AUTOLANDING PADA UAV ( UNMANNED AERIAL VEHICLE )

MENGGUNAKAN KONTROLLER PID-FUZZY

Autolanding Pada UAV Menggunakan Kontroller PID-FUZZY merupakan sistem

pendaratan secara autopilot atau secara otomatis pada sebuah pesawat terbang UAV, yang
dimana pada sistem tersebut PID-FUZZY digunakan untuk mengatur sudut pitch pesawat
terbang UAV selama proses pendaratan atau landing. Dengan dirancangnya kontroller PID-
FUZZY , diharapkan gerak pesawat dapat mendekati nilai setpoint dengan error sebesar 5 %.

Latar belakang pembuatan sistem autolanding ini sendiri didasari oleh seringnya
terjadi kecelakaan pada saat pesawat terbang UAV pada saat melakukan pendaratan atau
landing. Maka dari itu untuk mengatasi permasalahan tersebut dibuatlah sistem kontrol pada
saat pesawat terbang UAV melakukan pendaratan atau landing. Sistem kontrol tersebut
menggunakan PID-FUZZY, penggunaan algoritma PID-FUZZY dilakukan untuk mengatur
sudut pitch pesawat UAV selama proses pendaratan atau landing.

Kemudian untuk perancangan sistemnya sendiri dimulai dari :

1. Arsitektur Navigasi UAV, navigasi untuk pesawat terbang UAV sendiri menggunakan
Ardupilot Mission Planner, tujuannya untuk mengontrol gerak dari pesawat terbang
UAV.
2. Identifikasi Sistem, untuk mengamati keluaran sudut pitch dari pesawat.
3. Ardupilot Mega, merupakan perangkat mikrokontroler pada sistem ini.
4. Perancangan Kontroller, mencari besarnya sudut picth dengan pendekatan orde dua ,
orde tiga.

Setelah melakukan beberapa kali pengujian, hasil yang didapat ialah :

1. Hasil simulasi sistem kontroller PID-FUZZY memberikan nilai keluaran mendekati

nilai setpoint dengan error sebesar 5 %,
2. Hasil implementasi autolanding memberikan nilai yanng berbeda dengan setpoint
yang diberikan, hal ini disebabkan ketidak akuratan sensor GPS yang digunakan.

Sumber : JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-5