa untuk baseline dengan
jarak yang relatif pendek (dibawah 1 km) efek
dari kesalahan ionosfer lebih mungkin terjadi
daripada efek dari kesalahan troposfer.

Gambar 4.1 Perbandingan pola jalur ground

truth dan track robot (a) baseline 400 m, (b)
baseline 7.1 km, dan (c) baseline 94.9 km

4.3. Pengaruh Bias Atmosfer

Dalam melakukan analisis bias atmosfer,

dilakukan kombinasi model-model koreksi yang
tersedia di RTKLIB dan diperoleh satu
kombinasi yang terbaik. Berikut adalah plot Gambar 4.3 Nilai variansi koreksi atmosfer
perbandingan penerapan koreksi ionosfer dan pada vektor baseline pengamatan 7.1 km
troposfer yang berbeda untuk data
pengamatan kinematik GPS. Dari Gambar 4.3 diatas dapat dilihat
bahwa efek kesalahan akibat bias ionosfer
Berikut adalah plot perbandingan masih dominan terjadi daripada efek kesalahan
penerapan koreksi ionosfer dan troposfer yang akibat bias troposfer, kecuali jika menerapkan
berbeda untuk data pengamatan kinematik koreksi troposfer ZTD. Hal ini diakibatkan untuk

11
baseline yang relatif pendek (dibawah 10 km)
efek kesalahan troposfer tidak dipengaruhi oleh
zenith di tiap titik pengamatan.
Gambar 4.4 Nilai variansi koreksi atmosfer pada
vektor baseline pengamatan 94.9 km
Pada Gambar 4.4 diatas, penerapan
kombinasi model koreksi ionosfer OFF dan
koreksi troposfer ZTD untuk panjang baseline
94.9 km menghasilkan nilai variansi pada level
0.47-0.97 cm2. Jika dikaitkan dengan panjang
baseline, semakin besar nilai panjang baseline
juga memberikan nilai yang semakin besar
terhadap nilai efek bias troposfer.
4.4. Rekomendasi Awal Pemantauan
Deformasi Lempeng Bumi Menggunakan
Kinematik GPS
Dari hasil penelitian ini, beberapa hal
yang dapat direkomendasikan secara praktis
dalam penentuan posisi dan pengamatan
deformasi menggunakan kinematik GPS
adalah :
1. Dilihat dari nilai variansi untuk panjang
baseline dibawah 100 km, pengaruh
kesalahan sistematik dalam menggunakan
kinematik GPS berada pada level 1 cm.
Untuk fenomena perubahan posisi akibat
deformasi interseismik dan koseismik
penggunaan kinematik GPS dapat
diandalkan, sedangkan untuk pengamatan
deformasi akibat plate motion rotation
gunakan metode kinematik GPS secara
kontinu agar dapat mengamati perubahan
12
yang terjadi dari waktu ke waktu (setiap
kala).
2. Berdasarkan hasil penelitian ini, panjang
baseline pengamatan yang digunakan
untuk pemantauan deformasi lempeng
bumi sebaiknya tidak lebih dari 100 km
agar informasi perubahan posisi yang
lebih teliti dapat diidentifikasi dengan lebih
baik, terutama perubahan posisi lempeng
bumi akibat deformasi post-seismik
dengan magnitude besar.
3. Penggunaan data fase yang teliti sangat
diperlukan untuk penentuan nilai
ambiguitas fase pada pengamatan posisi
menggunakan kinematik GPS. Dilihat dari
hasil penelitian ini, hanya estimasi posisi
dan kebulatan ambiguitas fase yang
berhasil ditentukan dengan benar
menghasilkan nilai residu yang baik.
4. Perlu dicari model-model koreksi troposfer
dan ionosfer tertentu yang tepat untuk
digunakan dalam pengolahan baseline
kinematik GPS. Pada penelitian ini,
penggunaan model koreksi ionosfer STEC
dan koreksi atmosfer Saastamoinen
memberikan hasil yang baik.
5. Simpulan
Simpulan yang dapat ditarik dari penelitian
mengenai identifikasi karakteristik kinematik
GPS untuk pemantauan deformasi ini adalah :
1. Pengamatan posisi berketelitian tinggi
menggunakan metode kinematik GPS
dipengaruhi oleh faktor panjang baseline
pengamatan, perlambatan akibat medium
propagasi di atmosfer, dan problem
penentuan ambiguitas fase, serta bias
residual lainnya. Dari faktor-faktor
tersebut, panjang baseline pengamatan
dan problem penentuan ambiguitas fase
memberikan pengaruh yang signifikan
dalam penentuan posisi menggunakan
kinematik GPS.
2. Dari hasil pengolahan baseline kinematik
GPS dengan menggunakan RTKLIB
diperoleh gambaran ketelitian berupa nilai
residu dan nilai variansi. Untuk panjang
baseline 400 m nilai residu sebesar 1-2
cm dan nilai variansi berkisar diantara
0.01-0.02 cm2; untuk panjang baseline 7.1
km nilai residu berkisar diantara 0-13 cm
dengan variansi sebesar 0.20-0.21 cm2;
dan untuk panjang baseline 94.9 km nilai
residu berkisar diantara 14-120 cm dan
nilai variansi sebesar 0.47-0.97 cm2.
3. Tingkat keakurasian data pengamatan
kinematik GPS untuk baseline
pengamatan dibawah 100 km
dikategorikan baik. Kemungkinan
terjadinya perbedaan dengan nilai akibat
ketidak-akuratan data pengamatan
dengan nilai yang sebenarnya sebesar
0.5 cm.
4. Panjang baseline pengamatan kinematik
GPS mempengaruhi strategi penerapan
koreksi atmosfer. Pada RTKLIB, untuk
panjang baseline yang relatif pendek
(dibawah 10 km), model koreksi ionosfer
Estimated Slant Total Electron Content
dan koreksi troposfer Saastamoinen dapat
digunakan untuk menghasilkan ketelitian
yang baik. Sedangkan untuk baseline
dengan panjang puluhan hingga 100 km
dapat menggunakan model koreksi
troposfer Zenith Total Delay.
6. Daftar Pustaka
Abidin, H. Z. (2001). Geodesi Satelit. Jakarta:
Pradnya Paramita.
Abidin, H. Z. (2007). Penentuan Posisi Dengan
GPS dan Aplikasinya. Jakarta: Pradnya
Paramita.
Kuang, S. (1996). Geodetic Network Analysis
and Optimal Design: Concepts and
Applications. Ann Arbor Press.
Kuncoro, H. (2012). Analisis Metode GPS
Kinematik Menggunakan Perangkat Lunak
13
RTKLIB. Bandung: Tugas Akhir Teknik
Geodesi dan Geomatika ITB.
Meilano, I. (2012). Dasar-dasar Analisis
Deformasi Survei Deformasi dan
Geodinamika.
Nugroho, B. A. (2009). Studi Pengaruh
Panjang Baseline Terhadap Ketelitian
Survei Batimetri Menggunakan Metode
GPS Real Time. Bandung: Tugas Akhir
Teknik Geodesi dan Geomatika ITB.
Obana, K., Katao, H., & Ando, M. (2000).
Seafloor Positioning System With
GPS_Acoustic Link For Crustal Dynamics
Observation. Kyoto University, Disaster
Prevention Research. Kyoto: Earth Planet
Space.
Peiliang, X., Masataka, A., & Keiichi, T. (2005).
Precise, Three-Dimensional Seafloor
Geodetic Deformation Measurements
Using Difference Techniques. Nagoya:
Earth Planet Space.
Rosmawan, I. (2008). Pemanfaatan Kinematik
GPS Untuk Analisis Deformasi Kerak
Bumi Akibat Gempa Bengkulu 2007.
Bandung: Tugas Akhir Teknik Geodesi
dan Geomatika ITB.
Sarsito, D. A. (2007). Studi Deformasi Secara
Geometrik: Pengukuran, Pengolahan
Data, dan Analisis.
Takasu, T. (2010). RTKLIB Ver.2.4.0 Manual.
Takasu, T., & Yasuda, A. (2009). Development
of The Low Cost RTK GPS Receiver With
An Open Source Program Package
RTKLIB. Tokyo University of Marine
Science And Technology, Laboratory of
Satellite Navigation, Jeju.
Witchayangkoon, B. (2000). Elements of GPS
Precise Point Positioning. Maine.
Wolf, P. R., & Ghilani, C. D. (1996). Adjustment
Computations. John Wiley And Sons Inc.
Yuherdha, A. T. (2011). Penentuan Beda
Tinggi Geodetik Menggunakan GPS Untuk
Penentuan Tinggi Ortometrik. Bandung:
Tugas Akhir Teknik Geodesi dan
Geomatika ITB.
14