BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Tujuan
• Mengetahui cara membuat robot BubbleRob sederhana di CoppeliaSim.
• Mengetahui cara kerja robobt

1.2 Manfaat
• Mengetahui langkah-langkah membuat robot BubbleRob sederhana di
CoppeliaSim.

1.3 Alat dan Bahan

• Seperangkat Komputer
• Aplikasi CoppeliaSim

1
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Dasar Teori

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik dengan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal
bahasa Ceko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.
Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang
dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi.
Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan
bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and
rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran
konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, dan
pemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot
tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah
suatu mesin tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya
jenis robot.
2.2 Percobaan

1. Ini merupakan Interface dari Aplikasi

2
2. Kemudian tambahkan body pada bar Menu --> Add --> Primitive Shape --> Sphere.
Untuk mendapatkan body berdiameter 0.2 maka pada menu X-size isikan 0.2. lalu
centang Smooth shaded, create dynamuc and respondable shape, Create pure shape,
kemudian klik ok.

3. Kemudian pada menu Scene Object Properties dan Rigid Body Dynamic Properties
isikan seperti gambar di bawah ini

3
4. Copy Spherenya lalu coba jalankan simulasi,Lalu paste Sphere tersebut dan bisa
dilihat bahwa Sphere akan saling bertabrakan lalu saling menjauh.

5. Pada menu Scene Object Properties, centang Selectable Camera visibility layers pada
kotak pertama, Collidable, Measurable, Detectable, Rendrable

4
6. Kemudian pada menu Object/Item Translation/Position Along Z [m] isikan 0.02 lalu
klik Translate Selection.

7. Tampilan Bentuknya adalah seperti ini

8. Kemudian kita ubah nama objeknya menjadi bubbleRob (Bebas)

5
9. Selanjutnya tambahkan sensor, pada percobaan ini tambahkan Proximity Sensor pada
bar --> Add --> Proximity Sensor --> Cone type. Maka tampilannya akan seperti pada
gambar di bawah ini

10. Pada menu object/Item Rotation/Orientation bar Rotation sensornya isikan seperti
pada gambar di bawah ini

6
11. Pada bar Position isikan seperti pada gambar di bawah ini

12. Maka tampilannya akan seperti gambar di bawah ini

7
13. Kemudian ubah nama sensornya

14. Lalu klik bubbleRob_SensingNose dan CTRL+klik bubbleRob dan klik edit>Make
Last Selected Object Parent.

8
15. Tampilan akan seperti gambar di bawah ini.

16. Interfacenya akan seperti ini

9
17. Buat new Scene lalu tambahkan Cylinder sebagai roda, Menu --> File – New Scene
lalu isikan X-size [m] 0.08 , Y-size [m] 0.08 dan Z-size [m] 0.02.

18. Tampilan Cylinder

19. Untuk Position pada Cylinder kiri diberi nilai 0.05 X-coord[m] , 0.1 Y-coord[m] dan
0.04 Z-coord[m] dan untuk Cylinder kanan beri nilai 0.05 X-coord[m] ,-0.1 Y-
coord[m] dan 0.04 Z-coord[m].

10
20. Untuk Orientation beri nilai dari kedua Cylinder dengan -90 Alpha [deg], 0 Beta [deg]
dan 0 Gamma [deg].

21. Tampilan kedua Cylinder akan seperti ini.

22. Copy,Lalu Paste 2 Cylinder tersebut ke Scene sebelumnya.

11
23. Kemudian kita tambahkan joint untuk sebagai motor dari kedua roda tersebut dengan
mengklik Add --> Joint --> Revolute.

24. Atur posisi dan orientation seperti gambar di bawah ini.

12
25. Pada scene Object properties pada joint centang Motor enabled dan Lock motor when
target velocity is zero.

26. Klik bubbleRob_RightWheel lalu CTRL+klik bubbleRob_rightMotor.Lakukan juga

pada bubbleRob_leftWheel dan bubbleRob_leftMotor.

13
27. Pada menu Klik add>Primitive shape > Sphere dengan diameter 0.05 untuk membuat
slider.

28. Klik Edit material pada slider properties lalu set material menjadi noFrictionMaterial.

14
29. Atur Slider local respondable mask menjadi 00001111

30. Atur juga bubbleRob local respondable mask menjadi 11110000

15
31. Kemudian kita tambahkan Force Sensor pada slider dengan diameter 0.05.

32. Ubah posisi dari Force Sensor ke -0.07 pada X-coord [m].

16
33. Pilih slider dan 2 roda lalu pada Rigit Body Dynamic Properties, klik 3 kali pada
M=M*2.

34. Pada motor kita ubah target velocity menjadi 50 untuk kedua motor. Lalu jalankan.

17
35. Pada menu Collections , add new collection.

18
36. Pilih Menu Distance,kemudian add new distance object pilih bubbleRob_collection
untuk check dan all other measurable objects in the scene pada against klik OK dan
ubah nama distance menjadi bubbleRob_distance

37. Kemudian tambahkan grafik pad add>Graph

19
38. Atur Scene Objectnya dan pada bubbleRob_x_pos, bubbleRob_y_pos, dan
bubbleRob_z_pos matikan centang dari visible.Karena kita hanya akan melihat jarak
pada bubbleRob.

20
39. Kemudian Atur 3D Curves dengan mengklik add new curve dan ubah nama menjadi
bubbleRob_path.Pada X-value isi bubbleRob_x_pos , Y-value isi bubbleRob_y_pos
dan Z-value isi dengan bubbleRob_y_pos.

40. Run Simulasi

21
41. Pada menu Primive Cylinder atur seperti ini

42. Pada Menu Rigid Body hilangkan centang pada Body is dynamic.

22
43. Kita tambahkan beberapa Primitiver Cylinder dengan dimensi (0.1, 0.1, 0.2) untuk
menjadi rintangan Robot dan Jalankan Simulasi.

44. Pada bubbleRob centang Object is model base dan Object / model can transfer or
accept DNA.

23
45. Pada 2 motor, grafik dan Proximity sensor centang Ignore by model bounding box.

46. Klik 2 motor dan force sensor lalu disable camera visibility layer 2 dan enable
visibility layer 10.

24
47. Jalankan kembali simulasi dan bisa dilihat bahwa 2 motor dan force sensor sudah
tidak terlihat karena camera visibility layer 2 disable.

48. Selanjutnya kita tambahkan Vision Sensor Add --> Vision Sensor --> Prespective
Type sebagai kamera/mata bagi robot.

25
49. Lalu atur Scene Objectnya seperti ini

50. Pada vision sensor properties ubah far clipping plane [m] menjadi 1 dan Resolusi x
dan y menjadi 256 dan 256.

26
51. Ubah orientation pada vision sensor menjadi 0 Alpha[deg] , 90 Beta[deg] dan 90
Gamma [deg].

52. Klik kanan lalu add>floating view.Pada floating view klik kanan pilih view dan klik
Associate view with selected camera dan ketika dijalankan simulasi vision sensor
akan seperti gambar dibawah ini.

53. Lalu tambahkan Non-threaded child script pada vision Sensor dan bubbleRob Add -->
Associated child Script --> Non threaded

27
54. Kemudian jalankan simulasi

28
 BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan

Robot merupakan perangkat otomatis yang dirancang untuk mampu bergerak sendiri
sesuai dengan yang diperintahkan dan mampu menyelesaikan suatu pekerjaan yang
diberikan.Sedangkan Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut,
sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang
lain.

Untuk itu kami menggunakan simulasi dari aplikasi CoppeliaSim untuk menerapkan
mobile robot.Pada percobaan kali ini, kami membuat mobile robot dengan beberapa
penghalang yang dimana ketika robot mengenai/mendeteksi penghalang, robot tersebut
akan mundur dan bergerak menghindari penghalang.Pada percobaan ini juga kami
membuat vision sensor yang digunakan sebagai kamera dari mobile robot tersebut.

29
 DAFTAR PUSTAKA

Admin, "Wikipedia," Wikipedia, 16 Oktobe 2009. [Online]. Available:

https://id.wikipedia.org/wiki/Robot. [Accessed 11 April 2020].

30