LAPORAN PERCOBAAN

ROBOTIKA

Disusun Oleh :

Nama : Rio Patama Risky

NIM : 09030582024026
Prodi : Teknik Komputer
Dosen : Huda Ubaya, M.T.

1
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan
• Mengetahui cara membuat robot BubbleRob sederhana di CoppeliaSim.
• Mengetahui cara kerja robot

1.2 Manfaat
• Mengetahui langkah-langkah membuat robot BubbleRob sederhana diCoppeliaSim.

1.3 Alat dan Bahan

• Seperangkat Komputer
• Aplikasi CoppeliaSim

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Dasar Teori

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa melakukan tugas fisik, baik dengan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan
terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal bahasa Ceko “robota” yang
berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.Robot biasanya digunakan untuk
tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot
industri digunakan dalam bidang produksi.
Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air
dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search and rescue), dan untuk
pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan,
dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot debu, danpemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah
dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin
tiruan manusia (humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunyajenis robot.
2.2 Percobaan

1. Ini merupakan Interface dari Aplikasi

3
2. Kemudian tambahkan body pada bar Menu --> Add --> Primitive Shape --> Sphere. Untuk
mendapatkan body berdiameter 0.2 maka pada menu X-size isikan 0.2. lalu centang Smooth
shaded, create dynamuc and respondable shape, Create pure shape, kemudian klik ok.

3. Kemudian pada menu Scene Object Properties dan Rigid Body Dynamic Properties isikan
seperti gambar di bawah ini

4
4. Copy Spherenya lalu coba jalankan simulasi,Lalu paste Sphere tersebut dan bisadilihat bahwa
Sphere akan saling bertabrakan lalu saling menjauh.

5. Pada menu Scene Object Properties, centang Selectable Camera visibility layers padakotak
pertama, Collidable, Measurable, Detectable, Rendrable

5
6. Kemudian pada menu Object/Item Translation/Position Along Z [m] isikan 0.02 lalu klik
Translate Selection.

7. Tampilan Bentuknya adalah seperti ini

8. Kemudian kita ubah nama objeknya menjadi bubbleRob (Bebas)

6
9. Selanjutnya tambahkan sensor, pada percobaan ini tambahkan Proximity Sensor pada bar →
Add → Proximity Sensor → Cone type. Maka tampilannya akan seperti padagambar di bawah
ini

10. Pada menu object/Item Rotation/Orientation bar Rotation sensornya isikan seperti pada
gambar di bawah ini

7
11. Pada bar Position isikan seperti pada gambar di bawah ini

12. Lalu pada menu Scene Object Properties, klik Show volume parameters, kemudian pada
kolom Offset [m] dan Radius [m] isikan 0.05, Range [m] isikan 0.15, dan Angle [deg] isikan
30.

13. Maka tampilannya akan seperti gambar di bawah ini

8
14. Kemudian ubah nama sensornya

15. Lalu klik bubbleRob_sensingNose dan CTRL+klik bubbleRob dan klik edit → MakeLast
Selected Object Parent.

9
16. Tampilan akan seperti gambar di bawah ini.

17. Interfacenya akan seperti ini

10
18. Buat new Scene lalu tambahkan Cylinder sebagai roda, Menu → File → New Scenelalu
isikan X-size [m] 0.08 , Y-size [m] 0.08 dan Z-size [m] 0.02.

19. Tampilan Cylinder

20. Untuk Position pada Cylinder kiri diberi nilai 0.05 X-coord[m] , 0.1 Y-coord[m] dan
0.04 Z-coord[m] dan untuk Cylinder kanan beri nilai 0.05 X-coord[m] ,-0.1 Y-coord[m]
dan 0.04 Z-coord[m].

11
21. Untuk Orientation beri nilai dari kedua Cylinder dengan -90 Alpha [deg], 0 Beta [deg]dan 0
Gamma [deg].

22. Tampilan kedua Cylinder akan seperti ini.

23. Copy,Lalu Paste 2 Cylinder tersebut ke Scene sebelumnya.

12
24. Kemudian kita tambahkan joint untuk sebagai motor dari kedua roda tersebut dengan
mengklik Add → Joint → Revolute.

25. Atur posisi dan orientation seperti gambar di bawah ini.

13
26. Pada scene Object properties pada joint centang Motor enabled dan Lock motor whentarget
velocity is zero.

27. Klik bubbleRob_RightWheel lalu CTRL+klik bubbleRob_rightMotor.Lakukan jugapada

bubbleRob_leftWheel dan bubbleRob_leftMotor.

14
28. Pada menu Klik add → Primitive shape → Sphere dengan diameter 0.05 untuk membuat
slider.

29. Klik Edit material pada slider properties lalu set material menjadi noFrictionMaterial.

15
30. Atur Slider local respondable mask menjadi 00001111

31. Atur juga bubbleRob local respondable mask menjadi 11110000

16
32. Kemudian kita tambahkan Force Sensor pada slider dengan diameter 0.05.

33. Ubah posisi dari Force Sensor ke -0.07 pada X-coord [m].

17
34. Pilih slider dan 2 roda lalu pada Rigit Body Dynamic Properties, klik 3 kali padaM=M*2.

35. Pada motor kita ubah target velocity menjadi 50 untuk kedua motor. Lalu jalankan.

18
36. Pada menu Primive Cylinder atur seperti ini

19
37. Pada Menu Rigid Body hilangkan centang pada Body is dynamic.

20
38. Kita tambahkan beberapa Primitiver Cylinder dengan dimensi (0.1, 0.1, 0.2) untuk menjadi
rintangan Robot dan Jalankan Simulasi.

39. Pada bubbleRob centang Object is model base dan Object / model can transfer oraccept
DNA.

21
40. Pada 2 motor, grafik dan Proximity sensor centang Ignore by model bounding box.

41. Klik 2 motor dan force sensor lalu disable camera visibility layer 2 dan enablevisibility
layer 10.

22
42. Jalankan kembali simulasi dan bisa dilihat bahwa 2 motor dan force sensor sudahtidak
terlihat karena camera visibility layer 2 disable.

43. Selanjutnya kita tambahkan Vision Sensor Add --> Vision Sensor --> Prespective Type
sebagai kamera/mata bagi robot.

23
44. Lalu atur Scene Objectnya seperti ini

45. Pada vision sensor properties ubah far clipping plane [m] menjadi 1 dan Resolusi xdan y
menjadi 256 dan 256.

24
46. Ubah orientation pada vision sensor menjadi 0 Alpha[deg] , 90 Beta[deg] dan 90Gamma
[deg].

47. Klik kanan lalu add>floating view.Pada floating view klik kanan pilih view dan klikAssociate
view with selected camera dan ketika dijalankan simulasi vision sensor akan seperti gambar
dibawah ini.

48. Lalu tambahkan Non-threaded child script pada vision Sensor dan bubbleRob Add →
Associated child Script → Non threaded.

vision_Sensor

25
49. Kemudian untuk melampirkan non-threaded pada bubbleRob klik [menu bar → add →
Associated child script → Non threaded]. Klik dua kali ikon kecil yang muncul di sebelah
bubbleRob. Lalu menyalin dan menempelkan kode berikut ke editor skrip.

26
50. Kemudian jalankan simulasi.

27