2

MODUL PERKULIAHAN

W142100051
Kendali Proses
Analisis Sistem Pengendalian

Abstrak Sub-CPMK

Pada modul 13 ini kita akan Mampu menganalisis

membahas analisis kestabilan sistem kontrol
kestabilan sistem kontrol dengan metode kestabilan
dengan metode kestabilan

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

13
Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Fakultas Teknik Teknik Elektro
Pendahuluan
Analisis sistem pengendalian dengan menggunakan transformasi Laplace adalah hal
yang umum dilakukan para ahli khususnya jalur akademik. Dengan perangkat
transformasi Laplace, penyelesaian persamaan diferensial dan integral menjadi lebih
sederhana. Ini sangat membantu memahami hubungan antara masukan dan
keluaran sistem. Sayangnya transformasi Laplace hanya dapat diterapkan pada sistem
linier yang tak berubah (time invariant) dan kurang populer di aplikasi industri. Selain
terasa abstrak, transformasi Laplace terasa sangat teoritis. Pemakaian transformasi
Laplace ditujukan untuk menambah wawasan dan untuk menghindari pembahasan terlalu
banyak teoritis sehingga perlu memakai bantuan program MATLAB.
Transformasi Laplace adalah pengubahan bentuk fungsi waktu, f(t), menjadi bentuk
dalam ranah frekuensi (frequuency domain), F(s), yang memenuhi hubungan,

atau dapat dituliskan,

dengan L adalah operator Laplace. Transformasi Laplace hanya berlaku untuk waktu
lebih besar atau sama dengan nol dan f(t) kontinyu dalam rentang tersebut. Transformasi
Laplace pada dasarnya merupakan perangkat (tools) untuk menyelesaikan
persamaan diferensial dan integral. Bentuk persamaan diferensial atau integral lebih
dulu diubah ke dalam bentuk Laplace,F(s), untuk diselesaikan secara aljabar biasa.
Hasilnya kemudian diubah kembali ke bentuk f(t) yang merupakan penyelesaian
persamaan semula melalui inversi Laplace.

2021 Kendali Proses

2 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Transformasi Fungsi
Transformasi beberapa fungsi penting yang sering dipakai disajikan dalam tabel berikut ini

a. Transformasi Derivatif

Transformasi

Jika nilai awal f(0) = 0, maka,

2021 Kendali Proses

3 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Contoh : Bentuk Laplace dari persamaan diferensial,

Dengan, y(0) = 0, adalah

b. Transformasi Integral
Transformasi dari,

Jika nilai awalnya nol, adalah,

Contoh . Bentuk Laplace dari persamaan integral berikut,

Dengan, x(0) = 0, adalah,

c. Teorema Nilai Awal

Nilai awal dari f(t) adalah,

d. Teorema Nilai Akhir

Nilai akhir dari f(t) adalah

e. Teorema Translasi Transformasi

Translasi dari fungsi f(t), adalah,

f. Teorema Translasi Fungsi

Translasi dari fungsi f(t-a) adalah,

2021 Kendali Proses

4 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Inversi Laplace

Inversi Laplace adalah mengembalikan bentuk fungsi F(s) menjadi fungsi waktu, f(t).
Penyelesaian inversi relatif lebih sulit dibandingkan dengan tranformasi ke bentuk
F(s). Inversi fungsi, F(s), adalah,

dengan
L -1 = inversi Laplace.
Contoh Akan dicari inversi Laplace dari,

Untuk menyelesaikan, persamaan tersebut terlebih dahulu diubah ke dalam bentuk,

maka diperoleh

Fungsi Transfer

Fungsi transfer sistem linier tak berubah waktu adalah perbandingan antara bentuk
Laplace variabel keluaran dan bentuk Laplace variabel masukan, dengan kondisi awal
sama dengan nol. Meskipun fungsi transfer hanya dapat digunakan pada sistem
linier, tetapi lebih informatif dari pada bentuk persamaan diferensial. Bentuk umum
fungsi transfer adalah polinomial dalam variabel Laplace (s),

atau

dengan m ≤ n

Contoh . Fungsi Transfer Sistem proses yang dilengkapi control valve dan transmiter
memiliki persamaan sebagai berikut.
Sistem proses

2021 Kendali Proses

5 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Control valve

Transmiter

Transformasi Laplace persamaan diferensial di atas menghasilkan

Sistem proses

Control valve

Transmiter

Gabungan ketiga fungsi transfer tersebut menghasilkan fungsi transfer keseluruhan

antara Y dan U

Fungsi transfer sistem mencerminkan karakteristiknya, baik karakteristik statik

maupun dinamik. Karakteristik statik diperoleh dengan membuat nilai s sama dengan nol.
Sedangkan karakteristik dinamik diperoleh dengan mengganti nilai s = jω. Gain
dinamik diperoleh dari nilai magnitudonya dan sudut fasenya

dengan, Im adalah bagian imajiner, dan Re adalah bagian nyata (real).

2021 Kendali Proses

6 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Analisis Fungsi Transfer

Akar-Akar Polinomial
Akar-akar dari sebuah polinomial dapat dihitung dengan memakai perintah
roots(p)dengan p adalah vektor baris yang berisi koefisien polinomial. Jika r adalah vektor
kolom yang berisi akar-akar polinomial, maka dengan perintah poly(r), akan
diperoleh kembali harga koefisien polinomial.
Contoh . Tentukan akar-akar polinomial

Penentuan akar-akar polinomial dapat dilihat pada program berikut

Program Menghitung akar persamaan polinomial dan mengembalikannya
% FILE: polinom.m
% Menghitung akar-akar polinomial
p = [1 3 -11 -27 10 24];
r = roots(p)
% Memperoleh kembali koefisien polinomial
r = [-4; 3; -2; -1; 1];
p = poly(r)
Harga Nol , Harga Kutub, Dan Persamaan Karakteristik
Akar-akar polinomial pembilang, N (s), disebut harga nol atau zero. Akar-akar
polinomialpenyebut, D(s), disebut harga kutub atau pole. Harga nol menentukan
amplitudo tanggapansistem. Sedangkan harga kutub menentukan karakteristik dinamik
sistem. Oleh sebab itupolinom penyebut disebut juga sebagai persamaan karakteristik
sistem.Harga nol dan harga kutub dapat dihitung dengan perintah,tf2zp.
Koefisienpembilang dan penyebut ditulis dalam bentuk vektor baris. Perhatikan contoh
berikut
Contoh . Hitung harga nol dan harga kutub dari fungsi transfer berikut

Perhitungan harga nol dan harga kutub dapat dilihat pada prgram berikut

% FILE : polezero.m
% Menentukan harga nol dan harga kutub
num = [1 -1 -7 1 6 0];
den = [1 -3 -19 43 18 -40];% z = harga nol
% p = harga kutub
% k = steady-state gain

2021 Kendali Proses

7 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
[z, p, k] = tf2zp(num,den)

Dengan mengetahui harga nol, harga kutub, dan steady-state gain dapat ditentukan
fungsi transfer dalam bentuk polinomialnya dengan perintah zp2tf
Contoh. Sebuah sistem memiliki harga nol pada -5, -4, 1, harga kutub pada-3, -2, -1, 4,
dan steady-state gain
Program : Menentukan fungsi transfer

% FILE : zpkfalih.m
% Menentukan fungsi alih
z = [-5; -4; 1];
p = [-3; -2; -1; 4];
k = 5;
[num, den] = zp2tf(z,p,k)

Jadi fungsi transfernya,

Ekspansi Fraksi Parsial

Ekspansi fungsi transfer menjadi bentuk fraksi parsial dapat dilakukan dengan memakai

perintah [r, p ,k] = residue(b,a). Vektor b dan a adalah vektor baris dari koefisien

polinomial.

Residu diperoleh sebagai vektor kolom,r, lokasi harga kutub sebagai vektor kolom,p, dan
harga konstanta dalam vektor baris,k.
Contoh. Tentukan ekspansi ke dalam fraksi parsial untuk

Penentuan ekspansi fraksi parsial dapat diikuti pada program berikut

% FILE : residu.m
% Menentukan ekspansi fraksi parsial

2021 Kendali Proses

8 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
b = [1 -1 -7 1 6 0];
a = [1 -3 -19 43 18 -40];
[r, p, k] = residue(b,a)

Jadi bentuk ekspansi fraksi parsialnya,

Pengubahan kembali bentuk ekspansi fraksi parsial menjadi bentuk polinomial

memakaiperintah, [b,a] = residue(r,p,k)

Analisis Pengendalian Umpan Balik

Analisis sistem pengendalian memerlukan informasi fungsi transfer seluruh elemen yang
terlibat dalam lingkar pengendalian
Sistem proses memiliki masukan manipulated variable (MV) dan gangguan.
Sedangkankeluarannya adalah variabel proses terkendali (controlled variable). Hubungan
antara manipulated variable, M (s), dan variabel proses terkendali,C (s), digambarkan
dalamdiagram blok berikut

Gambar Diagram blok sistem proses

Tabel Fungsi transfer sistem proses

2021 Kendali Proses

9 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Kestabilan

Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan memakai sinyal
kendali(u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal kendali terbatas dihasilkan nilai
variabelproses yang terbatas pula, sistem disebut stabil. Tanggapan variabel proses akan
terbatas, jika seluruh harga kutub ( pole) dari persamaan karakteristik berada di sebelah kiri
sumbuimajiner dalam bidang-s. Dengan kata lain sistem akan stabil jika seluruh akar-
akarpersamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai negatif.Salah satu teknik untuk
menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah dengan kriteria Routh-Hurwitz yang
berdasar atas persamaan karakteristik fungsi transfer

Gambar Bidang-s
Jika salah satu koefisien polinomial berharga negatif, maka sistem adalah stabil, dan
tidakperlu melakukan tes Routh. Tetapi jika seluruh koefisien berharga positif, maka
sistem dapat stabil atau tak stabil. Untuk kasus ini, maka dibuat tabel Routh sebagai berikut

dengan

2021 Kendali Proses

10 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Perhitungan tersebut diteruskan sampai diperoleh semua elemen bernilai nol.
Teorema Routh
1) Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif dan
bukan nol.
2) Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif, maka terdapat
harga kutub yang berharga positif dan perubahan tanda dalam kolom.
3) Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner, sedangkan harga
kutub yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris itu dan baris sesudahnya
menjadi hilang, dan sistem tak stabil
Contoh. Tentukan, apakah sistem yang memiliki persamaan karakteristik berikut stabil.

Tabel Routh yang dihasilkan adalah,

Seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif, maka sesuai teorema-1, sistem
adalah stabil.

Daftar Pustaka

[1] Iwan Setiawan , KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI (Beragam Struktur
dan Metode Tuning PID praktis), Penerbit PT Elex Media Komputindo, Tahun 2008

[2] Ir. Heriyanto, M.T,”Pengendalian Proses,” Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis
Kompetensi (Kurikulum 2007). 2010
https://www.academia.edu/6306719/Pengendalian_Proses_1_PENGENDALIAN_PR
OSES

2021 Kendali Proses

11 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
[3] Rusli, Mohammad: 1997, Sistem Kontrol kedua, Malang: Teknik Elektro
-Universitas Brawijaya
[4] Rameli, Mochammad, Rusdhianto E., Djoko Susilo: Sistem Pengaturan Malang,
1996
[5] Ziegler, J. G. dan N.B. Nichols, 1942, Optimum Setting for Automatic Controllers,
Tans. ASME, vol. 64, pp. 759-768
[6] Gunterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex
Media Komputindo, Jakarta, 1994
[7] Johnson, Curtis: Process Control Instrumentation Technology, Englewood Cliffs,
New Jersey, 1988
[8] Ogata, Katsuhiko: Teknik Kontrol Automatik – terjemahan: Ir. Edi Laksono,
Erlangga, Jakarta, 1991
[9] https://www.academia.edu/10051979/Respon_Frekuensi
[10] Goegoes Dwi Nusantoro, M. Aziz Muslim , Teguh Budi W ,”Identifikasi Sistem
Plant Suhu dengan Metode Recursive Least Square”. Jurnal EECCIS Vol. 6, No. 1,
Juni 2012.
[11] Gunterus, Frans. 1994. Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses. Jakarta :PT.
Elex Media Komputindo

[12] http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40619/mod_resource/content/6/5.1%20Diagram
%20Bode.pdf
[13] Ogata, Katsuhiko. “Modern Control Engineering”, 3rd Edition, Prentice Hall
International Inc. 1997.
[14] Smith, Carlos A & Carripio, Armando B. “Principles And Practice Of Automatic
Process Control”, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc.
[15] Andrew W.G & Willams H.B,”Applied Instrumentation In The Process Industries”,
Volume II Practical Guideines, 2nd Edition, Gulfpublishing Company
[16] Fisher, “Control Valve Handbook”, Emerson Process Management.
[17] Gunterus, Frans. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses. ElexMedia
Komputindo.
[18] Parura, Samuel LB, “Modul DCS Yokogawa Centum-XL”, Proyek Enjiniring.
Pertamina UP VI Balongan

2021 Kendali Proses

12 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
[19] Dasar Instrumentasi dan Proses Kontrol 1 / 158 Bimbingan Profesi Sarjana Teknik
(BPST) Direktorat Pengolahan Angkatan XVII -Balongan 2007

2021 Kendali Proses

13 Triyanto Pangaribowo,ST,MT
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/