ROBOT PENGIKUT CAHAYA

( LIGHT FOLLOWER )

TUGAS AKHIR

Oleh

RESI PERMANA FIDIANTO

NPM. 0534010170

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL "VETERAN" JATIM
SURABAYA
2010
ROBOT PENGIKUT CAHAYA (LIGHT FOLLOWER)
Disusun Oleh :
Resi Permana Fidianto
Dosen Pembimbing I : Basuki Rahmat, S.Si, MT
Dosen Pembimbing II : Fetty Tri Anggraeny, S.Kom

Abstraksi

Robot pengikut cahaya yang beberbasis mikrokontroler AT89S52

merupakan suatu bentuk robot bergerak yang sudah terprogram dari otaknya dan
telah ditentukan untuk robot mengikuti cahaya senter. Dalam perancangan dan
implementasinya robot pengikut cahaya banyak mengalami berbagai masalah-
masalah dan yang harus dipecahkan adalah system penglihatan robot biasa disebut
sensor, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik yang akan
dibahas serta memperkenalkan komponen pembantu lainnya dalam makalah ini.
Tujuan di dalam membuat robot pengikut cahaya selain untuk
menyelesaikan tugas akhir ini adalah rasa tertarik untuk mengetahui
perkembangan hardware pada saat ini diantaranya bentuk – bentuk IC untuk robot
yang memakai mikrokontroler AT89S52 sebagai komponen utama pada robot,
untuk driver motor menggunakan tansistor, untuk sensor menggunakan LDR
(Light Dependent Resistor) serta IC LM358 untuk penguat sensor, komponen
lainnya yang akan dijelaskan dalam makalah ini pada pembuatan Robot Pengikut
Cahaya dengan menggunakan mikrokontroler AT89S52 dan sensor LDR (Light
Dependent Resistor) yang cara kerjanya adalah dengan cara menyorotkan cahaya
senter ke sensor robot, maka robot tersebut akan bergerak mengikuti atau
mendekati cahaya dari senter.

Kata Kunci : Robot, Mikrokontroler AT89S52, Sensor LDR

i
 KATA PENGANTAR

Dengan mengucapkan puji syukur kehadirat Allah swt atas rahmat serta

hidayahnya yang diberikan sehingga dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini dengan

baik dan tepat waktu dimana hasilnya disusun dengan bentuk laporan yang

berjudul Robot Pengikut Cahaya (Light Follower).

Adapun laporan ini disusun yaitu untuk memenuhi syarat mengikuti

seminar TA serta untuk memenuhi syarat kelulusan salah satu mata kuliah “Tugas

Akhir” di Universitas Pembangunan Nasioanal “Veteran” Jawa Timur.

Penulis menyadari bahwa manusia yang serba kurang sempurna, maka di

dalam upaya menyusun Tugas Akhir ini penulis telah banyak memperoleh

bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, mengingat keterbatasan pengalaman

yang dimiliki oleh penulis, sehingga penulis sangat mengharapkan segala kritik

dan saran yang kontruktif dan membangun demi kebaikan maupun sistematika

penulisan akan selalu penulis terima dengan senang hati guna kesempurnaan

Tugas Akhir ini. Harapan penulis mudah – mudahan apa yang penulis lakukan ini

dapat menjadi sumbangan pemikiran dan berguna bagi semuanya, terutama

Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jawa Timur.

Surabaya, 26 Mei 2010

Penulis

ii
 UCAPAN TERIMA KASIH

Dalam pembuat laporan ini, penulis telah mendapatkan bantuan dan

bimbingan dari berbagai pihak yang terkait, baik secara moril maupun materiil

oleh karena itu pada kesempatan kali ini penulis ingin menyampaikan ucapan

terima kasih kepada:

1. Bapak Ir. Sutiyono, MT selaku Dekan Fakultas Teknologi Industri.

2. Bapak Basuki Rahmat, S.Si, MT, selaku Kepala Jurusan Teknik

Informatika Universitas Pembangunan Nasional ”Veteran” Jawa

Timur dan sekaligus sebagai Dosen Pembimbing I yang telah

memberikan bimbingan dan petunjuk selama menyusun Tugas Akhir

ini.

3. Ibu Fetty Tri Anggraeny, S.Kom, yang juga sebagai Dosen

Pembimbing II yang telah meluangkan waktu dan memberikan

bimbingan serta petunjuk selama menyusun Tugas Akhir ini.

4. Para Dosen Penguji : Bapak Nur Cahyo Wibowo, S.Kom, M.Kom

dan Ibu Fetty Tri Anggraeny, S.Kom yang telah membuka wawasan

baru bagi penulis.

5. Kedua Orang Tua tercinta, keluarga, serta teman - teman yang telah

memberikan doa dan semangat kepada penulis.

Semoga kebaikan dan keikhlasan bagi semua pihak yang telah membantu

terwujudnya Tugas Akhir ini dapat dibalas oleh Allah SWT.

iii
 DAFTAR ISI

ABSTRAKSI................................................................................................. i
KATA PENGANTAR.................................................................................. ii
UCAPAN TERIMA KASIH........................................................................ iii
DAFTAR ISI ............................................................................................... iv
DAFTAR GAMBAR .................................................................................... vi
DAFTAR TABEL ....................................................................................... viii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ........................................................................ 1
1.2 Rumusan Masalah ................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah ..................................................................... 2
1.4 Tujuan ..................................................................................... 2
1.5 Manfaat.................................................................................... 3
1.6 Metodologi Penelitian ............................................................ 3
1.7 Sistematika Penulisan ............................................................. 4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sensor LDR……………......................................................... 6
2.2 Mikrokontroller AT89S52........................................................ 8
2.2.1 Konfigurasi Pin.............................................................. 11
2.2.2 Dasar Mikrokontroler…………………………………. 15
2.3 Motor DC……………............................................................ 21
2.4 IC LM 358.........……………….............................................. 23
2.4.1 Susunan Pin LM 358……..……...……………………. 24
2.5 Transistor................................................................................. 25
2.6 Dinamika Robot...................................................................... 26
2.7 Bascom-8501 Sebagai Compiler Basic................................... 26
2.7.1 Karakter Dalam Bascom.............................................. 27
2.7.2 Tipe Data..................................................................... 28
2.7.3 Variabel........................................................................ 28
2.7.4 Alias............................................................................. 29
2.7.5 Konstanta..................................................................... 30
2.7.6 Array............................................................................ 31
2.7.7 Operasi-operasi dalam Bascom.................................... 32
2.7.8 Kontrol Program.......................................................... 33
2.7.8.1 If Then .......................................................... 34
2.7.8.2 Select Case .................................................... 35
2.7.8.3 While End ..................................................... 35
2.7.8.4 Do Loop ........................................................ 35
2.7.8.5 For Next ........................................................ 36
2.7.8.6 Exit ............................................................... 37

BAB III PERANCANGAN

3.1 Perancangan Robot………………………………………….. 38
3.2 Flowchart................................................................................. 39

iv
 3.2.1 Penjelasan Flowchart………………………………… 39
3.3 Blok Diagram.......................................................................... 40
3.3.1 Penjelasan Blok Diagram……………………………. 40
3.4 Kebutuhan Perancangan Robot............................................... 41
3.5 Cara Merancang Robot............................................................ 41
3.6 Analisa Perancangan Motor DC……………………….......... 42
3.7 Rancangan dan Analisis Robot..……….....………………… 43
3.7.1 Rancangan Motor Saat Maju Ke Depan….......………. 43
3.7.2 Rancangan Motor Saat Belok Ke Kanan...................... 44
3.8 Rancangan Komponen Robot................................................. 44
3.8.1 On/Off Switch.............................................................. 45
3.8.2 Sensor LDR.................................................................. 46
3.8.3 IC LM 358..................................................................... 46
3.8.4 Port Comunication......................................................... 46
3.8.5 Mikrokontroler AT89S52.............................................. 46
3.8.6 Driver Motor.................................................................. 46

BAB IV IMPLEMENTASI
4.1 Kebutuhan Sistem.................................................................... 47
4.1.1 Perangkat Sistem............................................................ 47
4.2 Prosedur Pembuatan Program................................................. 47
4.3 Implementasi Coding……………………………………….. 52

BAB V PENGUJIAN DAN ANALISA

5.1 Pendahuluan............................................................................. 55
5.2 Pengujian Alat …………………............................................ 55
5.2.1 Pengujian Mikrokontroler AT89S52............................. 55
5.2.2 Pengujian Sensor LDR (Light Dependent Resistor)...... 55
5.2.3 Pengujian Rangkaian Driver Motor................................ 56
5.2.4 Pengujian Alat Secara Keseluruhan................................ 57
5.3 Pengujian Robot Pengikut Cahaya.......................................... 57
5.3.1 Pengujian di Dalam Ruangan Terang………………… 59
5.3.2 Pengujian di Dalam Ruangan Gelap…………………. 62
5.3.3 Pengujian Dengan Dua Senter……………………….. 67

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN

6.1 Kesimpulan ............................................................................ 68
6.2 Saran ....................................................................................... 68

DAFTAR PUSTAKA .................................................................................. 69

v
 DAFTAR GAMBAR

2.1 Sensor Cahaya LDR………………………............................................. 7

2.2 Rangkaian Sensor Cahaya........................................................................ 7

2.3 Blok Diagram Mikrokontroler..…………………….............................. 10
2.4 Konfigurasi Pin........................................................................................ 11
2.5 256 byte RAM Internal Bagian Bawah (Lower)……………………….. 18
2.6 256 byte RAM Bagian Atas ..………………………….......................... 19
2.7 Bit Latch dan I/O Buffer.......................................................................... 21
2.8 Dasar Pengaturan Arah Putar Motor........................................................ 22
2.9 Pengaturan Arah Dengan Menggunakan Saklar....…………….............. 23
2.10 IC LM 358....................................……………………………............. 23
2.11 Internal Blok Diagram IC LM 358...………………............................. 24
2.12 Simbol Transistor NPN dan PNP ......................……………............... 25
2.13 Pendeklarasian Variabel dalam Bascom................................................ 29
3.1 Flowchart Robot ……………………………………………................. 39
3.2 Blok Diagram Hardware Robot………………………………. ............. 40
3.3 Rancangan Motor Saat Maju ke Depan .……………………................ 43
3.4 Motor Saat Berputer Ke kanan ...………………………......................... 44
3.5 Rancangan Komponen Pada PCB............................................................ 45
4.1 Pembuatan Program pada Bascom-8501……………………................. 48
4.2 Check Program………………………………………………................ 49
4.3 Error Program.....……………………………………………................ 50
4.4 Compile Program.……………………………………………............... 51
4.5 Send To Chip.......................................................................................... 52
5.1 Pengujian Rangkaian Sensor................................................................... 56
5.2 Robot Saat Mencari Cahaya.................................................................... 58
5.3 Robot Mendekati Cahaya........................................................................ 58
5.4 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 5 - 10 Cm.............................................. 59
5.5 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 20 - 30 Cm …....................................... 60
5.6 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 40 - 45 Cm............................................. 61

vi
5.7 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 10 – 20 Cm............................................ 63
5.8 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 30 – 40 Cm........................................... 64
5.9 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 50 – 60 Cm............................................ 65
5.10 Robot Bekerja Dengan Jarak ± 70 – 80 Cm.......................................... 66
5.11 Cara Kerja Robot Dengan 2 Senter....................................................... 67

vii
 DAFTAR TABEL

2.1 Fungsi Alternatif Port 1.......................................................................... 12

2.2 Fungsi Alternatif Port 3.......................................................................... 13

2.3 Deskripsi Pin-pin LM 358........................................................................ 24
2.4 Karakter dalam Bascom-8501.................................................................. 27
2.5 Tipe Data.................................................................................................. 28
2.6 Operator Relasi........................................................................................ 32
3.1 Rancangan Rangkaian Driver Motor……................................................ 42
5.1 Hasil Pengujian Rangkaian Sensor...........................................................56
5.2 Pengujian Robot di Ruang Terang........................................................... 59
5.3 Pengujian Robot di Ruang Gelap............................................................. 62

viii
 1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di lingkungan industri sangat mengutamakan faktor keselamatan terutama

pada proses produksi yang menggunakan bahan – bahan yang berbahaya bagi

manusia. Di samping itu proses produksi juga membutuhkan ketelitian yang tinggi

dan mempunyai alur kerja yang rumit. Untuk mencapai keuntungan yang diinginkan

sebuah industri harus dapat menyelesaikan produksi dengan waktu yang singkat agar

dapat meminimalisasikan biaya dan juga dapat memenuhi target dari para konsumen.

Agar proses produksi dapat berjalan dengan lancar, maka banyak dari

lingkungan industri yang memakai bantuan robot otomatis yang dapat memudahkan

para pekerja di dalam melakukan pekerjaanya. Jika ditangani langsung oleh manusia

sering mengakibatkan kesalahan atau kecelakaan pada kerja. Karena faktor – faktor

seperti halnya tidak bisa berkonsentrasi, kelelahan itu dapat merugikan bagi industri

tersebut.

Dengan adanya robot cerdas, kemungkinan hal – hal yang dapat merugikan

industri bisa tidak terjadi. Upaya untuk meningkatkan kerja saat ini, maka

dikembangkan suatu robot yang dapat berjalan di tempat yang gelap sekalipun

dengan bantuan satu titik cahaya yang akan disorotkan ke sensor. Dengan adanya

robot ini maka tujuan dari sebuah industri untuk dapat meminimalisasikan biaya dan

juga untuk memenuhi target dari konsumen bisa teratasi.

 2

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang diatas, maka dapat diambil rumusan masalah

sebagai berikut :

” Bagaimana membuat atau merangkai sebuah robot yang dapat berjalan di

tempat gelap dengan bantuan cahaya. ”

1.3 Batasan Masalah

Batasan - batasan masalah yang diberikan sesuai dengan permasalahan yang

telah diterangkan diatas, antara lain:

a. Robot ini menggunakan mikrokontroler AT89S52.

b. Jarak sumber cahaya ke sensor ± ½ (setengah) meter.

c. Robot ini menggunakan sensor LDR (Light Dependent Resistor) dalam mencari

satu titik cahaya.

d. Cahaya yang disorotkan ke robot ialah cahaya senter yang nantinya sebagai

masukan untuk sensor.

e. Penyorotan cahaya senter harus lurus dan tepat pada sensor.

1.4 Tujuan

Tujuan yang ingin dicapai dalam Tugas Akhir ini adalah :

a. Merancang robot yang mampu berjalan di tempat gelap dengan bantuan satu titik

cahaya senter.

b. Mengendalikan dan mempelajari cara kerja Mikrokontroller AT89S52.

 3

1.5 Manfaat

Adapun manfaat yang dapat diambil dari pembuatan robot dengan

menggunakan sensor cahaya ini adalah:

Robot dapat di desain untuk membantu melakukan pekerjaan yang sulit

dilakukan oleh manusia. Seperti, dapat digunakan untuk mengirim barang dari satu

tempat ke tempat lain dalam keadaan minim cahaya, dengan bantuan sorotan cahaya

sebagai pengontrol arah robot.

1.6 Metodologi Penelitian

Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut :

a. Studi literatur mengenai pengendalian Motor DC serta penggunaan

Mikrokontroller AT89S52.

b. Merancang serta menguji rangkaian penggerak motor DC yang merupakan

aktuator robot.

c. Merancang serta menguji sistem minimal Mikrokontroller AT89S52 sebagai

pengendali sistem secara keseluruhan.

d. Merancang perangkat lunak yang berfungsi untuk membangkitkan dan

mengendalikan gerakan robot secara keseluruhan.

e. Menguji kinerja sistem secara keseluruhan serta mengambil data dari hasil

perancangan.

f. Menganalisa hasil dan membuat kesimpulan.

 4

1.7 Sistematika Penulisan

Penulisan yang digunakan dalam laporan Tugas Akhir ini adalah sebagai

berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang permasalahan, perumusan masalah,

batasan masalah, tujuan, manfaat dan sistematika penulisan laporan

tugas akhir.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini akan dijelaskan tentang teori-teori serta penjelasan-

penjelasan yang dibutuhkan dalam pembuatan robot pengikut cahaya

(light follower).

BAB III PERANCANGAN

Bab ini berisi tentang analisa dan perancangan sistem dalam

pembuatan Tugas Akhir robot pengikut cahaya (light follwer) dengan

menggunakan sensor.

BAB IV IMPLEMENTASI

Bab ini berisi penjelasan hasil Tugas Akhir serta pembahasan suorce

code dari robot pengikut cahaya (light follwer).

BAB V PENGUJIAN DAN ANALISA

Bab ini berisi pengujian program Tugas Akhir.

 5

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi kesimpulan dan saran untuk proses pengembangan

selanjutnya.

DAFTAR PUSTAKA

Bab ini berisi tentang literatur sebagai teori pendukung pembahasan

pada laporan tugas akhir ini.

 6

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Sensor LDR

Sensor LDR (Light Dependent Resistor) adalah sensor cahaya yang berfungsi

untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. Sensor ini akan berubah nilai

hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya. LDR (Light

Dependent Resistor) mempunyai hambatan yang bervariasi dengan jumlah cahaya

yang jatuh di atasnya. Perlawanan menjadi lebih rendah sebagai cahaya yang jatuh

pada LDR meningkat. Bentuk sensor LDR dapat dilihat pada Gambar 2.1 dan untuk

rangkaiannya dapt dilihat pada Gambar 2.2.

Resistansi LDR berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang

mengenainya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan

terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti

kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih

banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan

telah mengalami penurunan.

Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk

dapat menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan

anak-anak). Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan

perubahan beda tegangan pada input basis transistor, sehingga akan

mengaktif/nonaktifkan transistor ( diambil dari pustaka no.5 ).

 7

Gambar 2.1 Sensor Cahaya LDR

Gambar 2.1 diatas merupakan bentuk dari sensor LDR (Light Dependent

Resistor) yang berfungsi sebagai penerima cahaya. Sedangkan pada pada Gambar

2.2 dibawah ini merupakan rangkaian pada saat sensor bekerja.

Gambar 2.2 Rangkaian Sensor Cahaya

 8

2.2 Mikrokontroler AT89S52

Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari suatu sistem

komputer. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer

pribadi dan komputer mainframe, mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar

yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik

berdasarkan inputan yang diterima dan program yang dikerjakan. Seperti umumnya

komputer, mikrokontroler adalah alat yang mengerjakan instruksi-instruksi yang

diberikan kepadanya. Artinya, bagian terpenting dan utama dari suatu sistem

terkomputerisasi adalah program itu sendiri yang dibuat oleh seorang programmer.

Program ini menginstruksikan komputer untuk melakukan jalinan yang panjang dari

aksi-aksi sederhana untuk melakukan tugas yang lebih kompleks yang diinginkan

oleh programmer.

Mikrokontroller yang digunakan didalam proyek akhir ini adalah AT89S52

dari ATMEL yang merupakan keluarga MCS 51 yang banyak berada di pasaran.

Mikrokontroller ini merupakan mikrokontroller 8 bit yang merupakan single chip

microcontroller, dimana semua rangkaian termasuk memori dan I/O tergabung dalam

satu pak IC ( diambil dari pustaka no.1 ).

Mikrokontroller AT89S51 memiliki fasilitas antara lain:

a. 4K Bytes In-System Programmable (ISP) Flash Memori

b. Range operasi 4.0V ke 5.5V.

c. Operasi Secara penuh Statis: 0 Hz ke 33 MHZ.

d. Tiga Level Program Memori Lock.

e. 256 x 8-bit RAM Internal.

 9

f. 32 jalur I/O Programmable.

g. Dua 16-bit Timer/Counters.

h. Enam Sumber Interrupt.

i. UART Full Duplex Saluran Serial.

j. Low-Power Idle dan Power-Down Modes.

k. Interrupt Recovery dari Power-Down Modes.

l. Tahan hapus isi sampai 1000 kali

AT89S52 adalah 8 bit CMOS mikrokomputer yang dilengkapi dengan 4 Kb

Flash Memory, yang bekerja pada tegangan rendah dengan kemampuan tinggi.

IC ini diproduksi oleh Atmel dengan teknologi kepadatan tinggi (high

density), dengan non-valatile memori yang dapat diisi dengan program yang

intruksinya kompatibel dengan keluarga MCS-51.

Mengombinasikan CPU 8 bit serbaguna dengan Flash Memory pada sebuah

chip monolitik, Atmel 89S51 adalah sebuah mikrokomputer handal yang

menghasilkan banyak aplikasi kontrol menjadi lebih fleksibel dan berbiaya rendah.

AT89S52 menyediakan fitur standar: 4 Kb Flash Memory, 256 Byte RAM, 32

jalur I/O yang full duplex (dapat mengirim dan menerima secara bersamaan),

komparator tegangan analog yang presisi, oscilator, dan generator clock yang On

Chip (sudah tersedia di dalam chip).

Dengan tambahan AT89S52 yang didesain secara Static-Logic untuk

beroperasi hingga ke frekuensi nol dan mendukung dua software penghemat daya

yang dapat dipilih.

 10

Idle Mode (mode dimana sistem tidak sedang bekerja) akan menghentikan

CPU, namun RAM, timer/counter, serial port dan interupsi tetap dibiarkan

berfungsi. Power Down Mode menyimpan isi RAM, namun menghentikan oscilator

dan menonaktifkan seluruh fungsi chip sampai sistem direset secara hardware

(berikut blok diagram mikrokontroler pada Gambar 2.3).

Gambar 2.3 Blok Diagram Mikrokontroller

 11

2.2.1 Konfigurasi Pin

Berikut akan dijelaskan tentang konfigurasi pin dari mikrokontroler AT89S52.

Gambar 2.4 Konfigurasi Pin

Berikut adalah penjelasan dari konfigurasi pin di atas:

a. VCC

Tegangan sumber

b. GND

Ground/nol