PANDUAN LINE FOLLOWER ANALOG N20

Panduan Merakit Robot Line Follower Analog N20

 Line Follower Modul
Robot For Fun

BAB I
PENGENALAN KOMPONEN UTAMA

1.1. RESISTOR
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk menghambat arus listrik dan
menghasilkan nilai resistansi tertentu. Kemampuan resistor dalam menghambat arus listrik sangat
beragam disesuaikan dengan nilai resistansi resistor tersebut.
Resistor memiliki beragam jenis dan bentuk. Diantaranya resistor yang berbentuk silinder, smd
(Surface Mount Devices), dan wirewound. Jenis jenis resistor antara lain komposisi karbon, metal film,
wirewound, smd, dan resistor dengan teknologi film tebal.Resistor yang paling banyak beredar di pasaran
umum adalah resistor dengan bahan komposisi karbon, dan metal film. Resistor ini biasanya berbentuk
silinder dengan pita pita warna yang melingkar di badan resistor. Pita pita warna ini dikenal sebagai kode
resistor. Dengan mengetahui kode resistor kita dapat mengetahui nilai resistansi resistor, toleransi,
koefisien temperatur dan reliabilitas resistor tersebut.

Gambar1.1. ”Simbol resistor”

1.2. RESISTOR DENGAN KODE WARNA

Resistor yang menggunakan kode warna ada 3 macam, yaitu:
1. Resistor dengan 4 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.
2. Resistor dengan 5 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi.
3. Resistor dengan 6 pita warna dengan 1 pita warna untuk toleransi dan 1 pita warna untuk reliabilitas
Sedangkan ukuran resistor bermacam macam sesuai dengan ukuran daya resistor itu.Dipasaran
terdapat beberapa ukuran daya seperti ditunjukkan pada Gambar 1.2, untuk komposisi karbon dan
Gambar 1.3 untuk metal film dengan tubuh resistor berwarna biru.

Gambar 1.2 Resistor komposisi karbon dengan ukuran daya

1/8, 1/4 dan 1/2 watt, 1 watt, 2 watt.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 1.3 Resistor dengan nilai dan toleransi (dari atas ke bawah) 330Ω (toleransi±5%), 330Ω
(toleransi±1%), 22KΩ (toleransi±5%), 1KΩ (toleransi±1%),
4.7KΩ (toleransi + 5%).

1.3. KODE WARNA RESISTOR

Kode warna resistor dapat disederhanakan seperti pada Gambar 1.4.

Gambar 1.4. Tabel sederhana kode warna gelang resistor.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

1.4. Cara menggunakan tabel pada Gambar 3 adalah sebagai berikut:

1. Kolom colour menunjukkan warna pita pita pada resistor. Supaya mudah d ihafal maka dapat
diringkas menjadi hi-co-me-ji-ku-hi-bi-u-a-p-em-per-no, yaitu kempanjangan dari hitam-coklat-
merah-jingga(oranye)-kuning-hijau-biru-ungu-abu abu-putih-emas-perak-no warna.
2. Kolom band a, band b, band c, adalah pita resistor yang menunjukkan angka resistansi.
3. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai resistansi namun dikalikan dengan nilai
pada band a, band b, band c.
4. Kolom band d adalah pita resistor yang menunjukkan nilai toleransi.
5. Kolom band e adalah pita resistor yang menunjukkan nilai reliabilitas.
6. Untuk membedakan resistor dengan 5 pita dengan pita terakhir adalah toleransi dan 5 pita dengan pita
terakhir adalah reliabilitas adalah dengan melihat jarak pita terakhir. Jika jaraknya lebar maka pita
kelima adalah reliabilitas dan jika jaraknya sama dengan pita pita yang lain maka pita kelima adalah
toleransi.
7. Pita pertama suatu resistor adalah yang paling dekat dengan ujung resistor.

Contoh pembacaan kode warna resistor yang digunakan pada modul ini :

1.4.1 Resistor 1KΏ ± 1%

Coklat hitam hitam coklat coklat

1 0 0 X 101 1%

1.4.2 Resistor 1KΏ ± 10%

Coklat hitam merah emas

1 0 X 102 10%

1.4.3 Resistor 33 KΏ ± 1%

Orange orange hitam merah coklat

3 3 0 X102 1%

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

1.4.4 Resistor 33 KΏ ± 5%

Orange orange orange emas

3 3 X 103 5%

1.4.5 Resistor 47 KΏ ± 1%

Kuning ungu hitam merah coklat

4 7 0 X102 1%

1.4.6 Resistor 47 KΏ ± 5%

Kuning ungu Orange emas

4 7 X10 3
5%

1.4.7 Resistor 100Ώ ± 1%

coklat hitam hitam hitam coklat

1 0 0 X1 1%

1.4.8 Resistor 100 Ώ + 5%

coklat hitam coklat emas

1 0 X10 1
5%

1.4.9 Resistor 330 Ώ + 1%

Orange Orange hitam hitam coklat

3 3 0 X1 1%

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

1.4.10 Resistor 330 Ώ ± 5%

Orange orange coklat emas

3 3 X 10 5%

1.4.11 Resistor 560 Ώ ± 1%

Hijau biru hitam hitam coklat

5 6 0 1 1%

1.4.12 Resistor 560 Ώ ± 5%

Hijau biru coklat emas

5 6 X10 5%

1.5. VARIABLE RESISTOR

Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang nilainya dapat berubah-ubah dengan jalan
menggeser atau memutar toggle pada alat tersebut. Sehingga nilai resistor dapat kita tetapkan sesuai
dengan kebutuhan. Berdasarkan jenis ini kita bagi menjadi dua, Potensiometer, rheostat dan Trimpot
(Trimmer Potensiometer) yang biasanya menempel pada papan rangkaian (Printed Circuit Board, PCB).
Variable resistor yang digunakan pada modul ini adalah trimpot.

Gambar 1.5. Variabel Resistor atau Trimpot.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Nilai dari trimpot dituliskan di badan dengan jumlah 3 angka seperti yang terlihat pada gambar atas.
Perhitungan untuk nilai resistansi sama dengan perhitungan dengan memakai gelang. Hanya saja faktor
10n terletak pada karakter tiga . Contoh misalnya tertulis nilai 473, Karena bilangan ketiganya tertulis 3
maka faktor 10n = 103 = 1000. jadi nilai resistansinya adalah 47.000 . = 47 K .

1.6. Light Emiting Diode (LED)

Light Emiting Diode (LED) dapat mengeluarkan cahaya bila diberikan forward bias. Dioda jenis ini
banyak digunakan sebagai indikator dan display. Misalnya dapat digunakan untuk seven segmen (display
angka).

Gambar 1.6. Simbol dan fisik LED

LED yang digunakan untuk penerima sensor adalah dari jenis superbright 5mm. Kelebihannya
adalah memiliki intensitas dan focus yang lebih baik daripada LED biasa. Sedangkan untuk keperluan
indicator digunakan LED kecil biasa 3mm.

1.7. PHOTODIODE
Untuk photodiode, dapat disebut sebagai salah satu dari komponen sensor, yang dimaksud dengan
sensor yaitu suatu komponen yang digunakan untuk mengubah suatu besaran fisika kedalam bentuk
sinyal listrik, di mana sensor itu merupakan bagian dari tranducers, tranducers itu terbagi atas sensor dan
actuator, actuator yaitu suatu komponen untuk mengubah besaran fisika dari sinyal listrik menjadi
besaran fisika yang lainnya misalnya motor listrik, dan lain-lain sebagainya. jadi cara kerja dari
photodiode itu dia menerima cahaya, kalau dari simbolnya, pada LED, anak panah menunjuk ke luar,
sementara pada photodiode, anak panah menunjuk ke dalam, itu artinya photodiode menerima cahaya,
dan resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena
sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn junction,
dan menyebabkan arus untuk mengalir.

Gambar 1.7. Simbol dan fisik photodiode

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

1.8. TRANSISTOR
Pada modul ini penggunaan transistor ditekankan sebagai switch. Dimana akan berlaku kondisi on
dan off. Dari berbagai bentuk transistor yang ada di pasaran, pada umumnya pada transistor terdapat
tanda-tanda khusus baik berupa titik atau tojolan yang menunjukkan posisi emitor. Sedangkan transistor
yang berbentuk topi, kolektor terdapat pada badan transistor. Jenis transistor adalah NPN dan PNP.
Transistor dapat dianalogikan sebagai dua buah diode

Gambar 1.8. Simbol dan fisik transistor

Gambar 7 adalah lambang trasistor NPN dan PNP beserta analoginya dengan menggunakan
rangkaian dioda berdasarkan susunan semikonduktornya untuk menentukan kaki-kaki transistor secara
analog.
Cara kerja transistor : seperti yang ditunjukan oleh gambar di atas, tentang arah arusnya. Untuk
NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari
kolektor menuju emitor.
Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang
mengalir dari emitor menuju kolektor.

B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib

Dimana: B : besar penguatan
Ic : arus kolektor
Ib : arus basis

Catatan : Transistor tidak dapat digantikan oleh rangkaian dioda. Untuk transistor type NPN bias basis
diberikan bias positf dan untuk type pnp sebaliknya yaitu bias negatif.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Contoh:
Misal: Vcc = 3 Volt, Rb = 2 kohm +(Vcc)
Maka: Ib = Vcc-Vbe/Rb Rb
= 3V-0.6/ 2000
= 1,2 mA
Ib

(out)

1.9. OPERATIONAL AMPLIFIER ( OP-AMP )

OpAmp (Operasional Amplifiers) pada hakekatnya merupakan sejenis IC. Di dalamnya terdapat
suatu rangkaian elektronik yang terdiri atas beberapa transistor, resistor dan atau dioda. Jikalau kepada IC
jenis ini ditambahkan suatu jenis rangkaian, masukkan dan suatu jenis rangkaian umpan balik, maka IC
ini dapat dipakai untuk mengerjakan berbagai operasi matematika, seperti menjumlah, mengurangi,
membagi, mengali, mengintegrasi, dsb. Oleh karena itu IC jenis ini dinamakan penguat operasi atau
operasional amplifier, disingkat OpAmp.

Gambar 1.9. Gerbang logika Op-Amps.

1.10. RELAY
Relay adalah saklar elektronik yang dapat membuka atau menutup rangkaian dengan menggunakan
kontrol dari rangkaian elektronik lain. Sebuah relay tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada
pegas) dan 2 kontak elektronik (normally close dan normally open)
A. Normally close (NC) : saklar terhubung dengan kontak ini saat relay tidak aktif atau dapat dikatakan
saklar dalam kondisi terbuka.
B. Normally open (NO) : saklar terhubung dengan kontak ini saat relay aktif atau dapat dikatakan saklar
dalam kondisi tertutup.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 1.10. Simbol dan Fisik Kontak Relay

Berdasarkan pada prinsip dasar cara kerjanya, relay dapat bekerja karena adanya medan magnet
yang digunakan untuk menggerakkan saklar. Saat kumparan diberikan tegangan sebesar tegangan kerja
relay maka akan timbul medan magnet pada kumparan karena adanya arus yang mengalir pada lilitan
kawat. Kumparan yang bersifat sebagai elektromagnet ini kemudian akan menarik saklar dari kontak
NC ke kontak NO. Jika tegangan pada kumparan dimatikan maka medan magnet pada kumparan akan
hilang sehingga pegas akan menarik saklar ke kontak NC.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

BAB II

Rangkaian Line Follower

Komponen utama penyusun line tracer adalah sensor, comparator, motor driver dan motor sebagai
penggerak. Secara terperinci mengenai blok-blok diagram adalah sebagai berikut :

Gambar 2.1. Blok Diagram Line Tracer

2.1 SENSOR
Sensor yang dapat digunakan untuk pembuatan line tracer adalah photodiode. Rangkaian sensor
secara lengkap adalah sebagai berikut :

Supaya dapat digunakan sebagai sensor, maka photodiode dibias reverse. Cara kerja dari
photodiode, resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena
sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn junction,
dan menyebabkan arus untuk mengalir.

2.2 KOMPARATOR
Komparator adalah salah satu aplikasi dari Op-Amp (Operational Amplifier), dimana memiliki
fungsi membandingkan dua potensial tegangan yang diberikan.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 2.2 Simbol Komparator

Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada input
terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A = B
maka out = 0. Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator LM339 adalah sebagai berikut :

Gambar 12. LM339 Pin-Out

IC komparator yang digunakan adalah LM339 dengan konfigurasi pinout tampak seperti pada
gambar diatas. Di dalam kemasan IC LM339 terdapat 4 modul komparator sekaligus. Dengan demikian
memudahkan kita dalam merancang suatu rangkaian komparator yang sederhana.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 2.3 Skema 2 buah Sensor dan Komparator

2.3 MOTOR DRIVER

Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah
putaran motor maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah :
2.3.1 Driver Kontrol Tegangan
Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan secara langsung untuk
mengatur kecepatan dari putaran motor.
2.3.2 Driver PWM
Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan memberikan pulsa dengan
frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty
cycle dari pulsa yang diberikan.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

2.3.3 Driver H Bridge

Driver type H Bridge digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah
putarannya CW maupun CCW. Driver ini pada dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk
switching dari putaran motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.

Gambar 2.4 Skema 1Pasang Driver Motor Menggunakan Relay.

2.3.4 Driver Relay

Prinsip Kerja dari driver ini hampir sama dengan driver H Bridge hanya saja komponen ini
mengandalkan mekanik switch didalamnya sebagai control motor.

2.4 MOTOR
Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang
mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada umumnya digunakan
pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi - aplikasi elektronika misalnya
robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada
kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari
tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang
diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan
menentukan kecepatan motor tersebut.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 2.5 DC Gear Box Motor N20

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

BAB III

DESAIN MEKANIK

3.1 Design Chasis

Chasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari acrylic untuk mempermudah desain dan
penempatan dari komponen yang dipasang. Yang perlu diperhatikan disini adalah ukuran ketebalan dari
bahan acrylic yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang akan diletakkan pada
chasis.
Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan sebuah
roda bebas di depan.

Gambar 3.1 Robot Line Follower Analog N20.

3.2 Rangkaian Hardware Utama dan Sensor Yang Sudah Jadi

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 3.2 Rangkaian Hardware Utama dan Sensor yang sudah jadi.
BAB IV
TEKNIK PEMASANGAN

4.1 Pemasangan Komponen

Pemasangan komponen pada rangakaian harus sesuai tata letaknya karena jika tidak rangkaian tidak
akan dapat berfungsi dengan baik. Penampang rangkaian pada line tracer dengan menggunakan Relay
adalah sebagai berikut :

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 4.1 Hardware Utama

4.2 Daftar Nama Komponen dan Perlengkapan Yang Ada Dalam Box
No Nama Komponen Jumlah(Cadangan) Gambar

1 PCB Hardware Utama 1

2 Timah 1

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

3 Peluru Konektor 8(2)

4 Dioda 4148 6(1)

5 Socket IC 14 Pin 1

6 IC LM339 1

7 VR / Trimpot 20K 4

8 Transistor 9012 2(1)

9 Relay 2

10 Push On-Off 6

11 LED Merah 3mm 4

12 Resistor 330Ω 6(1)

13 Konektor White House 2 pin 3

14 Konektor White House 6 pin 1

4.3 Komponen Hardware Sensor

No Nama Komponen Jumlah(Cadangan) Gambar

1 PCB Hardware Sensor 1

2 Kabel Pita 6 Pin 1

3 Super Bright 5mm 4(1)

4 Photo Diode 4(1)

5 Resistor 330Ω 2(1)

6 Resistor 22K Ω 4(1)
4.4 Perlengkapan Mekanik

No Nama Komponen Jumlah(Cadangan) Gambar

1 Body Robot 1 Pasang

2 Kotak Baterai 1

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

3 Motor DC Gear Box N20 2

4 Roda 1 Pasang

Spacer 3
Baut 1cm 9
5 Baut 3cm 4
Mur 13
Roda bebas 1

Gambar 4.2. Komponen Dalam Paket Dus.

4.5 Panduan Pemasangan Komponen PCB Utama

Pasanglah Komponen dengan ukuran fisik paling kecil atau rendah terlebih dahulu, dan naik secara
bertahap menuju pemasangan komponen dengan ukuran fisik yang paling besar atau tinggi. Pada PCB
utama rangkaian line follower komponen yang paling kecil adalah :

1. Pemasangan Diode 4148 tidak boleh terbalik pada body diode terdapat gelang berwarna hitam dan

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

pada PCB terdapat tanda garis putih yang pemasangannya harus searah antara gelang hitam diode dan
garis putih pada PCB. Pertama tekuk diode 4148 menjadi huruf U dengan body diode pada bagian
tengah kemudian masukkan kedua kaki diode yang telah ditekuk pada tempat yang disediakan pada
PCB, kemudian solder kaki diode dengan PCB. Jika sudah disolder kaki diode yang masih panjang
bisa dipotong menggunakan gunting kuku atau tang potong, sisa kaki bisa dipotong sedekat mungkin
dari area solderan kaki komponen.

Gambar 4.3. Gelang Hitam Pada Diode 4148 (kiri), Tekukan Kaki Diode (Kanan)

Gambar 4.4 Letak Diode 4148 Pada PCB Utama.

Pada Gambar PCB utama diatas yang diberi kotak hitam adalah tempat diode 4148 dan jumlahnya 6
buah diode

Gambar 4.5 Pemotongan sisa kaki komponen ditandai dengan garis putus-putus merah

2. Pemasangan resistor bisa dibilang mudah, karena komponen yang satu ini bisa dibolak-balik
pemasangannya pada PCB. Untuk pemasangan pada PCB sama dengan pemasangan diode 4148,
tekuk kedua kaki resistor sehingga membentuk huruf U dengan body resistor di tengah, kemudian
pasang pada tempat yang telah disediakan pada PCB. Untuk nilai resistor pada PCB utama adalah
330Ω, dengan kode warna gelang (Orange, Orange, Hitam, Emas) untuk 4 gelang, atau (Orange,

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Orange, Hitam, Hitam, Coklat) untuk 5 gelang. Selanjutnya solder dan sisa kaki resistor bisa
dipotong.

Gambar 4.5. Resistor 330Ω dan Tekukan Kaki Resistor

Gambar 4.6. Tempat Resistor Pada PCB Utama yang Diberi Kotak Hitam

3. Pemasangan LED indikator tidak boleh terbalik, ditandai dengan perbedaan panjang kaki
komponen, kaki yang lebih panjang adalah sisi positif dan yang lebih pendek negatif. Pemasangan
pada PCB ada tanda (+) pada PCB merupakan tempat kaki komponen yang lebih panjang atau positif.
Kemudian solder LED pada tempatnya setelah itu potong sisa kaki LED tersebut.

Gambar 4.7. Polaritas LED Dan Tempat Pemasangan LED Pada PCB.
4. Pemasangan VR (Variabel Resistor / Trimpot) dengan nilai 20KΩ tidak akan terbalik dikarenakan
posisi kaki VR ada 3 dan membentuk segitiga, sehingga pemasangan VR akan sangat mudah. Jumlah
VR ada 4 buah sesuai dengan jumlah sensor yang bisa di kalibrasi. Pada PCB utama terdapat text VR
untuk tempat pemasangan VR tersebut.

Gambar 4.8. VR dan Tempat Pemasangannya Pada PCB

5. Pemasangan socket IC 14 Pin untuk tempat IC LM339 komparator tidak boleh terbalik,

pemasangannya harus sesuai dengan gambar pada PCB, pada PCB terdapat text
LM339 dengan lekukan kecil dan harus sesuai dengan lekukan kecil yang ada pada
socket IC yang akan dipasang. Jika sudah searah pemasangannya sudah searah

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

lanjutkan dengan menyolder socket IC. Lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 4.9
dibawah ini.

Lekukan Kecil Pada Socket Lekukan Kecil Pada PCB

Gambar 4.9. Lekukan Kecil Pada Socket IC dan Lekukan Kecil Pada PCB.

6. Pemasangan transistor 9012 pada PCB tidak boleh terbalik, pada PCB terdapat text 9012 dengan
bentuk sesuai bentuk fisik transistor 9012, transistor 9012 pada aslinya jarak antar kaki kecil sehingga

perlu dibuka sedikit agar bisa dipasang pada PCB , pemasangannya harus searah dengan
tanda gambar transistor pada PCB.
1 2

3 4

1. Gambar 1 : bentuk awal transistor 9012 dan jarak antar kaki pada transistor 9012.
2. Gambar 2 : buka kaki transistor sehingga bisa dipasang pada PCB.
3. Gambar 3 : Pasang transistor sesuai dengan gambar fisik pada PCB.
4. Gambar 4 : masukkan transistor pada PCB sedekat mungkin dengan PCB.
5. Gambar 5 : hasil akhir pemasangan kemudian transistor dapat di-solder.
Yang perlu diperhatikan dalam penyolderan transistor adalah lamanya penyolderan dikarenakan
transistor sensitif terhadap panas, jika penyolderan terlalu lama kemungkinan transistor rusak semakin

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

besar, usahakan pada waktu penyolderan transistor secepat mungkin, jika tidak berhasil atau terlalu
lama hentikan penyolderan dan tunggu transistor mendingin kemudian coba di-solder lagi. Kategori
waktu yang dibutuhkan dalam penyolderan transistor : cepat : <5 detik dan lama: >5detik.

7. Pemasangan relay pada PCB tidak akan bisa terbalik karena kaki relay mempunyai
jarak tertentu, tempat relay pada PCB terdapat text Relay 5V, kemudian pasang relay
pada tempatnya kemudian solder.

Gambar 4.10. Relay dan Tempat Relay Pada PCB.

8. Pemasangan konektor, pemasangan konektor yang perlu diperhatikan adalah arah menghadapnya
konektor, pemasangan konektor 2pin maupun 6pin menghadap keluar semua seperti yang ditunjukkan
pada gambar 4.11, jika konektor sudah terpasang pada PCB kemudian tinggal di-solder.

Gambar 4.11. Posisi Pemasangan Konektor Pada PCB

9. Pemasangan Push On-Off tidak boleh terbalik, di bagian bawah Push On-Off terdapat lubang kotak
kecil, lubang ini digunakan acuan dalam memasang Push On-Off, pemasangan Push On-Off yang
terdapat lubang kotak dipasang pada garis yang terdapat pada PCB pada tempat Push On-Off
dipasang. Lebih jelasnya bisa dilihat pada gambar di bawah ini. Jumlah Push On-Off ada 6 buah. 4
buah pada sisi LM339 untuk saklar memilih garis hitam atau putih, satu untuk saklar power, dan satu
untuk saklar motor.
1 2

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 4.12. Gambar 1: lubang kotak kecil pada bagian bawah Push On-Off, Gambar 2: Tempat
Push On-Off pada sisi LM339, Gambar 3: Tempat Push On-Off untuk saklar power dan saklar untuk
motor.

Pada gambar 2 dan 3 pada tempat pemasangan Push On-Off ditengahnya terdapat garis, pada garis
tengah itulah bagian Push On-Off yang terdapat lubang kotak kecil pada bagian bawah terpasang.

10. Pemasangan yang terakhir pada PCB utama adalah pemasangan IC LM339 pada socketnya,
pemasangan IC tidak boleh terbalik, seperti pada pemasangan socket IC pada PCB, pada LM339
sendiri terdapat lekukan kecil seperti pada socket dan gambar PCB, pemasangannya harus searah

antara lekukan kecil pada IC dan socket.

Lekukan Kecil Pada Socket

Lekukan Kecil Pada IC LM339

4.6 Panduan Pemasangan Komponen PCB Sensor dan Perakitan Konektor Kabel Sensor

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar 4.13. PCB Sensor.

1. Terdapat 2 nilai resistor pada PCB sensor yaitu 22KΩ dan 330Ω, pemasangannya harus sesuai dengan
nilainya, jumlah resistor 22KΩ ada 4 buah dan 330Ω ada 2 buah, urutan pemasangan dari kiri ke
kanan pada PCB sensor pada gambar diatas adalah 22KΩ-22KΩ-330Ω-330Ω-22KΩ-22KΩ atau bisa
dilihat pada tulisan nilai resistor pada PCB, untuk pemasangan sama dengan pemasangan resistor
pada PCB utama, tekuk kedua kaki resistor kemudian masukkan pada PCB dan solder, untuk
penyolderan resistor dilakukan dari sisi resistor tersebut dipasang bukan dari bawah PCB, jika
disolder dari bawah maka pada saat pemasangan sensor pada body mekanik timah solderan akan
mengganggu atau membuat PCB sensor sedikit terangkat dan tidak datar dengan body mekanik.
Reistor 22KΩ mempunyai gelang warna Merah-Merah-Orange-Emas untuk 4 Gelang, Merah-Merah-
Hitam-Merah Untuk 5 gelang.

Resistor 22KΩ Resistor 330Ω

2. Pemasangan Photo Diode tidak boleh terbalik, pemasangannya sama dengan pemasangan LED

indikator pada PCB utama, jadi photo diode mempunyai 2 kaki yang panjang dan pendek,
yang panjang merupakan positif atau anode(+), dan yang pendek merupakan katode
atau negatif(-). Ukuran dimensi fisik photo diode yang dipakai disini adalah 3mm
berwarna bening(clear). Pemasangan Photo diode dari bawah PCB berlawanan
dengan resistor pada PCB sensor, untuk pemasangan harus sesuai dengan tanda +
~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

dan – pada PCB, jumlahnya ada 4 buah.

Pemasangan Resistor
Tempat Photo Diode

Posisi Pemasangan Photo Diode dan Resistor Photo Diode Yang Sudah Terpasang Pada Sisi
Saling Membelakangi Kanan Atas PCB
Pemasangan photo diode mengikuti tanda (-) pada sisi dalam PCB sensor

3. Pemasangan Super Bright tidak boleh terbalik, pemasangannya sama dengan LED maupun Photo
Diode, Untuk dimensi ukurannya lebih besar dari Photo Diode maupun LED indikator dikarenakan
ukurannya 5mm, pemasangan pada PCB sensor ditempatkan pada lingkaran yang lebih besar tepat di
depan tempat Photo Diode. Pemasangan mengikuti tanda (+) pada sisi dalam PCB dan dipasang pada
PCB sensor seperti Photo Diode di sisi belakang PCB, sama dengan LED indikator dan Photo Diode
kaki yang lebih panjang merupakan anode atau positif(+) dan yang lebih pendek katode atau ngatif(-).
Jumlah Super Bright yang dipasang ada 4 buah.

Gambar 4.14. Dari Kiri Ke Kanan : Super Bright, Photo Diode,

Dan Pada Bagian Atas Adalah Resistor.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

4. Pembuatan kabel konektor pada Line Follower untuk menghubungkan PCB utama dan PCB sensor.

1. Kabel Pita Yang telah Dikupas Pada Kedua Sisinya

2. Tembaga Kabel Yang Telah Diberi Timah 3. Peluru Konektor Yang Telah dan Belum
Diberi Timah Pada Bagian Tengah

4. Kabel Pita Yang Sudah Dipisah Menjadi 6 5. Kabel Pita Yang Sudah Disolder Pada
Bagian. Peluru Konektor

6. Peluru konektor dipotong dari metal 7. Peluru konektor yang sudah disolder dan
penahannya dengan gunting kuku atau tang dipotong dari metal penahan peluru
potong. konektor

8. Bagian belakang konektor yang belum 9. Posisi pemasangan peluru konektor pada
dirapatkan(atas), dan yang sudah rumah konektor 6 pin
dirapatkan(bawah)

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

1. Kupas kabel pita 6 pin pada kedua sisi sehingga bagian tembaganya terlihat.
2. Lapisi semua tembaga pada kabel ysng sudah dikupas tersebut dengan timah.
3. Pada peluru konektor beri timah pada bagian tengahnya.
4. Pisahkan kabel 6 pin dengan menjadi 6 bagian dengan panjang pemisahan secukupnya.
5. Pasang kabel pada peluru konektor, bagian kabel yang sudah dikupas dan diberi timah dipasang
pada peluru konektor pada bagian tengah yang juga sudah diberi timah.
6. Potong peluru konektor yang sudah tersolder dengan kabel pada bagian bawah pada metal
penghubung antar peluru konektor.
7. Lakukan pada keenam kabel agar bisa dipasang pada rumah konektor.
8. Rapatkan bagian belakang peluru konektor yang tidak terdapat timah dengan tang sehingga kabel
dan peluru konektor terhubung dengan kuat dan tidak mudah putus.
9. Pasang kabel dan peluru konektor pada rumah konektor dengan posisi seperti pada gambar diatas.
10. Masukkan peluru konektor yang sudah tersambung dengan kabel pada rumah konektor sampai
terdengar bunyi klik, maka kabel konektor tersebut sudah selesai
Gambar disamping adalah hasil akhir dari
pembuatan konektor.

5. Pemasangan kabel konektor pada PCB sensor tidak boleh terbalik,

Pada gambar disamping tempat pemasangan

kabel konektor ditandai dengan kotak hitam
pada bagian bawah PCB yang terdapat 6 buah
lubang, pada lubang tersebut diberi timah
untuk penyolderan kabel pada PCB. Pada
gambar disamping 3 buah lubang sudah
terdapat timah.

Arah pemasangan dan posisi kabel konektor harus benar dan sesuai dengan gambar diatas.

Pada gambar disamping adalah contoh

bagaimana kabel konektor yang sudah
tersolder pada PCB sensor

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

 Pemasangan Mekanik Robot

Body Atas Robot Body Bawah Robot

Rangkaian Utama Robot

Motor DC Gearbox Kotak Baterai

Baut + Mur + Spacer

4.8 Cara Pemasangan Mekanik Robot

1. Pasang rangkaian pada kotak batterai dengan baut 1 cm Posisi mur ada di atas biar tidak mengganggu
baterai yang di dalam tempat baterai.

Pasang rangkaian pada kotak batterai dengan baut 1 cm dan mur 3mm tampak samping.
Belakang Mur Depan

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

2. Pasang Gearbox pada Body bawah dengan baut 1cm

Hasilnya

3. Pasang Rangkaian sensor pada body bawah dengan baut 1cm

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

4. Gabungkan body atas dengan body bawah dengan baut 3,5 cm dan spacer.

5. Tampak Samping

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

6. Pasang kotak baterai yang sudah dipasangi hardware pada body mekanik robot.

Kotak Baterai Mekanik Robot

7. Tampak Atas

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Setting Sensor:
- Tekan saklar power utama untuk menyalakan robot.
- Jika motor berputar pada saat dinyalakan, maka matikan saklar motor agar kedua motor tidak berputar
sehinngga memudahkan dalam setting sensor.
- Letakkan Line Follower pada lintasan dengan posisi sensor sebelah kiri di area luar garis dan sebelah
kanan didalam garis atau sebaliknya.
- Pastikan keempat push on-off untuk sensor naik semua(garis putih) atau turun semua(garis hitam),
- Cek LED indikator sensor untuk menyala atau tidak jika berada pada garis lintasan, jika pada saat sensor
berada pada garis dan ada indikator yang mati atau tidak menyala maka putar pelan-pelan VR sampai
LED indikator menyala, hal ini dilakukan pada semua sensor.
- Nyalakan saklar motor agar kedua motor bisa berputar
- Pastikan kedua buah roda berputar kedepan pada saat salah satu sisi sensor(kanan atau kiri) berada pada
garis, jika salah satu sisi sensor sudah berada pada garis dan ada roda yang berputar mudur maka yang

dilakukan adalah membalik kabel motor yang salah putarannya, seperti pada gambar di
bawah ini
Gambar disamping adalah cara membalik arah putaran motor yang salah,
dari gambar konektor 1 sisi sebelah kiri adalah kabel warna merah dan sisi
kanan warna hitam ditukar tempat atau dibalik menjadi kabel warna
hitam di sisi kiri dan warna merah di sisi kanan pada konektor 2

1 2
- Line Follower anda siap dijalankan

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Jika mengambil area kiri jalur :

- Atur sehingga lampu led sebelah kiri mati dan
sebelah kanan menyala.

- Lalu Pastikan kedua roda berputar kedepan jika

tidak, balik - (hitam) dan + (merah) pada kabel

konektor motor 1800 sehinggah motor berubah

berputar kedepan.

Jika Mengambil area kanan jalur :

- Atur sehingga lampu led sebelah kiri nyala dan
sebelah kanan mati

- Lalu Pastikan kedua roda berputar kedepan jika

tidak, balik – (hitam) dan + (merah) pada kabel

konektor motor 1800 sehinggah motor berubah

berputar kedepan.

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

LAMPIRAN 1
SKEMA LINE TRACER ANALOG

Gambar L1. Skema Sensor dan Komparator Sebelah Kanan

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar L2. Skema Sensor dan Komparator Sebelah Kiri

Gambar L3. Skema Driver Motor Line Follower

~www.xp-robotic.com~
 Line Follower Modul
Robot For Fun

Gambar L4. Skema Power Supply Line Follower

~www.xp-robotic.com~