PENGEMBANGAN PROTOTYPE ROBOT QUADRUPED DENGAN

MONITORING CONTROL ANDROID

TUGAS AKHIR

Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Menyelesaikan Studi Jenjang Program
Diploma Tiga

Oleh :

Nama NIM
Triyadi Zafarudin (16040241)
Eko Noval Andriani (16040245)
Muhammad Faisal Firdaus (16040244)

PROGRAM STUDI DIII TEKNIK KOMPUTER

POLITEKNIK HARAPAN BERSAMA TEGAL
TAHUN 2018/2019

i
ii
iii
iv
v
 MOTTO

Jika kita tidak ingin belajar maka tak seorangpun akan menolong

kita. Sebaliknya, jika kita memutuskan untuk belajar maka tidak

ada seorangpun akan menghentikan kita.

Di era serba cepat ini, ada sesuatu yang lebih berharga daripada

kecepatan yaitu PROSES.

Pendidikan adalah senjata paling mematikan didunia, karena

dengan itu kita dapat mengubah dunia.

vi
 HALAMAN PERSEMBAHAN

Tugas Akhir ini dipersembahkan kepada :

Bapak Moch Chambali, B. Eng., M.Kom selaku Direktur Politeknik
Harapan bersama Tegal.
Bapak Rais, S.Pd., M.Kom selaku Ketua Program Studi DIII Teknik
Komputer Politeknik Harapan bersama Tegal.
Bapak Very Kurnia Bakti, M. Kom selaku dosen pembimbing I.
Bapak Irawan Pudja Harjana, ST selaku dosen Pembimbing II.
Kedua orang tua tercinta yang selalu memberikan do’a dan dukungan .
Teman-teman DIII Teknik Komputer se-angkatan yang saling mendukung
dan berjuang bersama dalam menyelesaikan tugas akhir.
Sahabat team yang memberikan semangat, masukan dan bantuan dalam
menyelesaikan tugas akhir.
Babeh kantin pinggir jalan yang senantiasa memberi suport.
Semua pihak yang telah membantu dalam menyelesaikan tugas akhir.

vii
 ABSTRAK

Perkembangan teknologi dalam dunia robotika terus mengalami

perkembangan yang sangat pesat. Ada banyak robot yang sudah berkembang
tetapi masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan di bidangnya. Ada
robot manipulator, robot mobile, robot air (submarine robot).
Dan masih banyak lagi. Robot berkaki diciptakan untuk mengurangi
keterbatasan gerak dari robot beroda dimana Quadruped dapat berjalan
dipermukaan yang tidak rata. Robot berkaki memiliki desain lebih unik dan
menarik dibandingkan robot beroda. Untuk menggerakan Quadruped ini dengan
menggunakan control bluetooth agar dapat bergerak mengikuti apa yang
diinginkan oleh user. Serta dikembangkan dengan penambahan kamera sebagai
monitoring dengan jarak yang ditentukan. Untuk memberi informasi keadaan
kepada user yang tercakup oleh kamera secara real time.

Kata Kunci : Arduino Uno, Bluetooth, MIT App Inventor, Servo, Smartphone
Andoid.

viii
 KATA PENGANTAR

Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat ALLAH SWT, Tuhan

Yang Maha Pengasih dan Maha Penyayang yang melimpahkan segala rahmat,
hidayah dan inayah-nya hingga terselesainya laporan Tugas Akhir dengan judul
“PENGEMBANGAN PROTOTYPE ROBOT QUADRUPED DENGAN
MONITORING CONTROL ANDROID”
Tugas Akhir merupakan suatu kewajiban yang harus dilaksanakan
untuk memenuhi salah satu syarat kelulusandalam mencapai derajat Ahli Madya
Komputer pada program studi DIII Teknik Komputer Politeknik Harapan
Bersama Tegal. Selama melaksanakan penelitian dan kemudian tersusun dalam
laporan Tugas Akhir ini, banyak pihak yang telah memberikan bantuan,
dukungan, dan bimbingan.
Pada kesempatan ini, tidak lupa diucapkan terimakasih yang sebesar-
besarnya kepada :
1. Bapak Moch. Chambali, B.Eng., M.Kom selaku Direktur Politeknik Harapan
Bersama Tegal.
2. Bapak Rais, S.Pd, M.Kom selaku Ketua Program Studi D III Teknik
Komputer Politenik Harapan Bersama Tegal.
3. Bapak Very Kurnia Bakti, M. Kom selaku pembimbing I
4. Bapak Irawan Pudja Harjana, ST selaku pembimbing II
5. Semua pihak yang telah mendukung , membantu serta mendoakan
penyelesaian laporan Tugas Akhir ini.
Semoga laporan Tugas Akhir ini dapat memberikan sumbangan untuk
pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi.

Tegal, 12 Mei 2019

ix
 DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN JUDUL ................................................................................................ i
HALAMAN PERYATAAN KEASLIAN .............................................................. ii
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI ............................. iii
HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................... iv
HALAMAN PENGESAHAN ................................................................................. v
MOTTO .................................................................................................................. vi
HALAMAN PERSEMBAHAN ............................................................................ vii
ABSTRAK ........................................................................................................... viii
KATA PENGANTAR............................................................................................ ix
DAFTAR ISI ........................................................................................................... x
DAFTAR TABEL ................................................................................................. xii
DAFTAR LAMPIRAN ........................................................................................ xiv
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................... 4
1.3 Batasan Masalah ............................................................................................ 4
1.4 Tujuan ............................................................................................................ 5
1.5 Manfaat .......................................................................................................... 5
1.6 Sistematika Penulisan .................................................................................... 6
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................. 8
2.1 Penelitian Terkait ........................................................................................... 8
2.2 Landasan Teori ............................................................................................ 10
BAB III METODOLOGI PENELITIAN .............................................................. 22
3.1 Perencanaan ................................................................................................. 22
3.2 Analisis ........................................................................................................ 22
3.3 Rancangan atau Desain ................................................................................ 23
3.4 Implementasi................................................................................................ 23

x
 3.5 Metode Pengumpulan Data.......................................................................... 24
3.5.1 Observasi ............................................................................................ 24
3.5.2 Wawancara.......................................................................................... 24
3.5.3 Studi Literatur ..................................................................................... 25
BAB IV ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM ....................................... 28
4.1 Analisa Permasalahan .................................................................................. 28
4.2 Analisa Kebutuhan Sistem........................................................................... 28
4.3 Perancangan Sistem ..................................................................................... 30
4.3.1 Diagram Blok ...................................................................................... 30
4.3.2 Diagram Alir ( Flowchart) .................................................................. 32
BAB V IMPLEMENTASI SISTEM ..................................................................... 36
5.1 Implementasi................................................................................................ 36
5.2 Tahap Instalasi ............................................................................................. 36
5.2.1 Perancangan ........................................................................................ 37
5.2.2 Pembuatan ........................................................................................... 38
5.2.3 Perakitan ............................................................................................. 44
5.3 Uji Coba dan hasil pengujian....................................................................... 47
5.3.1 Uji Coba .............................................................................................. 47
BAB VI PENUTUP .............................................................................................. 51
6.1 Kesimpulan .................................................................................................. 51
6.2 Saran ............................................................................................................ 51
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 53

xi
 DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno ....................................................................... 13
Tabel 2.2 Bluetooth hc-05 ..................................................................................... 15
Tabel 2.3 Spesifikasi Servo Mg90s ....................................................................... 16
Tabel 2.4 Spesifikasi Kamera................................................................................ 17
Tabel 2.5 Spesifikasi Bateray Lippo ..................................................................... 19
Tabel 2.6 Spesifikasi Modul Charger Lippo ......................................................... 20
Tabel 2.7 Studi Literatur ....................................................................................... 25
Tabel 2.8 Simbol dan keterangan flowchart.......................................................... 34
Tabel 2.9 RancanganAnggaran Biaya…………………………………................34

xii
 DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 : Tampilan Arduino IDE.................................................................... 11
Gambar 2.2 : Tampilan App Inventor ................................................................... 12
Gambar 2.3 : Arduino Uno .................................................................................... 13
Gambar 2.4 : Bluetooth Hc-05 .............................................................................. 14
Gambar 2.5 : Servo Mg90s ................................................................................... 16
Gambar 2.6 : Kamera ............................................................................................ 17
Gambar 2.7 : Saklar ............................................................................................... 18
Gambar 2.8 : Sensor Shield V5.0 .......................................................................... 19
Gambar 2.9 : Modul Charger Lippo ...................................................................... 20
Gambar 2.10 : Bateray Lippo ................................................................................ 21
Gambar 4.1 : Diagram Blok .................................................................................. 30
Gambar 4.2 : Flowchart Alir Robot dan Android ................................................. 32
Gambar 4.3 : Flowchart Alir Robot Quadruped .................................................... 33
Gambar 5.1 : Proses Upload Script ke Arduino Uno ............................................ 39
Gambar 5.2 : Pembuatan Aplikasi Android .......................................................... 40
Gambar 5.3 : Pembuatan Blok Aplikasi Android ................................................. 42
Gambar 5.4 : Pembuatan Icon ............................................................................... 43
Gambar 5.5 : Aplikasi Kontrol Android................................................................ 44
Gambar 5.6 : Perkitan Robot Bahan Akrlik .......................................................... 45
Gambar 5.7 : Perakitan Komponen Alat Robot .................................................... 46

xiii
 DAFTAR LAMPIRAN

Halaman
Lampiran Proses Pembuatan Produk................................................................... A-1
Lampiran Surat Pembimbing TA ........................................................................ B-1
Lampiran Source Code ........................................................................................ C-1

xiv
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di Era industri 4.0 saat ini perkembangan teknologi di Indonesia juga

sangat penting agar bisa beradaptasi dengan baik pemerintah menyiapkan

Regulasi Robotik & Al, melalui PT Robotik Explorer mendirikan sekolah

robotik, agar SDM Indonesia memiliki daya saing dengan negara lain. Perlu

diketahui bahwa robot yang menggunakan teknologi artifisial intelligence

(AI), membutuhkan "Lo-Ra" (sejenis jaringan wi-fi dengan memanfaatkan

gelombang Ghz), untuk menyalurkan perintah atau informasi, yang telah

dicoding (diprogram) sebelumnya, sehingga robot dapat melakukan pekerjaan

sesuai keinginan pembuatnya.

Teknologi robotika selalu mengalami perkembangan dengan sangat

cepat. salah satunya teknologi robot (Quadruped). Salah satu jenis robot itu

adalah robot bekaki 4 (Quadruped). Robot berkaki empat memiliki bentuk

segi empat sama sisi sehingga jalannya lebih akurat. Dengan menggunakan

desain ini jika robot berhadapan dengan jalan yang terjal, robot tidak perlu

lagi memutar badan seperti robot berkaki enam. Pola gerak yang digunakan

pada robot berkaki empat adalah trot gait. Trot adalah pola gerak yang

menggunakan dua kaki pada posisi diagonal sebagai kaki transisi, sedangkan

dua kaki yang lainnya sebagai kaki penopang, untuk menjaga keseimbangan

selagi kaki transisi sedang melangkah. Dari hasil penelitian yang telah

dilakukan menunjukkan bahwa sistem gerak robot berkaki empat telah

1
 2

mampu menyeimbangkan badan pada saat maju, belok kanan dan belok kiri.

Salah satu kekurangan atau pengembangan yang belum ada pada robot

berkaki 4 (Quadruped) yaitu belum memiliki penglihatan atau monitoring

sehingga saat robot berjalan di ruangan yang sempit dan dihadapkan dengan

ruangan yang gelap seperti goa/trowongan masih belum bisa memilih jalur yg

bisa dilalui.

Dalam hal ini penambahan komponen pada robot quadruped yaitu

kamera Action Cam. Action Cam adalah sebuah kamera yang dirancang

khusus untuk merekam kegiatan-kegiatan diluar ruangan dan kegiatan ekstrim

yang nantinya akan memanfaatkan gelombang Ghz atau jaringan wifi supaya

dapat dihubungkan dengan Android/PC. Frekuensi yang akan digunakan 2,4

Ghz dikarenakan memiliki daya cakupan yang lebih luas.

Dengan permasalahan tersebut dibuat suatu system monitoring yang

dapat dikendalikan secara efisien menggunakan komunikasi wireless yaitu

Wi-Fi. Sistem ini merupakan sistem aplikasi monitoring dan kontrol jarak

jauh berbasis android. Dengan sistem ini pengguna dapat melakukan

pengawasan dan mengendalikan dari jarak jauh, sistem monitoring ini

memungkinkan pengguna untuk dapat melihat lingkungan sekitar sehingga

monitoring robot quadruped dengan kontrol android dapat dikendalikan

sesuai kondisi lingkungan.

Indonesia yang merupakan pertemuan dari tiga lempeng tektonik besar,

yaitu lempeng Indo-Australia, Eurasia, dan Lempeng Pasific. Karena posisi

Indonesia yang unik itulah yang mengakibatkan sering terjadinya pristiwa

 3

bencana alam gempa bumi. Bencana gempa bumi jika terjadi dengan

kekuatan skala yang besar, dapat mengakibatkan kerusakan yang parah

bahkan bisa menimbulkan korban jiwa. Untuk membantu proses

pengevakuasian dan penyelamatan korba jiwa, maka dibuatlah robot

pengintai yang mampu untuk masuk ke daerah yang sulit untuk dijangkau

manusia. (Kamtono, Praptisih, Dkk : Jurnal Geologi Indonesia, Vol. 4 No. 3

September 2009: 167-175).

Sebagai contoh kerusakan yang terjadi akibat gempa bumi adalah

runtuhnya gedung-gedung kantor atau mall, yang mana ketahui bahwa kedua

bangunan tersebut merupakan tempat yang ramai akan pengunjung dan

pegawai, jika terjadi gempa maka reruntuhan-reruntuhan inilah yang

membuat celah sempit sehingga manusia sulit untuk menjangkaunya.

Seiring berkembangnya teknologi dalam dunia robot, robot sendiri dari

tahun ke tahun selalu mengalami kemajuan, sudah ada beberapa robot

pengintai yang dibuat dan bisa membantu proses pengevakuasian, dalam hal

ini pada kejadian bencana gempa bumi, robot-robot tersebut juga memiliki

bentuk dan kegunaannya masing-masing.

Melihat fungsi robot yang dapat membantu dan mempermudah proses

penolongan pada bencana gempa bumi, penulis mencoba untuk membuat

robot yang serupa. Robot yang dapat dikendalikan untuk masuk dan melihat

ke daerah reruntuhan akibat gempa. Jenis robot yang akan dibuat adalah robot

Quadruped dan kendalinnya yang menggunakan SmartPhone Android serta

menggabungkannya dengan Mikrokontroler jenis arduino. Maka berdasarkan

 4

uraian diatas, dapat diambil judul untuk penelitian Tugas akhir ini yaitu ”

Pengembangan Prototype Robot Monitoring Quadruped Control Android

“Menggunakan Arduino Uno dan Action Cam.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian masalah diatas, maka dapat diberikan rumusan masalah

sebagai berikut :

1. Bagaimana cara merancang dan membuat robot berkaki 4 (Quadruped)

dengan menambahkan komponen baru dalam hal ini adalah Action Cam ?

2. Penambahan alat apa yang akan digunakan pada robot quadruped, supaya

dapat memonitoring ?

3. Bagaimana cara membuat software robot quadruped supaya bisa

dikombinasikan dengan aplikasi kontrol android ?

4. Bagaimana cara membuat aplikasi kontrol robot quadruped untuk

android ?

1.3 Batasan Masalah

Agar tidak meluas dari maksud penelitian ini, maka permasalahannya dibatasi

sebagai berikut :

1. Sistem dibuat dalam bentuk prototype

2. Menggunakan mikrokontroller Arduino UNO

3. Menambahkan alat baru yaitu Action Cam

4. Dikontrol menggunakan Android

5. Pemrograman menggunakan aplikasi Arduino pada Desktop

 5

6. Monitoring menggunakan aplikasi yang ada di Android

1.4 Tujuan

Tujuan dari penenelitian ini adalah mengembangkan prototype robot

quadruped control andriod menggunakan Arduino Uno dengan menambahkan

kamera agar dapat dijalankan tanpa takut robot terjebak pada jalur yang

sempit dan jalur yang gelap seperti trowongan/goa.

1.5 Manfaat

1.5.1 Manfaat Bagi Mahasiswa

1. Untuk memenuhi syarat menyelesaikan pendidikan DIII Program

Studi Teknik Komputer di Politeknik Harapan Bersama Kota

Tegal.

2. Menerapkan ilmu yang diperoleh di dalam kegiatan perkuliahan.

1.5.2 Manfaat Bagi Akademik

1. Dapat melihat sejauh mana mahasiswa dapat menerapkan teori

yang sudah didapat dalam bangku perkuliahan.

2. Sebagai bahan referensi pada penelitian yang akan datang.

1.5.3 Manfaat Bagi Masyarakat

1. Manfaat dari penelitian ini yaitu diharapkan pengembangan Robot

Quadruped dengan menambahkan Monitoring menggunakan

Arduino Uno ini dapat digunakan untuk mengatasi masalah yang

terjadi pada kegiatan yang membahayakan manusia.

 6

2. Diharapkan pengembangan Robot Quadruped dengan

menambahkan Monitoring menggunakan Arduino Uno ini bisa

memberikan semangat bagi masyarakat yang lain agar selalu

berfikir kedepan membuat inovasi-inovasi yang baru di Era Industri

4.0 saat ini.

1.6 Sistematika Penulisan

Laporan Tugas Akhir ini terdiri dari enam bab dengan penulisan sebagai

berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Berisi latar belakang rumusan masalah, batasan masalah, tujuan,

manfaat, metodologi penelitian, dan sistematika penulisan laporan

tugas akhir.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Berisi tentang penelitian terkait dan landasan teori.

BAB III METODOLIGI PENELITIAN

Berisi tentang langkah-langkah/tahapan perencanaan dengan

bantuan beberapa metode, teknik, alat (tools) yang digunakan serta

tempat dan waktu pelaksanaan penelitian.

BAB IV ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM

Berisi analisa permasalahan yang ada, dimana masalah-masalah

yang muncul akan diselesaikan melalui penelitian.

BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN

 7

Berisi tentang uraian rinci hasil yang didapatkan dari penelitian

yang dilakukan.

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan dan saran.

 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Penelitian Terkait

Penelitian yang dilakukan oleh X. Ding and F (2017) robot berjalan

(walking robot) merupakan salah satu penelitian bidang robotika yang paling

menantang. Beberapa peneliti telah berusaha membangun robot berjalan

selama beberapa tahun terakhir. Secara umum, robot berjalan terbagi menjadi

dua kelompok, yaitu robot berkaki dan robot beroda. Robot berkaki

dipandang lebih unggul dibandingkan dengan robot beroda saat berjalan di

atas permukaan yang relatif kasar karena robot berkaki tidak memerlukan

kontak yang kontinyu dengan permukaan jalannya.

Pada penelitian sebelumnya juga telah dikembangkan sebuah robot

pengendali. Beberapa penelitian yang telah dikembangkan berupa

penanganan untuk kendali robot menggunakan smartphone android berbasis

Bluetooth. Penelitian dengan judul “Sistem kendali robot mobil sederhana

pada smartphone android berbasis teknologi bluetooth ” dilakukan oleh Ifran

(2014). Penelitian tersebut menunjukkan robot hanya bergerak secara manual

dengan menggunakan android sebagai sistem pengendalinya. Untuk

penelitian tersebut, terdapat beberapa kelemahan antara lain tidak adanya

metode yang ditanamkan dalam proses kendali robot dan hanya dapat

dikendalikan menggunakan smartphone yang berbasis Bluetooth. Pada

penelitian ini jarak masih menjadi masalah untuk pengendaliannya.

8
 9

Berdasarkan hasil penelitian “Indonesian Symposium on Robotik

Systems and kontrol” oleh Meryana Eka Fajarwati dkk (2017) .Menggunakan

teknik trot gait yang hanya menggunakan empat kaki dimana tiap kakinya

menggunakan dua servo maka di dapatkan hasil yang cukup maksimal. Robot

dapat berbelok kanan dan belok kiri dengan seimbang sesuai dengan

algoritma program yang telah dibuat. Sistem gerak robot yang menggunakan

teknik trot gait dapat menyeimbangkan diri dan mampu bernavigasi ke

ruangan-ruangan yang telah disediakan dan dapat menyelesaikan misi yang

diberikan.

Berdasarkan penelitian ”Implementasi Real Time pada Pergerakan

Robot Quadruped mengggunakan Multisensor dan RTOS” oleh Hendriawan

Dwi Saputro dkk (2018) . Dalam proses penelitian mulai dari perancangan

sistem, implementasi sampai dengan pengujian sistem maka dapat diambil

kesimpulan bahwa proses perancangan sistem robot quadruped menjadi

sebuah sistem yang saling terhubung dan berjalan secara squencial atau

berurutan mulai dari akuisisi data sensor jarak, pengolahan data sampai

dengan proses pergerakan robot. Implementasi RTOS untuk pembacaan

sensor HC-SR04 dan pengolahan data memiliki hasil sangat baik. Akurasi

pembacaan sensor dalam sistem ini sangatlah baik dengan persentase error

0%. Waktu eksekusi dan tingkat prioritas dalam menjalankan task pada

sistem ini juga baik, waktu eksekusi tidak melebihi dari waktu yang

ditentukan dan eksekusi prioritas seuai dengan perancangan.

 10

2.2 Landasan Teori

Robot didesain dan dibuat sesuai kebutuhan penggunaanya, secara

umum robot dibagi menjadi beberapa bagian yaitu robot manipulator, robot

mobil (mobile robot), robot daratan yang terbagi atas robot berkaki dan

beroda, robot air (submarine robot) dan robot terbang (aerial robot), (Amelia,

2015). Robot Quadruped adalah jenis robot berkaki 4 dan menggunakan

system kontrol sebagai pengontrolnya maupun menggunakan kaki sebagai

penggerak utamanya.

Berikut adalah bagian-bagian komponen Hadware dan Software robot

Quadruped :

2.2.1 Arduino IDE

IDE itu merupakan kependekan dari Integrated Developtment

Enviroenment, atau secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan

terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut

sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan

pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui

sintaks pemrograman. Arduino menggunakan bahasa pemrograman

sendiri yang menyerupai bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino

(Sketch) sudah dilakukan perubahan untuk memudahkan pemula dalam

melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. Sebelum dijual ke pasaran,

IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan suatu program bernama

Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino

dengan mikrokontroler.
 11

Arduino IDE dibuat dari bahasa pemrograman JAVA. Arduino IDE

juga dilengkapi dengan library C/C++ yang biasa disebut Wiring yang

membuat operasi input dan output menjadi lebih mudah. Arduino IDE ini

dikembangkan dari software Processing yang dirombak menjadi Arduino

IDE khusus untuk pemrograman dengan Arduino. Berikut tampilan

Arduino IDE pada gambar 2.1

Gambar 2.1 : Tampilan Arduino IDE

2.2.2 App Inventor

MIT App Inventor adalah aplikasi inovatif yang dikembangan

Google dan MIT untuk mengenalkan dan mengembangkan pemrograman

android dengan mentrasformasikan bahasa pemrograman yang kompleks

berbasis teks menjadi berbasis visual (drag and drop) berbentuk blok-

blok. Berikut tampilan App Inventor pada gambar 2.2

 12

Gambar 2.2 : Tampilan App Inventor

2.2.3 Arduino UNO

Arduino uno ini pernah dipakai untuk “Pengembangan robot

quadruped yang mengacu pada implementasi real time pada pergerakan

robot quadruped menggunakan multisensor dan Rtos” Yang bertujuan

robot memiliki ketepatan dalam bergerak yang cukup bagus ketika

menerapkan real time operatyng system (Saputro, Maulana, Hanafi

2018). Dan sampai saat ini arduino uno masih digunakan Seperti yang

akan dibuat Robot quadruped. Berikut gambar Arduino Uno pada foto

2.3
 13

Gambar 2.3 : Arduino Uno

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Arduino UNO pada tabel 2.1

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Uno

1. Microcontroller ATmega328P

2. Operating Voltage 5V

3. Input Voltage (recommended) 7-12V

4. Input Voltage (limit) 6-20V

5. Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

6. PWM Digital I/O Pins 6

7. Analog Input Pins 6

8. DC Current per I/O Pin 20 Ma

9. DC Current for 3.3V Pin 50 Ma

 14

2.2.4 Bluetooth hc-05

Bluetooth hc-05 Modul pernah digunakan penelitian untuk

melakukan perencanaan dan implementasi mobile robot dengan kontrol

secara otomatis dan manual menggunakan sensor ultrasonik sebagai

pendeteksi objek dan juga menggunakan teknologi bluetooth sebagai

pengendalian manual mobile robot via android (fathur 2016). Dan saat ini

bluetooth hc-05 module masih digunakan seperti konsep pembuatan

robot quadruped yang menggunakan bluetooth hc-05 sebagai

pengendalian otomatis robot quadruped dengan remote kontrol berbasis

android. Berikut gambar Bluetooth Hc-05 pada foto 2.4

Gambar 2.4 : Bluetooth Hc-05

 15

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Bluetooth hc-05 pada tabel 2.2

Tabel 2.2 Bluetooth hc-05

1. Sensitivitas -80dBm (Typical) -80dBm (Typical)

2. Daya transmit RF sampai dengan +4dBm

3. Operasi daya rendah 1,8V – 3,6V I/O

4. Kontrol PIO

5. Vin DC DC 5V

6. Arus 30 mA (max)

2.2.5 Servo Mg90s

Motor servo mg90s Pernah dipakai di Rancang bangun robot

berkaki empat pada robot lizard. dengan memakai servo delapan yang

masing-masing kakinya memiliki dua servo yang berfungsi sebagai

penggerak pangkal kaki untuk menggeserkan kaki kedepan dan

kebelakang sedangkan servo bawah menggerakan lutut atau ruas bawah

robot (meryana, retno, ahmad rusyaid, nurhidayat, rifky,rizki 2017).

Motor servo juga digunakan di rancang bangun pengendalian robot

lengan 4 DOF dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino

Uno dengan 8 servo mg 90s. Berikut gambar Servo mg 90s pada foto 2.5
 16

Gambar 2.5 : Servo Mg90s

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Servo Mg90s pada tabel 2.3 :

Tabel 2. 3 Spesifikasi Servo Mg90s

1. Volt Suplai 4.8V- 6V

2. Speed 0.1 sec/60 degree (4.8V) - 0.08 sec/60 degree (6V)

3. Torsi 1.8kg/cm (4.8V) - 2.2 kg/cm (6V)

4. Dead Band Width 5 usec

5. Temperature -30 to +60 Degree C

Range

6. Dimensi 23x12x29 mm

2.2.6 Kamera

Kamera Gopro ini pernah digunakan pada penelitian robot ROV

underwater berbasis mikrokontroler yang terpasang pada robot badan

robot ROV, dapat merekam video atau dapat mengambil gambar di

dalam air. Dengan ukuran kamera yang kecil dan biasa digunakan
 17

dikeadaan yang ekstrim, maka pada penelitian ini akan mengguakan

kamera Gopro. Berikut gambar Kamera pada foto 2.6.

Gambar 2.6 : Kamera

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Kamera pada tabel 2.4 :

Tabel 2.4 Spesifikasi Kamera

1. Adapter 5V/ 1A

2. Kapasitas Bateray 900mAh

3. Konsumsi Daya 400mA@4.0V

4. Waktu Merekam Video 1080P/90 Menit

5. Waktu Pengisian Daya Bateray 2 Jam

6. Frekuensi 50Hz, 60Hz

2.2.7 Saklar NC

Saklar NC ini pernah digunakan di Rancang Bangun Sistem

Keamanan Rumah pemilik rumah akan mendapatkan peringatan dari

 18

lampu rumah dan suara alarm. Karena apabila sistem keamanan di

hidupkan dengan cara menekan push button hijau, maka relay akan aktif.

Dan apabila pintu rumah terbuka sebesar 25 – 90 derajat, maka semua

lampu rumah dan alarm akan berubah ke posisi 1 atau aktif. Maka pada

penelitian ini menggunakan Saklar NC. Berikut gambar Saklar pada foto

2.7

Gambar 2.7 : Saklar

2.2.8 Sensor Shield V5

Sensor Shield V5 ini pernah digunakan di Pengendalian Robot

beroda berbasis arduino uno r3 menggunakan koneksi Bluetooth suatu

alat pengendalian yang dapat menggerakan robot beroda yang dapat

dikendalikan dengan menggunakan smartphone berbasis android. Sistem

kendali robot beroda menggunakan bluetooth berbasis arduino uno R3.

Dengan ini penelitian menggunakan sensor shield v5. Berikut gambar

Sensor Shield v5 pada foto 2.8.

 19

Gambar 2.8 : Sensor Shield V5.0

2.2.9 Modul Bateray Lippo

Modul Bateray Lippo ini pernah digunakan pengembangan three

degree of freedom hexapod sebagai robot pemadam api dengan sensor

UVTron Hamamatsu Kemampuan pendeteksian dan pemadaman api

menggunakan sensor ultrasonik, sensor infrared, dan sensor Uvtron.

Sistem pendeteksian api mengunakan sensor Uvtron Hamamatsu yang

mendeteksi adanya sinar ultraviolet melalui tabung sensor, dengan jarak

pendeteksian sampai dengan 5 meter.Maka Penelitian ini menggunakan

Bateray Lippo. Berikut gambar Modul Charger Lippo pada foto 2.9
 20

Gambar 2.9 : Modul Charger Lippo

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Modul Charger Lippo pada tabel

2.5

Tabel 2.5 Spesifikasi Modul Charger Lippo

1. Input Micro USB (bisa langsung

menggunakan charger handphone yang
umum digunakan)

2. Teganggan Input 4.5V-5.5V

3. Teganggan stop cas 4.2V 1%

penuh

4. Arus cas maximum 1000 mA (1A)

5. Perlindungan over- 2.5V

discharger

6. Perlindungan arus 3A
berlebih

2.2.10 Bateray Lippo

Bateray Lippo ini pernah digunakan di Implementasi real time pada

pergerakan robot quadruped menggunakan multisensor dan RTOS pada

embedded system. Peningkatan performa dibutuhkan oleh robot agar

 21

robot dapat memenuhi target yaitu ketepatan dalam bergerak dan

kecepatan waktu eksekusi. Dengan perkembangan penerapan RTOS

dalam penelitian ini akan mengimplementasikan RTOS pada embedded

sistem yaitu pergerakan robot quadruped.Maka dengan penelitian ini

menggunakan Bateray Lippo. Berikut gambar Bateray Lippo pada foto

2.10

Gambar 2.10 : Bateray Lippo

Berikut adalah spesifikasi teknis dari Bateray Lippo pada tabel 2.6

Tabel 2.6 Spesifikasi Bateray Lippo

1. Kapasitas 950mAh

2. Volt 1S / 3.7V

3. Melepaskan 25C Konstan/ 50C Ledakan

4. Steker Saldo N/A

5. Steker Pelepasan Walkera style / JST

 BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

1. Perencanaan

Menyusun rencana setelah melakukan pengamatan serta melihat kasus.

Rencana yang akan dilakukan dengan membuat rancangan Prototype Robot

Quadruped dengan Monitoring Kontrol Android menggunakan Arduino

Uno yang akan dilakukan, menyiapkan seluruh data yang dibutuhkan untuk

membuat robot berkaki agar bisa berjalan di jalur yang tidak rata atau terjal.

2. Analisis

Proses analisis data dimulai dengan menelaah seluruh data yang

tersedia dari berbagai sumber, yaitu wawancara, pengamatan, dokumen

pribadi, gambar foto dan sebagainya. Adapun analisis yang dilakukan

adalah buku, jurnal, gambar, atau video, keterangan-keterangan ataupun

publikasi lainnya untuk keperluan penyesuaian laporan. Data sebagai

pendukung pembuatan prototype robot quadruped dengan monitoring

control android menggunakan Arduino Uno.

22
 23

3. Rancangan atau Desain

Penelitian ini adalah merancang sebuah prototype robot berkaki yang

akan dilakukan, dan meyiapkan seluruh data yang dibutuhkan dalam

penelitian. Perancangan ini dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu :

a. Perancangan Hardware

Perancangan hardware terdiri dari perangkat Arduino Uno, Bluetooth

Hc-05, Servo Mg90s, Kamera, Batrey Lippo, dan Smartphone Android

sebagai media kontrol robot.

b. Perancangan Software

Perancangan Software terdiri dari pembuatan Aplikasi sebagai media

kontrol robot dengan bluetooth hc-05 yaitu dengan menggunakan :

1. MIT Inventor

2. Arduino IDE.

3. Photoscape

4. Fritzing

5. Pencil versi 3.0.4

6. XDV versi 1.9.9

4. Implementasi

Pengujian rancangan prototype robot quadruped dengan monitoring

kontrol android ini akan dilakukan di medan yang tidak rata atau terjal

seperti bebatuan kecil-kecil . Dengan dikontrol menggunakan android robot

bisa mencari jalan sesuai dengan medan yang dapat dipilih.

 24

5. Metode Pengumpulan Data

3.1 Observasi

Metode pengumpulan data melalui pengamatan langsung atau

peninjauan secara cermat dan langsung dilapangan atau lokasi

penelitian yaitu di pasar hewan langon kelurahan slerok RT 05 RW

05, kota tegal, jawa tengah, tembok yang roboh berada di sisi sebelah

utara pasar, panjang tembok sekitar 20 meter dan tinggi tembok 3

meter dibangun pada tahun 2005 dan roboh pada tanggal 23 september

2015 pada waktu kurang lebih jam 09.00 WIB, yang memakan

korban 1 orang tewas dan lainnya luka luka. Dengan medan yang

sempit warga dan dinas terkait mengevakuasi korban yang terkena

reruntuhan bangunan menggunakan bantuan alat berat.

3.2 Wawancara

Metode pencarian data pada penelitian ini yaitu dengan

mengunakan metode data primer yaitu dengan cara datang kelokasi

kejadian di pasar hewan langon kelurahan slerok RT 05 RW 05, kota

tegal, jawa tengah dan mewawancarai narasumber yaitu warga atau

saksi yang bernama Bapak zam yang pada saat kejadiaan ada disekitar

lokasi, untuk mendapatkan data yang akurat dari narasumber dan

konsultasi kepada pembimbing untuk mendapatkan gambaran

mengenai analisis permasalahan.

 25

3.3 Studi Literatur

Penelitian ini mengambil sumber dari jurnal – jurnal dan segala

referensi yang mendukung guna kebutuhan penelitian. Sumber yang

diambil adalah sumber yang berkaitan dengan robot quadruped.

Berikut adalah refrensi jurnal pada tabel studi literatur 3.1

Tabel 2.7 Studi Literatur

No Peneliti & Judul Tujuan Penelitian Metode Penelitian

Penelitian
1 Meryana Eka Pada penelitian ini Berdasarkan hasil
Fajarwati, Retno peneliti mencoba perancangan,
Rianto, Dkk. 2017. untuk pengujian dan analisis
” Rancang Bangun mengkombinasikan yang dilakukan dapat
Robot Berkaki Raspberry Pi diambil kesimpulan
Empat Pada Robot dengan librari dengan Menggunakan
“Lizard”.5th OpenCV disediakan teknik trot gait yang
Indonesian algoritma sobel hanya menggunakan
Symposium on sebagai basis empat kaki dimana tiap
Robotic Systems and deteksi tepinya kakinya menggunakan
Control. pada tahap dua servo maka di
implementasinya dapatkan hasil yang
seluruh pergerakan cukup maksimal.
objek dalam hal ini Robot dapat berbelok
bola dapat terdeteksi kanan dan belok kiri
dengan baik sesuai dengan seimbang
dengan kontur dan sesuai dengan
pola warna algoritma program
OpenCV pada yang telah dibuat.
raspberry pi juga Sistem gerak robot
 26

dapat menghemat yang menggunakan

biaya teknik trot gait dapat
pengembangan menyeimbangkan diri
karena kecilnya dan mampu
sumber daya yang bernavigasi ke
digunakan. ruangan-ruangan yang
telah disediakan dan
dapat menyelesaikan
misi yang diberikan.
2 Hendriawan Dwi dalam penelitian ini Robot dalam penelitian
Saputro, Rizal akan ini memiliki alat gerak
Maulana, Dkk. mengimplementasik berjumlah empat kaki
2018. an RTOS atau bisa disebut
“Implementasi Real pada embedded robot quadruped yang
Time Pada system yaitu tersusun dari
Pergerakan Robot pergerakan komponen HC-SR04,
Quadruped robot quadruped. Arduino Mega 2560,
menggunakan RTOS yang OpenCM9.04 dan
Multisensor dan digunakan dalam OpenCM485 dan servo
RTOS” penelitian ini AX-12. Dari hasil
ialah FreeRTOS kar penelitian robot
ena sistem tersebut memiliki ketepatan
sudah tersedia dalam bergerak yang
dalam cukup bagus ketika
mikrokontroler menerapkan Real Time
Arduino dan untuk Operating System.
tipe RTOS ialah soft
realtime operating
system yang
memberi toleransi
ketika robot tidak
 27

sesuai waktu
eksekusi. RTOS
dalam sistem akan
diterapkan pada
pengambilan data
sensor dan proses
pengolahan data
untuk mengambil
keputusan.
3 Muhammad Bagus Pada penelitian ini, Dari hasil simulasi
Bintang Timur. mobilitas nampak bahwa
Dkk. 2017. “Desain pergerakan hexapod behavior based
dan Implementasi akan diuji untuk hexapod robot
Kendali Cerdas mengetahui memiliki mobilitas
untuk Robot performanya yang
Quadpod (Berkaki dalam melewati baik (mampu melewati
Empat) – Studi balok dan tangga. halangan setinggi
Kasus Robot Supaya dapat maksimal 10 cm) dan
Pemadam Api bereaksi dengan dapat menyelesaikan
(RPA)” cepat, maka tugasnya untuk
arsitektur behavior menghindari halangan
based akan dan menemukan
digunakan pada sumber cahaya.
hexapod. Aplikasi
navigasi otonom
dipilih untuk
menunjukkan bahwa
arsitektur tersebut
berjalan dengan
baik.
 BAB IV

ANALISA DAN PERANCANGAN SISTEM

4.1 Analisa Permasalahan

Perkembangan teknologi mikrokontroler yang sangat pesat pada

akhirnya mengantarkan pada teknologi robotika. Berbagai robot canggih

banyak menggunakan mikrokontroler sebagai unit pengontrol utama.

Tentunya hal ini dimaksudkan untuk lebih mempermudah manusia untuk

menanamkan program ke perangkat robot yang mereka buat, untuk

membantu pekerjaan ataupun kegiatan yang membahayakan manusia seperti

contohnya di medan reruntuhan bangunan dengan jalur yang tidak rata, jalur

yang sempit dan juga bisa masuk ketrowongan yang gelap.

Perancangan Robot Quadruped ini untuk mempermudah dalam

memonitoring keadaan didalam reruntuhan bangunan yaitu yang semula

masih menggunakan manusia untuk masuk ke lubang-lubang sempit pada

tembok-tembok bangunan yang runtuh untuk lebih membantu

mempermudah mencari atau memonitoring korban reruntuhan bangunan

dibutuhkan robot quadruped monitoring kontrol android yang dapat

dikendalikan oleh manusia.

4.2 Analisa Kebutuhan Sistem

Analisa kebutuhan dilakukan untuk mengetahui spesifikasi dari

kebutuhan aplikasi yang akan dibangun. Pada tahap ini membahas mengenai

28
 29

perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (software) yang

dibutuhkan dalam pembuatan prototype robot quadruped dengan monitoring

kontrol android menggunakan Bluetooth berbasis Arduino.

4.2.1 Kebutuhan Perangkat keras (Hardware)

Adapun perangkat keras yang digunakan untuk membuat robot

ini adalah sebagai berikut :

1. Arduino Uno

2. Shield Sensor Arduino Uno

3. Servo Motor Mg90S

4. Bluetooth HC-05

5. Saklar NC

6. Batrey Lippo

7. Modul Charger Lippo

8. Action Cam

9. Kabel Jumper

10. Sasis Akrilik Robot Quadruped

4.2.2 Kebutuhan Perangkat Lunak (Software)

1. Arduino IDE

2. MITT Inventor

3. Photo Scape
 30

4.3 Perancangan Sistem

Dalam perancangan sistem perlu adanya beberapa tahapan-tahapan

untuk membuat robot, dari mulai merancang skema hingga fungsi kerja dari

robot, terutama pada robot quadruped dengan monitoring kontrol android

yaitu sebagai berikut :

4.3.1 Diagram Blok

Diagram Blok digunakan untuk menggambarkan kegiatan-

kegiatan yang ada didalam sistem. Agar dapat lebih memahami sistem

yang akan dibuat, maka perlu dibuatkan gambaran tentang sistem

yang berjalan. Berikut tampilan gambar 4.1

Gambar 4.1 : Diagram Blok

Pada diagram blok diatas, catu daya memberikan tegangan ke

seluruh sistem kecuali pada smartphone android. Bluetooth yang ada

 31

pada smartphone android terhubung dengan bluetooth yang ada pada

mikrokontroler arduino uno. Pada robot quadruped ini memakai satu

kamera yaitu action cam yang diletakan di bagian atas pada robot

untuk memonitoring keadaan disekitar. Jika terdapat halangan

pengendali robot bisa mencari jalan alternatif lain. Sementara motor

servo untuk mengerakan kaki-kaki pada robot.

 32

4.3.2 Diagram Alir ( Flowchart)

Setelah menghidupkan robot quadruped dan android maka robot

dapat difungsikan seperti pada gambar flowchart pada gambar 4.2

Gambar 4.2 : Flowchart Alir Robot dan Android

 33

Setelah selesai menghubungkan aplikasi kontrol di android

dengan robot quadruped maka dapat difungsikan seperti pada gambar

flowchart pada gambar 4.3

Gambar 4.3 : Flowchart Alir Robot Quadruped

 34

Berikut adalah simbol dan keterangan flowchart pada tabel 2.8

Tabel 2.8 Simbol dan keterangan flowchart

NO Simbol Nama Simbol Fungsi Simbol

1 Process Pengolahan,
perhitungan dan
perubahan

2 Terminator Sebagai awal atau

akhir dari program

3 Decision Sebagai pernyataan

yang memiliki
percabangan dan
bernilai ya/tidak

4 Input-Output Data Sebagai operasi

Input-Output
Pengolahan Data

5 Connector Sebagai penghubung

dalam satu halaman

6 Off-Page Sebagai penghubung

Connector antar halaman
pemrograman

7 Card Sebagai media

penyimpanan
database untuk
pengolahan data

8 Predifine Process Sebagai pendefinisi

program ataupun
Sub-Program

9 Summing Junction Sebagai penghubung

proses penjumlahan
sistem
 35

Garis Alir
10 Arah aliran program
(Flow Line)

11 Preparation Proses
Inisialisasi/Pemberian
harga awal

4.4 Rancangan Anggaran Biaya

Diberikan rincian biaya dalam pembuatan robot quadruped

control android pada tugas akhir ini pada tabel 2.9

Tabel 2.9 Rancangan Anggaran Biaya

No Komponen Robot Quadruped Biaya

1 Arduino Uno (Atmega 328p) Rp 75.000

2 Shield Sensor Arduino Uno v5.0 Rp 30.000

3 Servo Mg90s (Banyaknya 8) Rp 280.000

4 Bluetooth HC-05 Rp 45.000

5 Saklar On/Of 2 kaki Rp 2.000

6 Batrey Lippo 950 mAh Rp 150.000

7 Modul Charger Lippo Rp 5.000

8 Kamera kogan action cam Rp 200.000

9 Sasis Akrilik Rp 275.000

Jumlah Rp 1.062.000
 BAB V

IMPLEMENTASI SISTEM

5.1 Implementasi

Pembuatan prototype robot quadruped kontrol android ini terdiri dari

perancangan software dan perancangan hardware. Perancangan software di

tulis dengan menggunakan Arduino IDE dengan bahasa pemrograman C

yang kemudian dicompile ke mesin robot dan pembuatan aplikasi kontrol

robot menggunakan software App Inventor. Selanjutnya pada perancangan

hardware ini membutuhkan beberapa perangkat keras yang akan diterapkan

dalam keadaan sebenarnya yang meliputi instalasi perangkat keras seperti

Arduino, Servo mg90s, Bluetooth hc-05. Implementasi ini bertujuan untuk

menguji perancangan sistem yang telah dibuat agar berfungsi sesuai dengan

tujuan penelitian.

5.2 Tahap Instalasi

Dalam tahap instalasi ini ada beberapa tahapan yang dilakukan

sebagai metode pembuatan prototype robot quadruped kontrol android

menggunakan Arduino Uno dan Bluetooth hc-05 dilakukan beberapa

tahapan yang nantinya dijadikan sebagai metode, seperti :

36
 37

5.2.1 Perancangan

Penyiapan alat, bahan dan software yang akan digunakan dalam

prototype robot quadruped. Berikut adalah software dan hardware

yang digunakan :

1. Arduino IDE

Sebagai program untuk membuat bahasa pemrograman C yang

disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries)

Arduino dan dicompile dari Arduino IDE ke mesin robot

quadruped.

2. App Inventor

Sebuah tool untuk membuat aplikasi android berbasis visual block

programming.

3. Mikrokontroler Arduino Uno

Sebagai Central Processor Unit (CPU) robot quadruped

4. Sensor Shield V5.0

Untuk menghubungkan board arduino dengan modul elektronik

maupun sensor yang akan digunakan.

5. Servo

Digunakan untuk penggerak lengan atau persendian robot karena

memiliki kemampuan dapat berputar searah jarum jam dan

berlawanan arah jarum jam.

6. Bluetooth HC-05

digunakan untuk mengirimkan data serial TTL via bluetooth.

 38

7. Modul Charger Lippo 1A

Untuk mengisi baterai isi ulang Lithium (Li-ion rechargeable

battery) 1 Ampere yang dilengkapi dengan 2 lampu indikator,

masing-masing menunjukkan status saat mengisi ulang (charging)

dan saat baterai sudah terisi penuh (fully charged).

8. Baterai Lippo

Sebagai sumber energi kontrol dan gerak robot

5.2.2 Pembuatan

Langkah Pembuatan prototype robot quadruped ini berupa

software dan hardware. Pembuatan software yang dimaksud adalah

pembuatan program dengan menggunakan Arduino IDE dengan

bahasa pemrograman C yang kemudian dicompile ke mesin robot

dan pembuatan Aplikasi kontrol robot menggunakan App Inventor.

App Inventor adalah sebuah tool untuk membuat aplikasi android

yang digunakan membuat aplikasi kontrol bluetooth dan pembuatan

hardware yang dimaksud adalah proses membuat dan merakit alat.

 39

1. Berikut adalah proses memasukan program Arduino IDE yang

diupload ke mikrokontroler Arduino UNO pada gambar 5.1

Gambar 5.1 : Proses Upload Script ke Arduino Uno

2. Kemudian adalah proses pembuatan Aplikasi Android kontrol

robot quadruped menggunakan software App Inventor dan

pembuatan icon logo Aplikasi yang dibuat menggunakan Photo

Scape.
 40

A. Berikut gambar proses pembuatan Aplikasi kontrol android

menggunakan App inventor pada gambar 5.2

Gambar 5.2 : Pembuatan Aplikasi Android

Pada gambar proses pembuatan aplikasi android

menggunakan App Inventor diatas, Ada 3 kontrol pallete

yang digunakan yaitu : User interface, Layout &

Connectivity. Dimana masing-masing pallete memiliki

jumlah dan fungsi yang berbeda seperti :

 41

1. User Interface

a Button

Jumlah Button ada 8, button 1 untuk maju,

button 2 untuk kekiri, button 3 untuk kekanan, dan

button 4 untuk mundur. Kemudian 4 button yang

lainnya untuk gerakan kombinasi seperti : Ngledek,

Ngetril, Lenggah , Jaran, Pamitan, Ewoh.

b ListPicker

Ada 2 ListPicker di pembuatan aplikasi diatas

dimana Listpicker 1 untuk mencari atau

mengoneksikan bluetooth user dan bluetooth client,

kemudian Listpicker 2 untuk memunculkan tulisan

Connected.

2. Layout

HorizontalArragement ada 14 jumlah, dimana

masing-masing Horizontal Aragement memiliki letak

yang berbeda untuk mengatur letak posisi antara satu

komponen User Interface dengan komponen User

Interface yang lain.

3. Connectivity

Bluetooth Client berfungsi untuk mengirim

permintaan (request) data-data dari bluetooth.

 42

B. Berikut gambar Block Aplikasi kontrol android

menggunakan App inventor pada gambar 5.3

Gambar 5.3 : Pembuatan Blok Aplikasi Android

 43

C. Berikut gambar proses pembuatan icon logo Aplikasi kontrol

android menggunakan software Photoscape pada gambar 5.4

Gambar 5.4 : Pembuatan Icon

 44

D. Berikut gambar Aplikasi kontrol android menggunakan App

inventor pada gambar 5.5

Gambar 5.5 : Aplikasi Kontrol Android

5.2.3 Perakitan

Perakitan adalah suatu proses perancangan, penyusunan dan

penyatuan beberapa bagian komponen menjadi suatu alat atau mesin

yang mempunyai fungsi tertentu atau sebagai langkah terakhir yang

dilakukan sehingga menjadi produk jadi dan siap untuk pengujian.

 45

Berikut adalah perakitan robot dari bahan akrilik seperti pada

gambar 5.6

Gambar 5.6 : Perkitan Robot Bahan Akrlik

 46

Berikut adalah perakitan robot dan komponen alat seperti pada

gambar 5.7

Gambar 5.7 : Perakitan Komponen Alat Robot

 47

Berikut adalah perakitan robot quadruped yang sudah jadi pada

gambar 5.8

Gambar 5.8 Perakitan Robot Quadruped

5.3 Uji Coba dan hasil pengujian

5.3.1 Uji Coba

Setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat, maka yang

harus dilakukan selanjutnya adalah melakukan pengujian pada alat

yang telah dibuat. Pengujian dan pengamatan dilakukan pada

perangkat keras dan keseluruhan sistem yang terdapat dalam

peralatan ini. Pengujian ini dilakukan dengan cara melakukan

pengecekan setiap gerakan robot , sehingga dapat dibandingkan

antara hasil pengujian yang didapat dengan perancangan sistem. Dan

 48

juga dapat dianalisa apakah sistem pada Prototype Robot Quadruped

kontrol android berbasis Arduino Uno ini berfungsi dengan baik dan

stabil. Kemudian pengujian sistem pada aplikasi kontrol yang telah

dibuat. Pengujian dan pengamatan dilakukan pada sistem dan

aplikasi yang telah dibuat dalam Robot. Dan juga dapat dianalisa

apakah sistem pada robot quadruped ini berfungsi dengan baik dan

stabil. Tujuan Pada pengujian sistem ini adalah :

1. Mengetahui apakah perangkat keras yang telah dibuat dapat

berjalan dengan baik.

2. Mengetahui apakah aplikasi bluetooth yang telah dibuat dapat

mengoperasikan robot dengan baik.

3. Mengetahui apakah gerakan robot mengikuti sesuai dengan

kontrol android yang sudah dibuat.

 49

Berikut adalah Hasil pengujian robot quadruped yang berjalan di

jalan yang tidak rata pada gambar 5.9

Gambar 5.9 Hasil pengujian robot quadruped

Tabel 5.3 Hasil Pengujian Prototype Robot Quadruped :

No. Komponen Yang diharapkan Hasil Kesimpulan

1. Arduino IDE . Menjalankan . Menjalankan SESUAI

Arduino Uno Arduino Uno

. Menjalankan . Menjalankan

Servo Mg90s Servo Mg90s

 50

2. Bluetooth . Menghubungkan .Menghubungkan SESUAI

antara bluetooth antara bluetooth

Hc-05 dari sistem Hc o5 dari sistem

ke aplikasi ke aplikasi

bluetooth bluetooth

. Memberikan .Memberikan

perintah pada perintah pada

robot agar robot agar

berjalan sesuai berjalan sesuai

apa yang di apa yang di

perintahkan perintahkan

3. Servo Mg90s .Menggerakan 4 .Menggerakan 4 SESUAI

lengan kaki robot lengan kaki robot

dengan baik dengan baik

.Menggerakan 4

.Menggerakan 4 kaki robot dengan

kaki robot dengan baik

baik
 BAB VI

PENUTUP

6.1 Kesimpulan

Dari hasil penelitian dan implementasi prototype robot quadruped

berbasis Arduino Uno yang telah diuraikan pada bab sebelumnya, maka

dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut :

1. Bluetooth berhasil diimplementasikan sebagai penghubung ke remote

kontrol bluetooth, sehingga robot dapat berjalan sesuai dengan yang

diarahkan remote control bluetooth tersebut.

2. Dalam tahap pengimplementasian prototype robot quadruped berbasis

Arduino Uno ini dengan cara menghubungkan bluetooth dari robot ke

smartphone android yang sudah terpasang aplikasi bluetooth dari robot

kemudian robot dijalankan di medan yang tidak rata atau terjal dan

Kamera Aktion memonitoring keadaan yang dilewati robot tersebut.

6.2 Saran

Adapun saran untuk pengembangan penelitian selanjutnya

Pengembangan prototype robot quadruped berbasis Arduino Uno ini belum

sepenuhnya menjadi robot yang baik karena masih banyak kekurangan yang

perlu dibenahi seperti :

1. Perlu adanya perbaikan pada kaki agar bisa berjalan lebih sempurna.

2. Pengembangan untuk kontrol yang masih menggunakan bluetooth.

51
 52

3. Pengembangan terhadap kodingan agar bisa memiliki gerakan yang

lebih bervariasi.

4. Mengganti kamera menjadi lebih simpel.

5. Penambahan kapasitas baterai agar bisa bertahan lebih lama.

 DAFTAR PUSTAKA

[1] Meryana Eka Fajarwati, Retno Rianto, Dkk. 2017. ” Rancang Bangun Robot
Berkaki Empat Pada Robot “Lizard”. 5th Indonesian Symposium on
Robotic Systems and Control.

[2] Rofiq Cahyo Prayogo, Aris Triwiyatno, Dkk. 2018. “Perancanan Robot
Berkaki 4 (Quadruped) Dengan Stabilization Alorithem Pada Uneven Floor
Mengunakan 6-DOF IMU Berbasis invers Kinematic. TRANSIENT. Vol 7.
No 2.

[3] Iswari Anggit, CNBC Indonesia. 2018 .” Era Industri 4.0, Pemerintah
Siapkan Regulasi Robotic & AI”

[4] X. Ding and F. Yang, 2016. “Study on hexapod robot manipulation using
legs”, Robotica Journal, Volume 34, Issue 2 February 2016 , pp. 468481.

[5] Hendriawan Dwi Saputro, Rizal Maulana, Dkk. 2018. “Implementasi Real
Time Pada Pergerakan Robot Quadruped menggunakan Multisensor dan
RTOS”

[6] Rachmadini Dkk. 2016. “Sistem Robot Pemadam Api Berkaki Berbasis
Arduino Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016”

[7] Irfan. 2014. “Sistem kendali robot mobil sederhana pada smartphone
android berbasis teknologi Bluetooth”

[8] Muhammad Bagus Bintang Timur. Dkk. 2017. “Desain dan Implementasi
Kendali Cerdas untuk Robot Quadpod (Berkaki Empat) – Studi Kasus Robot
Pemadam Api (RPA)”

[9] Adhitya Wibawa Putra. 2015 “Yi Action Camera” Tekno jurnal.

53
 54

[10] Hendriawan Dwi Saputro, Rizal Maulana, Dkk 2018. “Implementasi Real
Time pada Pergerakan Robot Quadruped mengggunakan Multisensor dan
RTOS”. J-PTIIK. Vol 2. NO 12.

[11] Fathur Zaini Rachman, Dkk. 2016. “ROBOT PENJEJAK RUANGAN

DENGAN SENSOR ULTRASONIKDAN KENDALI GANDA MELALUI
BLUETOOTH”. JURNAL TEKNOLOGI TERPADU. Vol 2. No 4.

[12] Muhammad Fathur Rahman Wijaya, Haji Luhung Kurniantoro, Dkk 2016. “
Robot ROV Underwater BErbasis Mikrokontroler”. Jurnal Autocracy. Vol
3. No 2.

[13] Martinus Didi. “ Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF

dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino Uno” Jurnal
Teknik Elektro Universitas TanjungPura. 2016. Vol 1. No 1.

[14] Kamtono, Praptisih, Dkk : Jurnal Geologi Indonesia, Vol. 4 No. 3

September 2009: 167-175
 LAMPIRAN

Lampiran Proses PembuatanProduk

A-1
Lampiran Surat Pembimbing TA

B-1
B-2
Lampiran Source Code

#include <Servo.h>
#include <Servo.h> // servo library
#include <SoftwareSerial.h>
//////inisialisai bluetooth///
String data;
SoftwareSerial mySerial(12 ,13); //rx.tx
//////inisialisasi sensor ping///
#include <NewPing.h>
// kalibrasi
int da = -12, // kaki kiri depan
db = 10, // kaki kiri belakang
dc = -18, // kaki kanan belakang
dd = 12; // kaki kanan depan

// servo initial positions + calibration

int a90 = (90 + da),
a120 = (120 + da),
a150 = (150 + da),
a180 = (180 + da);

int b0 = (0 + db),
b30 = (30 + db),
b60 = (60 + db),
b90 = (90 + db);

int c90 = (90 + dc),

c120 = (120 + dc),
c150 = (150 + dc),
c180 = (180 + dc);

int d0 = (0 + dd),
d30 = (30 + dd),
d60 = (60 + dd),
d90 = (90 + dd);

// point untuk memulai servo

int s11 = 90; // kaki kiri depan servo(1)
int s12 = 90; // kaki kiri atas depan servo(2)
int s21 = 90; // kaki kiri belakang servo(3)
int s22 = 90; // kaki kiri belakang atas servo(4)
int s31 = 90; // kaki kanan belakang servo(5)
int s32 = 90; // kaki kanan belakang atas servo(6)
int s41 = 90; // kaki kanan depan servo(7)
int s42 = 90; // kaki kanan atas depan servo(8)

int f = 0;

C-1
int b = 0;
int l = 0;
int r = 0;
int spd = 3; // inisialisai kecepatan gerak
int high = 0; // inisialisai ketingian robot berdiri

// Define 8 Servo
Servo myServo1; // kaki kiri depan servo(1)
Servo myServo2; // kaki kiri bawah depan servo(2)
Servo myServo3; // kaki kiri belakang servo(3)
Servo myServo4; // kaki kiri belakang bawah servo(4)
Servo myServo5; // kaki kanan belakang servo(5)
Servo myServo6; // kaki kanan belakang bawah servo(6)
Servo myServo7; // kaki kanan depan servo(7)
Servo myServo8; // kaki kanan bawah depan servo(8)

//===== Setup
==============================================================================

void setup()
{
mySerial.begin(9600);

// peletakan servo pada pin Arduino

myServo1.attach(2); // kaki kiri depan servo(1)
myServo2.attach(3); // kaki kiri bawah depan servo(2)
myServo3.attach(10); // kaki kiri belakang servo(3)
myServo4.attach(11); // kaki kiri belakang bawah servo(4)
myServo5.attach(A0); // kaki kanan belakang servo(5)
myServo6.attach(A1); // kaki kanan belakang bawah servo(6)
myServo7.attach(A4); // kaki kanan depan servo(7)
myServo8.attach(A5); // kaki kanan bawah depan servo(8)

}
void set1(){
myServo1.attach(A4); myServo2.attach(A5);
myServo3.attach(2); myServo4.attach(3);
myServo5.attach(10); myServo6.attach(11);
myServo7.attach(A0); myServo8.attach(A1);
}
void set2(){
myServo1.attach(2); myServo2.attach(3);
myServo3.attach(10); myServo4.attach(11);
myServo5.attach(A0); myServo6.attach(A1);
myServo7.attach(A4); myServo8.attach(A5);
}

C-2
//== Loop
===============================================================================
===

void loop()
{ int 1 = sonar1.ping_cm();
int 2 = sonar2.ping_cm();
int 3 = sonar3.ping_cm( );
Serial.print(1);
Serial.print(" ");
Serial.print(2);
Serial.print(" ");
Serial.println(3);
Serial.print(" ");

high = 15; // Set ketingian berdiri hingga 15

spd = 7 ; // Set kecepatan max 3

if ( mySerial.available()>0){
delay(100);
char c=mySerial.read();
data +=c;
}
if (data.length()>0){
Serial.print(data);

if (data=="0"){
maju();
delay(50);
}
else if(data=="1"){
mundur();
delay(50);
}
else if(data=="2"){
belok_kanan();
delay(50);
}
else if(data=="3"){
belok_kiri();
delay(50);
}
else if(data=="4"){
nantang();
delay(5000);
}
else if(data=="5"){
anjing();

C-3
 delay(50);
}
else if(data=="6"){
naik_kanan();
delay(1000);
naik_kiri();
delay(1000);
}
else if(data=="7"){
duduk();
delay(2000);
berdiri();
delay(6000);

}
else if(data=="8"){
kuda();
delay(3000);
}
else if(data=="9"){
perpisahan();
delay(1000);
}
data="";
servo_tengah();
}

//== perpisahan
===============================================================================
===

void perpisahan()
{
servo_tengah();
myServo4.write(45);
myServo6.write(45);
delay(200);
myServo8.write(0);
delay(200);
myServo7.write(180);
delay(200);
myServo7.write(30);
delay(300);
myServo7.write(180);
delay(300);

C-4
myServo7.write(30);
delay(300);
myServo7.write(s41);
delay(300);
myServo8.write(s42);
servo_tengah();

//== merunduk
===============================================================================
====

void merunduk()
{
myServo2.write(15);
myServo8.write(15);
delay(700);
myServo2.write(90);
myServo8.write(90);
delay(700);
}

void berdiri(){
int x=150;
myServo2.write(x);
myServo4.write(x);
myServo6.write(x);
myServo8.write(x);
}
void duduk(){
int x=20;
myServo1.write(x);
myServo3.write(x);
myServo5.write(x);
myServo7 .write(x);
int y=15;
myServo2.write(y);
myServo4.write(y);
myServo6.write(y);
myServo8.write(y);
}
void nantang(){
myServo2.write(150);
myServo4.write(15);
myServo6.write(15);
myServo8.write(150);
}

C-5
void kuda(){
myServo1.write(30);
myServo3.write(150);
myServo5.write(30);
myServo7.write(150);
delay(1000);
myServo2.write(150);
myServo8.write(150);
delay(3000);
}
void anjing(){
myServo2.write(30);
myServo3.write(30);
myServo4.write(30);
myServo5.write(170);
myServo6.write(30);
myServo8.write(30);
delay(2000);
myServo1.write(30);
myServo7.write(150);
delay(2000);
myServo2.write(150);
myServo8.write(150);
delay(1000);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(30);
delay(200);
myServo2.write(15);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(15);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(30);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(30 );
delay(2000);

C-6
 /////diam////
myServo2.write(150);
myServo8.write(30);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(30);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(30);
delay(200);
myServo2.write(30);
myServo8.write(150);
delay(200);
myServo2.write(150);
myServo8.write(150);
delay(2000);

void merdeka(){
//pivot
myServo1.write(90);
myServo3.write(15);
myServo5.write(90);
myServo7.write(150);
//lift
myServo2.write(15);
myServo4.write(150);
myServo6.write(15);
myServo8.write(150);
delay(1000);
myServo1.write(180);
delay(200);
myServo1.write(30);
delay(200);
myServo1.write(180);
delay(200);
myServo1.write(30);
delay(200);
myServo1.write(30)

C-7
 delay(200);
}

//== naik_kiri
=============================================================================

void naik_kiri()
{
myServo2.write(15);
myServo4.write(15);
myServo6.write(150);
myServo8.write(150);
}

//== naik_kanan
============================================================================

void naik_kanan()
{
myServo2.write(150);
myServo4.write(150);
myServo6.write(15);
myServo8.write(15);
}

//== maju
===============================================================================

void maju()
{
// menghitung poin

// kaki kiri depan

a90 = (90 + da),
a120 = (120 + da),
a150 = (150 + da),
a180 = (180 + da);

// kaki kiri belakang

b0 = (0 + db),
b30 = (30 + db),
b60 = (60 + db),
b90 = (90 + db);

// kaki kanan belakang

c90 = (90 + dc),
c120 = (120 + dc),
c150 = (150 + dc),

C-8
 c180 = (180 + dc);

// kaki kanan depan

d0 = (0 + dd),
d30 = (30 + dd),
d60 = (60 + dd),
d90 = (90 + dd);

// set posisi servo dan kecepatan yang dibutuhkan untuk sekali berjalan maju
// KkiD (kaki kiri depan) KkaB (kaki kanan Belakang)
// (KkiD,KkiB, KkaB, KkaD, KkiAD, KkiAB, KkaAB, KkaAD, S1, S2, S3, S4)
srv(a180, b0 , c120, d60, 42, 33, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
srv( a90, b30, c90, d30, 6, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);
srv( a90, b30, c90, d30, 42, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);
srv(a120, b60, c180, d0, 42, 33, 6, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(a120, b60, c180, d0, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(a150, b90, c150, d90, 42, 33, 33, 6, 1, 1, 1, 3);
srv(a150, b90, c150, d90, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 1, 3);
srv(a180, b0, c120, d60, 42, 6, 33, 42, 1, 3, 1, 1);

//== mundur
===============================================================================
===

void mundur()
{
// set posisi servo dan kecepatan yang dibutuhkan untuk sekali berjalan mundur
// (KkiD.1,KkiB.3,KkaB.5,KkaD.7,KkiAD.2,KkiAB.4,KkaAB.6, KkaAD.8, S1, S2, S3, S4)
srv(180, 0, 120, 60, 42, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);//3=5//S2=s3
srv(150, 90, 150, 90, 42, 18, 33, 42, 1, 3, 1, 1);//1=7//s1=s4
srv(150, 90, 150, 90, 42, 33, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 33, 6, 1, 1, 1, 3);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 1, 3);
srv(90, 30, 90, 30, 42, 33, 18, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(90, 30, 90, 30, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(180, 0, 120, 60, 6, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);

//== belok_kiri
===============================================================================
==

void belok_kiri()
{
// set posisi servo dan kecepatan yang dibutuhkan untuk sekali belok kiri

C-9
 // (KkiD,KkiB,KkaB,KkaD,KkiAD,KkiAB,KkaAB,KkaAD,S1,S2,S3,S4)
srv(150, 90, 90, 30, 42, 6, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
srv(150, 90, 90, 30, 42, 33, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 6, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 33, 24, 1, 1, 3, 1);
srv(90, 30, 150, 90, 42, 33, 33, 6, 1, 1, 1, 3);
srv(90, 30, 150, 90, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 1, 3);
srv(180, 0, 120, 60, 6, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);
srv(180, 0, 120, 60, 42, 33, 33, 33, 3, 1, 1, 1);
}

//== belok_kanan
===============================================================================
=

void belok_kanan ()
{
// set posisi servo dan kecepatan yang dibutuhkan untuk sekali belok kanan
// (KkiD,KkiB,KkaB,KkaD,KkiAD,KkiAB,KkaAB,KkaAD,S1,S2,S3,S4)
srv( 90, 30, 150, 90, 6, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);
srv( 90, 30, 150, 90, 42, 33, 33, 42, 3, 1, 1, 1);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 33, 6, 1, 1, 1, 3);
srv(120, 60, 180, 0, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 1, 3);
srv(150, 90, 90, 30, 42, 33, 6, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(150, 90, 90, 30, 42, 33, 33, 42, 1, 1, 3, 1);
srv(180, 0, 120, 60, 42, 6, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
srv(180, 0, 120, 60, 42, 33, 33, 42, 1, 3, 1, 1);
}
void balik_kanan(){
belok_kanan();
belok_kanan();
}
void balik_kiri(){
belok_kiri();
belok_kiri();
}
void geser_kanan(){
set1();maju();set2();
}
void geser_kiri(){
set1();mundur();set2();
}
//== servo_tengah
========================================================================

void servo_tengah()
{
myServo1.write(90);

C-10
 myServo2.write(90);
myServo3.write(90);
myServo4.write(90);
myServo5.write(90);
myServo6.write(90);
myServo7.write(90);
myServo8.write(90);

int s11 = 90; // kaki kiri depan servo(1)

int s12 = 90; // kaki kiri atas depan servo(2)
int s21 = 90; // kaki kiri belakang servo(3)
int s22 = 90; // kaki kiri belakang atas servo(4)
int s31 = 90; // kaki kanan belakang servo(5)
int s32 = 90; // kaki kanan belakang atas servo(6)
int s41 = 90; // kaki kanan depan servo(7)
int s42 = 90; // kaki kanan atas depan servo(8)

//== Srv
===============================================================================
====

void srv( int p11, int p21, int p31, int p41, int p12, int p22, int p32, int p42, int sp1, int sp2, int
sp3, int sp4)
{

// p11: Front Left Pivot Servo

// p21: Back Left Pivot Servo
// p31: Back Right Pivot Servo
// p41: Front Right Pivot Servo
// p12: Front Left Lift Servo
// p22: Back Left Lift Servo
// p32: Back Right Lift Servo
// p42: Front Right Lift Servo
// sp1: Speed 1
// sp2: Speed 2
// sp3: Speed 3
// sp4: Speed 4

// Multiply lift servo positions by manual height adjustment

p12 = p12 + high * 3;
p22 = p22 + high * 3;
p32 = p32 + high * 3;
p42 = p42 + high * 3;

C-11
 while ((s11 != p11) || (s21 != p21) || (s31 != p31) || (s41 != p41) || (s12 != p12) || (s22 != p22)
|| (s32 != p32) || (s42 != p42))
{

// Front Left Pivot Servo

if (s11 < p11) // if servo position is less than programmed position
{
if ((s11 + sp1) <= p11)
s11 = s11 + sp1; // set servo position equal to servo position plus speed constant
else
s11 = p11;
}

if (s11 > p11) // if servo position is greater than programmed position

{
if ((s11 - sp1) >= p11)
s11 = s11 - sp1; // set servo position equal to servo position minus speed constant
else
s11 = p11;
}

// Back Left Pivot Servo

if (s21 < p21)
{
if ((s21 + sp2) <= p21)
s21 = s21 + sp2;
else
s21 = p21;
}

if (s21 > p21)

{
if ((s21 - sp2) >= p21)
s21 = s21 - sp2;
else
s21 = p21;
}

// Back Right Pivot Servo

if (s31 < p31)
{
if ((s31 + sp3) <= p31)
s31 = s31 + sp3;
else
s31 = p31;
}

if (s31 > p31)

C-12
{
if ((s31 - sp3) >= p31)
s31 = s31 - sp3;
else
s31 = p31;
}

// Front Right Pivot Servo

if (s41 < p41)
{
if ((s41 + sp4) <= p41)
s41 = s41 + sp4;
else
s41 = p41;
}

if (s41 > p41)

{
if ((s41 - sp4) >= p41)
s41 = s41 - sp4;
else
s41 = p41;
}

// Front Left Lift Servo

if (s12 < p12)
{
if ((s12 + sp1) <= p12)
s12 = s12 + sp1;
else
s12 = p12;
}

if (s12 > p12)

{
if ((s12 - sp1) >= p12)
s12 = s12 - sp1;
else
s12 = p12;
}

// Back Left Lift Servo

if (s22 < p22)
{
if ((s22 + sp2) <= p22)
s22 = s22 + sp2;
else
s22 = p22;

C-13
}

if (s22 > p22)

{
if ((s22 - sp2) >= p22)
s22 = s22 - sp2;
else
s22 = p22;
}

// Back Right Lift Servo

if (s32 < p32)
{
if ((s32 + sp3) <= p32)
s32 = s32 + sp3;
else
s32 = p32;
}

if (s32 > p32)

{
if ((s32 - sp3) >= p32)
s32 = s32 - sp3;
else
s32 = p32;
}

// Front Right Lift Servo

if (s42 < p42)
{
if ((s42 + sp4) <= p42)
s42 = s42 + sp4;
else
s42 = p42;
}

if (s42 > p42)

{
if ((s42 - sp4) >= p42)
s42 = s42 - sp4;
else
s42 = p42;
}

// Write Pivot Servo Values

myServo1.write(s11 + da);
myServo3.write(s21 + db);
myServo5.write(s31 + dc);

C-14
myServo7.write(s41 + dd);

// Write Lift Servos Values

myServo2.write(s12);
myServo4.write(s22);
myServo6.write(s32);
myServo8.write(s42);

delay(spd); // Delay before next movement

}
}

C-15