Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT SIMULASI ROBOT RVM1 MENGGUNAKAN COSIMIR

INSTALLATION
1. Buka folder Cosimir Education Ver. 4.
a. Double click fail aplikasi InstallOpenGlAndCTL3D.exe
sehingga selesai.
b. Double click fail aplikasi setup.exe sehingga selesai.
c. Apabila ditanya tentang register no, buka fail notepad
README.TXT dan cari register no didalam fail tersebut.

MEMBUAT PROJECT WIZARD

1. Buka perisian COSIMIR Educational pada Start Menu atau pada
desktop.
2. Pada FILE menu, pilih Project Wizard. Tulis project name dan
click NEXT.

3. Pada pilihan Robot Type, pilih RV-M1 dan click FINISH.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. PROJECT WIZARD INI TIDAK BOLEH DISIMPAN!. INI KERANA IANYA

UNTUK EDUCATIONAL PURPOSES SAHAJA. Seharusnya pada paparan
COSIMIR, gambaran di bawah telah diperoleh.

MEMBUAT MEJA

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

1. Pada EXECUTE menu, pilih Model Libraries.

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add.

Kemudian, click close. Pada gambarajah robot, kotak berwarna
merah akan berada pada koordinat (0,0,0).

3. Pada EXECUTE menu, pilih Model Explorer.

4. Dalam Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada
bahagian kanan Model Explorer, right click pada Box 1 dan click
Properties

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Pada bahagian Generals > Parameters, pilih Dimensions >

Length X. Tukar pada bahagian Change dengan nilai 300.00mm.
6. Buat perkara yang sama bagi Length Y dan Length Z dengan nilai
seperti tertera di bawah.
a. Length X = 300
b. Length Y = 500
c. Length Z = 200

7. Berikut adalah saiz meja yang akan digunakan bagi operasi robot.
Namun begitu, posisi meja berada dalam keadaan overlap dengan
posisi robot. Oleh itu, pada bahagian Position > Position X, ubah
kepada nilai 150.00mm. Buat perkara yang sama bagi Position Y
dan Position Z dengan nilai seperti tertera di bawah:

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

a. Position X = 150
b. Position Y = -250
c. Position Z = 0

8. Pada bahagian Visualization > Fill, pilih warna biru untuk

membezakan meja dengan workpiece. Setelah itu, click close pada
bahagian atas kanan window Properties for Hull.

9. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan
right click untuk memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada
Meja.

MEMBUAT WORKPIECE
1. Pada Model Explorer, right click pada Objects untuk memilih New
> From model library.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add.

Kemudian, click close. Pada gambarajah robot, kotak berwarna
merah akan berada pada koordinat (0,0,0). Namun begitu, kotak
tersebut tidak kelihatan kerana berselindung disebalik meja
berwarna biru.
3. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada
bahagian kanan window, right click pada Box 1 dan pilih
Properties.

4. Pada bahagian General > Properties, pilih Dimensions > Length X.

Ubah nilai pada Change dari 100.00mm kepada 50.00mm. Buat
perkara yang sama bagi Length Y dan Length Z berdasarkan kepada
nilai yang tertera di bawah:
a. Length X = 50
b. Length Y = 50
c. Length Z = 50

5. Berikut adalah saiz workpiece yang akan digunakan bagi operasi

robot. Namun begitu, posisi workpiece tidak kelihatan kerana masih
berselindung di belakang meja berwarna biru. Oleh itu, pada
bahagian Position > Position X, ubah kepada nilai 200.00mm.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

Buat perkara yang sama bagi Position Y dan Position Z dengan

nilai seperti tertera di bawah:
a. Position X = 200
b. Position Y = 150
c. Position Z = 200

6. Setelah

itu, click close pada bahagian atas kanan window

Properties for Hull.

7. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan

right click untuk memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada
Workpiece.

MEMBUAT GRIP POINT UNTUK WORKPIECE

1. Bagi membolehkan gripper robot memegang workpiece, grip point

perlu dibuat pada workpiece. Kebiasaannya, grip point merupakan

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

titik tengah bagi objek tersebut. Bagi objek workpiece yang dibuat
sebelum ini, isipadunya adalah bersaiz 50mm x 50mm x 50mm.
Oleh itu, titik tengah bagi workpiece berkenaan adalah pada 25mm
x 25mm x 25mm.
2. Untuk membuat grip point pada workpiece, pada bahagian Model
Explorer, pilih Objects > Workpiece > Base dan right click untuk
memilih Grip Point.

3. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Workpiece > Base >
Grip Points. Pada bahagian kanan window, right click pada Grippoint_1
bagi memilih Properties.

4. Pada bahagian Position > Position X, ubah nilai dari 0 kepada 225.
Buat perkara yang sama bagi Position Y dan Position Z berdasarkan
kepada nilai yang tertera di bawah:
a. Position X = 225
b. Position Y = 175

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

c. Position Z = 225

5. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan untuk Properties for
grip point. Pada gambarajah robot, bentuk kotak dalam keadaan wire
frame akan wujud di sekeliling workpiece.

MENGAJAR ROBOT
PERGERAKAN

UNTUK

MEMBUAT

TITIK

1. Sebelum mengajar robot untuk membuat titik pergerakan, pada

bahagian Model Explorer, click close pada bahagian atas kanan

window tersebut.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

2. Untuk mengeluarkan teach pendant pada COSIMIR, pada EXTRAS menu,

pilih Teach-In atau boleh click shortcut pada keyboard bagi butang F8.

3. Satu paparan window Jog Operation (RV-M1) akan keluar seperti contoh di
bawah.

4. Ubah nilai pada Jog Override daripada nilai 10 kepada 30. Setelah itu,
click butang Waist, Shoulder, Elbow, Pitch dan Roll sehingga mendekati
workpiece. Ianya tidak perlu tepat. Cukup sekadar dapat menghampiri
workpiece tersebut. Gunakan butang Move, Rotate dan Zoom yang
berbentuk icon seperti di bawah untuk memeriksa jarak gripper
dengan workpiece.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Setelah itu, pada bahagian Jog Operation (RV-M1), click butang pada
Position List untuk Current Position -> Post List. Pada paparan
window di sebelah gambarajah robot, akan terpapar No 1 yang
mempunyai position 224.9, 266.1 dan 299.6 mengikut konfigurasi
masing-masing. Nombor tersebut perlu diubah secara manual bagi
melicinkan pergerakan robot.

6. Untuk mengubah nilai koordinat, right click pada No 1 dan pilih

Properties.

7. Bundarkan nilai-nilai yang tertera pada X, Y, Z, A/P dan B/R kepada

nilai-nilai yang sesuai. Bagi konfigurasi ini, ubah nilai-nilai tersebut kepada
contoh yang tertera di bawah:
a. X = 225
b. Y = 175
c. Z = 225

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

d. A/P = -90
e. B/R = 60

8. Setelah itu, double click pada posisi No 1 dan lengan robot akan
bergerak kepada posisi diatas workpiece dengan jarak yang lebih sesuai.
Periksa jarak lengan dan workpiece supaya tidak overlap.

9. Kini, lengan robot boleh memegang workpiece tanpa masalah. Untuk

memegang workpiece, gunakan shortcut F8 untuk mengeluarkan Teach
Pendant. Click Close Hand.

10.Untuk membawa workpiece, tekan butang bagi Waist, Shoulder, etc.

Lengan robot akan bergerak bersama dengan workpiece.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

11.Bagi mengembalikan workpiece pada kedudukan sebelum ini, double

click pada No 1 dan lengan robot dan workpiece akan kembali kepada
kedudukan yang telah diarahkan.
12.Gerakkan lengan robot kepada kedudukan yang diingini. Bagi
menggerakkan workpiece dalam JOINT jog mode, pastikan setting pada
shoulder, elbow dan pitch TIDAK diubah kerana ianya akan
mengganggu kedudukan workpiece dengan meja. Jika menggunakan
XYZ jog mode, pastikan setting pada z axis TIDAK diubah.
13.Bagi menyimpan kedudukan yang telah diarahkan, right click pada
bahagian bawah No 1 dan pilih Insert position. Setelah itu, paparan bagi
No 2 akan berada pada window tersebut.

14.Double click pada No 2 dan pilih Properties. Bundarkan nilai-nilai tersebut

mengikut kesesuaian persekitaran workpiece dan meja. Setelah itu,
double click pada No 2 bagi memeriksa kedudukan workpiece dengan
meja.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

15.Dalam latihan ini, operasi Pick and Place menggunakan kaedah 2 titik
ajaran akan digunakan. Oleh itu, sebelum mengatucara lengan robot,
pada EDIT menu, pilih Reset Workcell bagi mengembalikan lengan
robot dalam keadaan Nest position.

MENGATUCARA LENGAN ROBOT

1. Atucara yang akan digunakan adalah bagi operasi Pick and Place

menggunakan kaedah 2 titik ajaran. Oleh itu, pada bahagian

window di bawah window No 1, tulis atucara di bawah.
mt 1,-30
mo1
gc
mt1,-30,c
mt2,-30,c
mo2,c
ed

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

2. Setelah itu, pada bahagian EDIT menu, pilih Renumber

3. Paparan Renumber akan keluar seperti di bawah. Ubah nilai pada Start
line No dan Step Size dari nilai 10 kepada 1. Setelah itu, atucara akan
mempunyai nombor di bahagian kiri bagi setiap pernyataan.

4. Selepas itu, atucara perlu di compile. Pada bahagian EXECUTE menu,

pilih Compile dan periksa pada bahagian window Messages sama ada
atucara telah di compile dengan sempurna atau mempunyai error
atau warning. Jika ada, troubleshoot atucara sehingga boleh di compile
dengan sempurna.

Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Setelah itu, pastikan window bagi atucara telah di highlight, pada

bahagian EXECUTE menu, pilih Start bagi memulakan atucara. Jika
atucara TIDAK seperti yang diingini, reset workcell semula, compile
sekali lagi dan cuba start atucara tersebut.