I Teknik Mekatronika - Perekayasaan Komputer Teknik Mekatronika (Mobile Robotic)

Penulis :
Arief wahyu Purwito; 085749593479; arief.wahyu.p@gmail.com
Penelaah :
Agus Putranto; 081334321013; putranto_agus@yahoo.com
Copyright  2016
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan
Bidang Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga
Kependidikan
Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang

Dilarang mengcopy sebagian atau keseluruhan isi buku ini untuk kepentingan
komersial tanpa izin tertulis dari Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan
KATA SAMBUTAN
Peran guru profesional dalam proses pembelajaran sangat penting sebagai kunci
keberhasilan belajar siswa. Guru profesional adalah guru yang kompeten
membangun proses pembelajaran yang baik sehingga dapat menghasilkan
pendidikan yang berkualitas. Hal tersebut menjadikan guru sebagai komponen
yang menjadi fokus perhatian pemerintah pusat maupun pemerintah daerah
dalam peningkatan mutu pendidikan terutama menyangkut kompetensi guru.
Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajaran (GP)

merupakan upaya peningkatan kompetensi untuk semua guru. Sejalan dengan
hal tersebut, pemetaan kompetensi guru telah dilakukan melalui Uji Kompetensi
Guru (UKG) untuk kompetensi pedagogik dan profesional pada tahun 2015. Hasil
UKG menunjukan peta kekuatan dan kelemahan kompetensi guru dalam
penguasaan pengetahuan. Peta kompetensi guru tersebut dikelompokkan
menjadi 10 (sepuluh) kelompok kompetensi. Tindak lanjut pelaksanaan UKG
diwujudkan dalam bentuk pelatihan guru paska UKG melalui Guru Pembelajaran.
Tujuanya untuk meningkatkan kompetensi guru sebagai agen perubahan dan
sumber belajar utama bagi peserta didik. Program guru pembelajar dilaksanakan
melalui pola tatap muka, daring (onine), dan campuraan (blanded) tatap muka
dengan online.
Pusat Pengembagan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan

(PPPPTK), Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga
Kependidikan Kelautan Perikanan Teknologi Informasi dan Komunikasi (LP3TK
KPTK), dan Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Kepala Sekolah
(LP2KS) merupakan Unit Pelaksanaan Teknis di lingkungan Direktorat Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan yang bertanggung jawab dalam
mengembangkan perangkat dan melaksanakan peningkatan kompetensi guru
sesuai bidangnya. Adapun perangkat pembelajaran yang dikembangkan
tersebut adalah modul untuk program Guru Pembelajar (GP) tatap muka dan GP
online untuk semua mata pelajaran dan kelompok kompetensi. Dengan modul ini
diharapkan program GP memberikan sumbangan yang sangat besar dalam
peningkatan kualitas kompetensi guru.
Mari kita sukseskan program GP ini untuk mewujudkan Guru Mulia Karena
Karya.
Jakarta, February 2016
Direktur Jenderal Guru dan

Tenaga Kependidikan,
Sumarna Surapranata, Ph.D.

NIP 195908011985031002
i
ii
DAFTAR ISI
KATA SAMBUTAN............................................................................................... i
DAFTAR ISI.......................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR.............................................................................................. v
DAFTAR TABEL.................................................................................................. ix
PENDAHULUAN................................................................................................... 1
A. Latar belakang .............................................................................................. 1
B. Tujuan Pembelajaran .................................................................................... 2
C. Peta Kompetensi .......................................................................................... 3
D. Ruang Lingkup.............................................................................................. 3
E. Saran Cara Penggunaan Modul .................................................................... 3
Kegiatan Pembelajaran 1: Merencana Robotika............................................... 7
A. Tujuan........................................................................................................... 7
B. Indikator Pencapaian Kompetensi................................................................. 7
C. Uraian Materi ................................................................................................ 8
1. Klasifikasi Robot ..................................................................................................... 8
2. Mobile Robotik (Robotino) .................................................................................... 10
3. Perangkat Keras (Hardware) Robotino ................................................................ 12
a. Chasis .......................................................................................................................... 12
b. Battery ......................................................................................................................... 13
c. Pengaman sekering / Fuse .......................................................................................... 14
d. Omni directional ........................................................................................................... 15
e. Controller ..................................................................................................................... 15
8) Sensor ......................................................................................................................... 20
4. Software Robotino view........................................................................................ 25
a. Main Program .............................................................................................................. 28
b. Sub program ................................................................................................................ 30
5. Memprogram Robotino......................................................................................... 33
a. Pemberian nilai variabel pada motor ............................................................................ 33
b. Pergerakan Robotino dengan Omni drive .................................................................... 38
c. Pemberhentian Robot .................................................................................................. 43
d. Membuat Variabel ........................................................................................................ 44
e. Membuat Gerak berurutan pada Robotino ................................................................... 46
f. Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Analog (induktif sensor) ... 50
iii
g. Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Digital ( Optik Sensor ) .....54
h. Menggunakan sensor jarak infra merah pada Robotino. .............................................61
i. Menghentikan Robot saat mendekati dinding dengan menggunakan .......................... 68
sensor jarak robotino ........................................................................................................68
j. Robotino mengikuti dinding .......................................................................................... 69
k. Menggunakan kamera pada Robotino sebagai Image proses .....................................73
l. Mencari dan mendatangi objek berwarna dengan bantuan Kamera ............................ 77
m. Menentukan Posisi Robotino dengan menggunakan odometri ....................................81
D. Aktifitas Pembelajaran.............................................................................. 87
E. Latihan/Tugas............................................................................................ 88
F. Rangkuman ............................................................................................... 89
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut ............................................................... 89
H. Kunci Jawaban .......................................................................................... 90
Kegiatan Pembelajaran 2: Mobile Robot 2 95
A. Tujuan......................................................................................................... 95
B. Indikator Pencapaian Kompetensi ............................................................... 95
C. Uraian Materi ............................................................................................. 95
1. Sistem Kontrol Robot. ........................................................................................... 95
a. Penginderaan ...............................................................................................................96
b. Pemilihan Aksi..............................................................................................................96
2. Merakit Sensor Pendeteksi Warna ....................................................................... 98
3. Merakit Komparator Untuk Kendali Motor ............................................................ 99
a. Non-Inverting Comparator .......................................................................................... 100
b. Inverting Comparator .................................................................................................100
4. Merakit Driver Motor DC penggerak Mobile Robot ............................................ 101
5. Motor DC Sebagai Penggerak Roda .................................................................. 105
D. Aktifitas Pembelajaran............................................................................ 106
E. Latihan/Tugas.......................................................................................... 107
F. Rangkuman ............................................................................................. 107
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut ............................................................. 108
PENUTUP.......................................................................................................... 111
DAFTAR PUSTAKA...........................................................................................113
GLOSARIUM......................................................................................................115
iv
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. 1 Klasifikasi Robot.............................................................................. 9
Gambar 1. 2 Komunikasi antara Hardware dan Software .................................. 11
Gambar 1. 3 Robotino ....................................................................................... 11
Gambar 1. 4 Mekanik Robotino ......................................................................... 13
Gambar 1. 5 Baterai Robotino ........................................................................... 13
Gambar 1. 6 Pengisian Batery ........................................................................... 14
Gambar 1. 7 Cara pemasangan battery yang benar pada robotino .................... 14
Gambar 1. 8 Fuse Robotino ............................................................................... 15
Gambar 1. 9 Motor Robotino dan omni wheel .................................................... 15
Gambar 1. 10 CPU Robotino ............................................................................. 16
Gambar 1. 11 Wireless LAN Robotino ............................................................... 16
Gambar 1. 12 Terminal Input Output.................................................................. 17
Gambar 1. 13 Alokasi Input Output .................................................................... 17
Gambar 1. 14 Control Unit Interface .................................................................. 18
Gambar 1. 15 Control Unit Interface .................................................................. 18
Gambar 1. 16 Control Panel .............................................................................. 19
Gambar 1. 17 Terminal Connector Board .......................................................... 20
Gambar 1. 18 Bumper sensor ............................................................................ 21
Gambar 1. 19 Induktif sensor ............................................................................. 21
Gambar 1. 20 Kamera digital ............................................................................. 22
Gambar 1. 21 Optic sensor ................................................................................ 22
Gambar 1. 22 Penempatan optic sensor robotino .............................................. 23
Gambar 1. 23 Pemasangan sensor optic ........................................................... 23
Gambar 1. 24 Distance sensor pada robotino .................................................... 24
Gambar 1. 25 Asesoris Robotino ....................................................................... 25
Gambar 1. 26 Tampilan awal robotino view3 ..................................................... 26
Gambar 1. 27 Software Robotino SIM Demo ..................................................... 26
Gambar 1. 28 Tampilan Program Robotino View 2 ............................................ 27
Gambar 1. 29 Main Program Robotino View2 .................................................... 28
Gambar 1. 30 Variable Blok Robotino view2 ...................................................... 29
Gambar 1. 31 Tampilan Program Robotino view2.............................................. 31
v
Gambar 1. 32 Tampilan Sub Program ............................................................... 32
Gambar 1. 33 Koneksi dengan robotino ............................................................. 33
Gambar 1. 34 Motor 1 dan motor 3 .................................................................... 34
Gambar 1. 35 Blok Motor 1 dan Motor 3 diberi nama ......................................... 34
Gambar 1. 36 Memasukkan Konstanta pada Motor ........................................... 35
Gambar 1. 37 Mengaktifkan program................................................................. 35
Gambar 1. 38 Nilai saat Robotino diam.............................................................. 35
Gambar 1. 39 Pedoman arah robotino ............................................................... 36
Gambar 1. 40 Pergrakan M1 M2 dan M3 ........................................................... 37
Gambar 1. 41 Prog Maju .................................................................................... 37
Gambar 1. 42 Prog Mundur ............................................................................... 37
Gambar 1. 43 Arah gerak robotino ..................................................................... 38
Gambar 1. 44 Onmi drive ................................................................................... 38
Gambar 1. 45 Program Maju dengan Omni drive ............................................... 39
Gambar 1. 46 Maju dengan Omni drive ............................................................. 40
Gambar 1. 47 Geser kanan dengan omni drive.................................................. 40
Gambar 1. 48 Program Geser Kiri dengan omni drive........................................ 40
Gambar 1. 49 Program Geser Serong kanan maju dengan Omni drive ............. 41
Gambar 1. 50 Program Geser Serong kiri maju dengan Omni drive .................. 41
Gambar 1. 51 Program Geser Kanan Mundur dengan Omni drive ..................... 41
Gambar 1. 52 Program Serong Kiri Mundur ....................................................... 42
Gambar 1. 53 Putar kanan ................................................................................. 42
Gambar 1. 54 Putar Kiri ..................................................................................... 42
Gambar 1. 55 Program robotino berbelok ke kanan ........................................... 43
Gambar 1. 56 Program robotino berbelok Kiri Maju ........................................... 43
Gambar 1. 57 Rem Bumper ............................................................................... 44
Gambar 1. 58 Bumper rem ................................................................................ 44
Gambar 1. 59 Membuat Variabel ....................................................................... 45
Gambar 1. 60 Bumper dihubungkan ke variabel ................................................ 45
Gambar 1. 61 Menulis Variabel pada main prog ................................................ 45
Gambar 1. 62 Menghentikan program ............................................................... 46
Gambar 1. 63 Membuat nilai variabel ................................................................ 47
Gambar 1. 64 Hasil Subprogram........................................................................ 47
Gambar 1. 65 Robotino bergerak dengan sudut 45° ke kanan ........................... 48
vi
Gambar 1. 66 Robotino bergerak dengan sudut 135° ........................................ 49
Gambar 1. 67 Robotino bergerak membentuk belah ketupat ............................. 49
Gambar 1. 68 Gambar Main Program Robotino bergerak membentuk sebuah
bilah ketupat ...................................................................................................... 50
Gambar 1. 69 Arena Gerak robot menggunakan isolasi aluminium ................... 51
Gambar 1. 70 . I/O Connector Analog Input ...................................................... 52
Gambar 1. 71 Rangkaian Program Line Follow Induktif ..................................... 53
Gambar 1. 72 Gerakan Zig-zag Robotino mengikuti aluminium tape ................. 53
Gambar 1. 73 I/O Port Digital Input .................................................................... 56
Gambar 1. 74 Pemasangan Input digital Pada i/O port ...................................... 56
Gambar 1. 75 Penge-checkkan Input digital pada Robotino View ...................... 57
Gambar 1. 76 Sub program Maju....................................................................... 59
Gambar 1. 77 Sub program Belok Kanan .......................................................... 60
Gambar 1. 78 Penambahan prog agar lebih halus haluannya............................ 60
Gambar 1. 79 Main Program ............................................................................. 61
Gambar 1. 80 Sensor Jarak ............................................................................... 61
Gambar 1. 81 Penempatan Sensor jarak pada Robotino ................................... 62
Gambar 1. 82 Penempatan Sensor jarak pada Robotino ................................... 63
Gambar 1. 83 Kurva Nilai Tegangan pada jarak pada ...................................... 65
Gambar 1. 84 Kurva Nilai Tegangan pada jarak pada ...................................... 65
Gambar 1. 85 Memasukkan nilai persamaan pada sensor jarak ........................ 67
Gambar 1. 86 Gerakan maju dan berhenti saat mendekati benda ..................... 69
Gambar 1. 87 Langkah di main program ............................................................ 70
Gambar 1. 88 Putar gerak ke samping .............................................................. 70
Gambar 1. 89 Arah hadap robotino .................................................................... 71
Gambar 1. 90 Robot Menghadap Objek ............................................................ 72
Gambar 1. 91 Main Program Robot Menghadap Objek ..................................... 73
Gambar 1. 92 Kamera Robotino ........................................................................ 74
Gambar 1. 93 program closed-loop ................................................................... 75
Gambar 1. 94 Hasil dari line detector ................................................................. 76
Gambar 1. 95 Program Line detector ................................................................. 76
Gambar 1. 96 Program Line detektor ................................................................. 77
Gambar 1. 97 Program Line detektor ................................................................. 77
Gambar 1. 98 Segmen Tracker.......................................................................... 77
vii
Gambar 1. 99 Hasil Segmen tracker .................................................................. 79
Gambar 1. 100 Program Mencari Object............................................................ 79
Gambar 1. 101 Program Mendatangi Object ...................................................... 80
Gambar 1. 102 Main projek................................................................................ 81
Gambar 1. 103 Odometri ................................................................................... 83
Gambar 1. 104 Position drive............................................................................. 84
Gambar 1. 105 Kalibrasi Odometri ..................................................................... 84
Gambar 1. 106 Hasil gerakan robotino .............................................................. 85
Gambar 1. 107 Hasil gerakan robotino .............................................................. 86
Gambar 1. 108 Pemprograman Odometri .......................................................... 86
Gambar 2. 1 Gambar Line Follower mengikuti garis .......................................... 97

Gambar 2. 2 Posisi Sensor pada Garis Hitam .................................................... 97
Gambar 2. 3 Posisi sensor proximity pada garis Hitam ...................................... 98
Gambar 2. 4 Posisi penempatan sensor ............................................................ 98
Gambar 2. 5 Rangkaian Proximity Optik ............................................................ 99
Gambar 2. 6 Rangkaian Op Amp sebagai Komparator .................................... 100
Gambar 2. 7 Kemasan IC LM .......................................................................... 101
Gambar 2. 8Pengendali putaran Motor DC ...................................................... 101
Gambar 2. 9 Pengendali putaran Motor DC ..................................................... 102
Gambar 2. 10 Driver H-Bridge Searah Jarum Jam. .......................................... 102
Gambar 2. 11 . Driver H-Bridge Berlawanan Jarum Jam ................................. 103
Gambar 2. 12 Rangkaian driver pengendali arah putaran motor dc ................. 103
Gambar 2. 13 Rangkaian driver pengendali arah putaran motor dc dengan IC 105
Gambar 2. 14 Driver pengendali arah putaran motor dc dengan IC ................. 105
Gambar 2. 15 Motor DC................................................................................... 106
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 1. 1 Tabel Hasil Uji coba Libe follow Induktif ............................................ 54
Tabel 1. 2 Sinyal Input Digital ............................................................................ 57
Tabel 1. 3 Perencanaan Kondisi Robotino ......................................................... 58
Tabel 1. 4 . Hasil Nilai Tegangan pada jarak pada sensor jarak infra red .......... 64
Tabel 1. 5 Perbandingan kecepatan dengan gaya Objek ................................... 68
ix
PENDAHULUAN
A. Latar belakang
Pada era industrialisasi yang serba modern ini, semua kegiatan yang
berhubungan dengan manusia telah berubah dari yang manual mulai beralih
secara bertahap kearah otomasi atau modern. Perubahan tersebut bisa
dilihat dari perkembangan teknologi yang semakin cepat dan setiap
pencapaian suatu kegiatan ditentukan oleh teknologi (Teknologi 2012).
Adapun contoh perkembangan teknologi yaitu perkembangan teknologi
Robot. Penggunaan robot saat ini sudah mencakup seluruh sektor
kehidupan manusia, baik dalam perindustrian maupun dalam kegiatan
sehari-hari.
Saat ini, robot telah digunakan sebagai mesin yang memiliki otomatisasi
tinggi, mempunyai peranan yang sangat penting bagi manusia untuk
digunakan dalam pekerjaan yang dirasa sangat penting. Maka dari itu,
banyak perusahaan menciptakan serta menggunakan robot dalam segala
hal. Beberapa robot diciptakan dengan berbagai spesifikasi berdasarkan
kebutuhan. Kebutuhan tersebut bisa meliputi kebutuhan rumah tangga,
industri, militer, pertanian, kelautan dan lain-lain.
Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya robot terdiri dari dua
bagian yaitu non mobile dan mobile robot. Kombinasi keduanya dapat
menghasilkan kelompok kombinasi konvensional ( mobile dan non mobile )
Dari kelompok non mobile yang sering disebut sebagai keluarga robot
adalah robot arm atau manipulator saja, mesin CNC, EDM dan berbagai
peralatan otomatis yang biasa dijumpai di industri.
Mobile robot memiliki kemampuan untuk bergerak di sekitar lingkungan

mereka dan tidak tetap untuk satu lokasi fisik. Mobile robot dapat "
autonomous" (AMR - mobile robot otonom) yang berarti mereka mampu
menavigasi lingkungan yang tidak terkendali tanpa perlu perangkat
bimbingan fisik atau elektro-mekanis. Atau robot mobile dapat
mengandalkan perangkat bimbingan yang memungkinkan mereka untuk
1
melakukan perjalanan rute navigasi yang telah didefinisikan dalam ruang
yang relatif terkendali (AGV - otonom kendaraan dipandu).
Sebagai seorang guru yang merupakan ujung tombak dari suatu transfer
pengetahuan, terutama guru produktif mekatronika, sangatlah penting untuk
menguasai ilmu robotika baik robot non mobile maupun robot mobil. Hal ini
sangat mendasar untuk perkembangan kemampuan dan keterampilan siswa
dalam menerapkan pengetahuan dan teknologi robot dan pengaplikasian
robot dalam kehidupan sehari hari.
B. Tujuan Pembelajaran
1. Pengembangan pengetahuan guru dalam bidang teknik otomasi atau
controlling khususnya robotika,
2. Membangun sistem,
3. Mengasah keterampilan guru dalam hal mendesain sebuah robot
(mobile), karena dibutuhkan kreativitas dan daya imajinasi yang tinggi
untuk dapat membuat sebuah robot menjadi bentuk yang diinginkan,
4. Menghitung, mengukur dan meng-estimasi untuk menyelesaikan suatu
masalah khususnya dengan menggunakan mobile robotik,
5. Penerapan konsep dasar dari aljabar, geometri, teori kemungkinan
(probabilitas) dan statistic,
6. Pengembangan pengetahuan fungsi-fungsi sensor dan motor,
7. Penerapan kemampuan komputer dan bahasa pemrogramman,
8. Penerapan rumus kecepatan, percepatan, gaya dan beban,
9. Penerapan pengetahuan dalam bidang mekanik elektornik.
2
C. Peta Kompetensi
D. Ruang Lingkup
Pada modul ini akan membahas tentang meng-instalasi, mengkonfigurasi,
memrogram dan menguji komponen hardware dan software untuk kontrol
dan pengaturan sistem robotika Mobile Robotik Analog dengan
menggunakan rangkaian elektronika dan peng-aplikasian sensor dan
aktuator pada komponen Elektronika, yang meliputi:
1. Merancang desain proyek sistem robotika (4C6),
2. Meng-instalasi, melakukan pengaturan mekanik, mengonfigurasi,
memrogram dan mengoperasikan sistem robotika (4C6),
3. Melakukan komisioning dan proses pengujian pada sistem robotika (4C6),
4. Melakukan proses pembongkaran (re-install) dan mendokumentasikan
sistem robotika (4C6).
E. Saran Cara Penggunaan Modul

Prinsip pengembangan modul diklat PKB diharapkan memenuhi kegiatan
PKB bagi guru dan tenaga kependidikan yang terfokus dalam pemenuhan
peningkatan kompetensi pedagogik dan profesional. Dengan demikian
3
dalam penggunaan modul ini peserta pelatihan diwajibkan memenuhi prinsip
sebagai berikut.
1. Berpusat pada kompetensi (competencies oriented).
Pencapaian kompetensi menjadi hal utama dalam bahan ajar modul,
sehingga peserta pelatihan yang belum menguasai kompetensi
diharapkan mengulang kembali kegiatan belajar sebelumnya sampai
kompetensi tersebut tercapai. Peserta pelatihan dituntut untuk mencapai
kompetensi dalam setiap kegiatan belajar secara tuntas.
2. Pembelajaran mandiri (self-instruction).
Modul harus dirancang sedemikian rupa, agar peserta pelatihan dapat
mempelajarinya secara mandiri, melakukan berbagai aktivitas belajar,
serta mengerjakan tugas-tugas atau latihan berdasarkan pemahaman
sendiri. Peserta pelatihan dituntut untuk belajar secara mandiri tanpa
harus memerlukan bantuan optimal dari instruktur atau fasilitator. Untuk
itu, penyusunan Modul Diklat PKB hendaknya dibuat secara detail
dengan menggunakan bahasa yang mudah dicerna disertai berbagai
ilustrasi yang mendukung.
3. Maju berkelanjutan (continuous progress).
Prinsip ini mengarahkan peserta pelatihan yang memiliki kemampuan di
atas rata-rata dapat mencapai kompetensi lebih cepat. Modul yang
dikembangkan harus memungkinkan peserta pelatihan yang telah
menguasai materi pada kegiatan belajar pertama, secara individual dapat
melanjutkan pada kegiatan belajar berikutnya. Prinsip maju berkelanjutan
ini menjadi prinsip yang paling penting dalam pembelajaran dengan
modul. Dengan prinsip ini peserta pelatihan yang satu dengan yang lain
akan memiliki perbedaan waktu yang dibutuhkan dalam menyelesaikan
satu mata diklat.
4. Penataan materi yang utuh dan lengkap (whole-contained).
Modul yang dikembangkan harus memuat materi yang disajikan secara
utuh (tidak terpotong-potong) serta menyajikan seluruh substansi
pembelajaran yang diperlukan peserta pelatihan.
5. Rujuk-silang antar isi mata Diklat (cross referencing).
Dalam menyusun modul, penulis harus mencantumkan sumber rujukan
yang relevan dan dapat dibaca oleh peserta pelatihan untuk
4
pengayaan.Dalam modul perlu dimunculkan bahan-bahan belajar yang
dapat dijadikan rujukan antar kegiatan belajar. Selain itu, peserta
pelatihan dituntut untuk dapat mencari bahan/sumber yang relevan
dengan materi yang dipelajari dalam setiap kegiatan belajar.
6. Penilaian mandiri (self-evaluation). Melalui penilaian mandiri ini, peserta
pelatihan dapat mengetahui tingkat ketercapaian hasil belajar, tingkat
penguasaan materi, dan dapat memperbaiki kekurangan serta
memperkaya materi secara mandiri. Untuk itu modul diklat PKB harus
memuat tes dan kunci jawaban sehingga peserta pelatihan dapat
melakukan penilaian mandiri dengan mengerjakan tes dan mencocokkan
jawaban yang ditetapkan dengan kunci jawaban yang telah disediakan
serta menghitung sendiri perolehan nilai.
5
6
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1: MERENCANA
ROBOTIKA
A. Tujuan
1. Melalui Kegiatan pembelajaran ini guru dapat menemukan prosedur
perencanaan perakitan pemrograman dan pengujian sistem robotika
mobile dengan menggunakan modul robotino,
2. Menemukan kesalahan sistematis prosedur pencarian kesalahan pada
hardware dan software sistem robotika dengan menggunakan modul
robotino,
3. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat merancang desain proyek
sistem robotika dengan menggunakan modul robotino,
4. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat Menginstalasi, melakukan
pengaturan mekanik, mengkonfigurasi, memrogram dan mengoperasikan
sistem robotika dengan menggunakan modul robotino,
5. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat Melakukan proses
pembongkaran (re-install) dan mendokumentasikan sistem robotika
dengan menggunakan modul robotino.
B. Indikator Pencapaian Kompetensi

1. Merencanakan pemrograman mobill robotik dengan menggunakan
robotino,
2. Menyusun langkah gerak robot dengan pemrograman robot, dan
menentukan perangkat keras yang dibutuhkan,
3. Menyusun langkah gerak robot dengan pemrograman robot, dan
menuliskan dalam flowchart langkah gerak robot dengan menggunakan
modul robotino,
4. Mengetahui fungsi sensor pada mobile robot,
5. Memasang dan mengkalibrasi sensor robot,
6. Mengetahui fungsi software pemrograman robot (robotino view),
7. Memrogram untuk gerak robotino dengan robotino view2,
8. Menemukan kesalahan pemrograman dan memperbaiki pemrograman
pada robotino view 2.
7
C. Uraian Materi
1. Klasifikasi Robot
Ilmu robotik berbeda dari dasar dan terapan, ilmu dasar berkembang
melalui suatu azas hipotesis yang kemudian diteliti melalui beberapa
metode dan cara, Ilmu terapan dikembangkan setelah ilmu-ilmu yang
mendasarnya berkembang dengan baik, sedangkan ilmu robotik lebih
sering berkembang melalui pendekatan praktis pada awalnya kemudian
melalui pendekatan asumsi atau perumpamaan dari hasil pengamatan
perilaku mahkluk hidup atau benda, mesin, peralatan penggerak dan
dikembangkan secara teoritis.
Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya robot terdiri dari
dua bagian yaitu non mobile dan mobile robot. Kombinasi keduanya
dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional ( mobile dan non
mobile).
Dari kelompok non mobile yang sering disebut sebagai keluarga robot
adalah robot arm atau manipulator saja, sementara yang lebih mudah
dikenali sebagai mesin cerdas yang tidak selalu memiliki bagian tangan,
kaki, roda untuk bergerak yang lebih lazim disebut dengan nama khusus
sesuai fungsinya, mereka biasanya memiliki nama-nama sendiri misalnya
mesin CNC, EDM dan berbagai peralatan otomatis yang biasa dijumpai di
industri.
Mobile robotik adalah type robot yang paling populer dalam ranah
penelitian robotik, sebutan itu biasa dipakai untuk kata kunci utama untuk
mencari rujukan atau referensi yang berkaitan dengan robotik di dunia
maya.
8
Gambar 1. 1 Klasifikasi Robot
9
2. Mobile Robotik (Robotino)
Kebutuhan akan robot yang dapat bekerja bersama dan untuk
manusia sangatlah tinggi. Di kantor, rumah sakit, museum,
perpustakaan, supermarket, bandara, universitas, dan sekolah adalah
beberapa dari sekian banyak tempat yang membutuhkan adanya robot
yang dapat bekerja sama dan membantu manusia.
Robot mobil (mobile robot) adalah sebuah mesin otomatis yang mampu
bergerak pada suatu kondisi tertentu. Robot mobil diklasifikasikan
menjadi dua, yaitu menurut lingkungan tempat robot tersebut bekerja dan
alat yang digunakan untuk bergerak.
Salah satu penggunaan robot yang saat ini sedang marak digunakan
adalah Mobile Robot Transport. Robot ini memiliki kebebasan dalam
bergerak, menghindari objek dan menentukan strategi untuk melewati
sebuah jalur agar dapat mencapai tujuan. Dengan bantuan sensor
dan kamera, robot ini dapat bereaksi cepat ketika ada sebuah
rintangan atau objek di depannya. Penggunaan Mobile Robot Transport
saat ini sudah mencapai rumah sakit dan hotel-hotel besar.
Mobile Robotic Robotino 2 merupakan Robotino yang telah

dikembangkan dari versi sebelumnya, Robotino 1.7. Dalam hal Mobility
dan system, Robotino 2 memiliki beberapa keunggulan dibandingkan
dengan pendahulunya, yakni sistem Speed limit, Internal Odometry,
Mainboard dengan desain baru, dan Full Support RobotinoView 2
dan Robotino View 1.7
Pengoperasian pada Mobile Robotic Robotino terdiri dari 2 bagian,

yaitu bagian perangkat keras (Hardware) dan bagian perangkat
lunaknya (Software). Hardware Robotino meliputi part dasar sekaligus
part-part tambahannya. Sedangkan pada bagian Software-nya,
merupakan program yang dibuat untuk menggerakkan Robotino sesuai
yang kita inginkan. Dalam hal ini Software yang digunakan adalah
Software “RobotinoView 2”.
10
Dalam penerapannya, baik Hardware dan Software dari sebuah
Robotino diperlukan sebuah komunikasi antara kedua bagian
tersebut. Dalam hal ini berupa Wireless LAN (WLAN). Dimana
Software/program yang sudah kita buat dapat dieksekusi ke robotino
dengan menggunakan WLAN.
Gambar 1. 2 Komunikasi antara Hardware dan Software
Komponen yang ada pada robotino

Seperti yang kita tahu bahwa Robotino terdiri dari 2 bagian, yaitu
Hardware dan Software. Namun, sebelum membahas bagian-bagian
tersebut lebih dalam, terlebih dahulu kita harus tahu spesifikasi dasar
dari sebuah Robotino. Berikut adalah spesifikasi dari sebuah Robotino :
Gambar 1. 3 Robotino
11
Diameter : 370 mm
Tinggi : 210 mm (tanpa kamera)
Berat : ± 11 Kg
Robotino juga dapat ditambah dengan komponen-komponen lain yang
dapat membantu dalam suatu tugas khusus yang di perintahkan.
Mekanik
Omnidirectional Driver
3 DC- Dunker Motor (Transmisi 1:16)
2 x 12 Volt Battery
Controller
Processor PC 104 dengan kartu penghubung I/O Motor
Real –time Linux sebagai OS
VGA
RS232
Sensor (Jarak, Benturan, Induktif, dan Optik)
Wireless LAN
Slot untuk (Firewire, Bus, Papan I/O, USB, Ethernet)
Kamera
Control panel (on/off, up, down, left, dan enter)
Kartu Compact Flash (256 MB)
3. Perangkat Keras (Hardware) Robotino

a. Chasis
Chasis robotino terbuat dari bahan Stainless Steel dan di las dengan
las laser. Pada chasis ini, terdapat 2 handel dibagian kanan dan
kirinya, yang dibuat untuk memudahkan pengguna dalam mengangkat
atau memindahkan Robotino. Pada Chasis ini juga terdapat 9 Sensor
Distance, dan Limit switch Bumper pada sekelilingnya.
12
Gambar 1. 4 Mekanik Robotino
b. Battery
(Dua) 2 battery 12 Volt digunakan sebagai penyuplai tegangan
pada Robotino. Pengisian ulang battery ini dapat dilakukan di
luar maupun di dalam Robotino. Namun pengisian battery
tidak bisa dilakukan saat Robotino sedang digunakan. Dalam
kondisi normal pengisian battery akan penuh dalam jangka waktu
2,5 sampai 3 jam. Dan dapat digunakan sekitar 2 jam. Hindarkan
kontak kutub-kutub yang ada dibattery dengan chasis robotino
untuk mengindari terjadinya hubungan singkat. Pastikan
pemasangan slot battery tidak tertukar antara kutub positif dengan
negatifnya untuk menghindari kerusakan-kerusakan yang mungkin
dapat terjadi.
Gambar 1. 5 Baterai Robotino
13
Contoh pengisian battery diluar robotino
Gambar 1. 6 Pengisian Batery
Gambar 1. 7 Cara pemasangan battery yang benar pada robotino
c. Pengaman sekering / Fuse

Robotino dilengkapi dengan 2 Fuse 5 Ampere yang dipasang
pada setiap battery. Fuse ini berfungsi sebagai pengaman
beban lebih atau pengaman bila terjadi hubungan singkat
dalam part elektronik Robotino. Dan dalam penerapannya
pastikan fuse terpasang dengan benar.
14
Gambar 1. 8 Fuse Robotino
d. Omni directional
Robotino digerakkan oleh 3 unit Motor Dunker dengan tipe
ban Omni directional yang dipasang pada setiap sudut 120º.
Setiap unit Motor Dunker terdiri dari (1) DC Motor, (2) Incremental
Encoder, (3) Roller, (4) Gear unit dengan perbandingan 16:1,
dan (5) Toothed Belt
Gambar 1. 9 Motor Robotino dan omni wheel
e. Controller
1) Robotino dilengkapi dengan CPU PC 104. PC 104
berfungsi sebagai pusat pengolahan data dari seluruh
komponen I/O Robotino. PC 104 akan bekerja dengan
menggunakan OS Linux.
15
Gambar 1. 10 CPU Robotino
2) Wireless LAN
Wireless LAN pada Robotino berguna sebagai penghubung antara
Robotino dengan alat lain yang kita gunakan untuk mengendalikan
Robotino (Laptop, computer PC, smart phone, tablet pc,)
Gambar 1. 11 Wireless LAN Robotino
3) I/O Interface Port

I/O Interface Port memungkinkan terjadinya penambahan sensor
pada Robotino.
16
Pada port tersebut terdapat:
 8 port untuk analog input (0 sampai 10) (AIN0 sampai
AIN7)
 8 port untuk digital input (DI0 sampai DI7)
 8 port untuk digital output (DO0 sampai DO7)
 2 relay untuk penambaha actuator (REL1 dan
REL2). Relay dapat dihubungkan sebagai NC
(Normaly-Open), NO (Normaly-Closed) atau kontak
CO (common contact)
Gambar 1. 12 Terminal Input Output
Gambar 1. 13 Alokasi Input Output
17
4) Control Unit Interface
Robotino juga dilengkapi dengan beberapa port bebas seperti
USB, port Ethernet, dan port Serial. Port-port ini akan berguna
dalam proses kita memrogram atau bekerja dengan Robotino.
Gambar 1. 14 Control Unit Interface
Gambar 1. 15 Control Unit Interface
18
5) Control Panel
Control Panel pada robotino terletak pada bagian atas bodi
Robotino. Pada control panel tersebut terdapat tombol-tombol
(on/off, up, down, left, dan enter) yang akan kita gunakan
saat kita menyalakan Robotino atau untuk mengakses menu
utama yang ada pada Robotino.
Gambar 1. 16 Control Panel
6) Terminal Connector Board

Terminal Connector Board dipasang pada Chasis Robotino dan
terletak di belakang battery. Terminal ini berfungsi sebagai
penghubung antara part Robotino dengan CPU Robotino.
19
Gambar 1. 17 Terminal Connector Board
7) Control Unit Interface

Robotino juga dilengkapi dengan beberapa port bebas seperti
USB, port Ethernet, dan port Serial. Port-port ini akan berguna
dalam proses kita memrogram atau bekerja dengan Robotino.
8) Sensor
Robotino dilengkapi dengan beberapa sensor yang berfungsi
sebagai perantara bagi robotino dengan kondisi disekitarnya.
Sensor-sensor tersebut akan membantu Robotino dalam
menjalankan program dan juga membantu kita sebagai
operator dalam membuat sebuah program untuk Robotino.
Sensor-sensor tersebut antara lain sebagai berikut:
a) Collision Sensor
Disekeliling Chasis Robotino juga terdapat Bumper yang
berupa Limit Switch yang dilapisi oleh lapisan karet. Bumper
ini akan berlogika 1 jika dalam keadaan tertekan dan 0 untuk
sebaliknya.
20
Gambar 1. 18 Bumper sensor
b) Inductive Sensor
Inductive Sensor adalah sensor Analog yang digunakan untuk
mendeteksi bahan yang mengandung logam. Pada
Robotino digunakan untuk mendeteksi Alumunium Tape
yang berguna sebagai jalur Robotino. Penambahan Sensor ini
harus dihubungkan dengan I/O Interface Port yaitu pada
AIN (Analog Input). Inductive Sensor dapat dipasang pada
bagian depan maupun bagian tengah dari Robotino.
Gambar 1. 19 Induktif sensor

c) Kamera
Robotino juga dilengkapi dengan sebuah kamera yang
digunakan untuk pengambilan gambar dalam Image
Processing. Kamera ini dihubungkan pada Port USB yang
terdapat pada Robotino.
21
Gambar 1. 20 Kamera digital
d) Optical Sensor
Optical Sensor merupakan sensor digital yang digunakan
untuk membedakan warna terang (putih) dan gelap (hitam).
Prinsip kerja dari sensor ini adalah berlogika 1 jika
mendapatkan warna gelap dan berlogika 0 jika mendapatkan
warna terang. Optical Sensor ini akan bekerja dengan cara
memantulkan cahaya pada suatu permukaan, apabila
permukaan tersebut berwarna hitam maka cahaya tidak dapat
dipantulkan kembali ke penerima. Sensor ini menggunakan
kabel serat optic (Fiber Optic) sebagai jalur cahaya
Gambar 1. 21 Optic sensor
22
Gambar 1. 22 Penempatan optic sensor robotino
Gambar 1. 23 Pemasangan sensor optic
e) Distance Sensor
Pada sekeliling chasis Robotino, terdapat 9 infrared
Distance Sensor yang dipasang pada setiap sudut 40º.
Sensor ini dapat mengetahui jarak antara Robotino dan
penghalang yang berada di sekitar jalur Robotino.
23
Gambar 1. 24 Distance sensor pada robotino
Selain part-part yang telah dijelaskan sebelumnya, masih banyak

part-part dan accessories lain dari Robotino yang dapat kita
pasang pada Robotino kita. Contohnya adalah, Laser
Rangefinder, Kinect for Robotino, ForkLift for Robotino, dan lain-
lain.
24
Gambar 1. 25 Asesoris Robotino
4. Software Robotino view

Perangkat Lunak (Software)
Sebelum mempelajari lebih lanjut cara-cara menggunakan robotino instal
terlebih dahulu software Robotino view. Ada beberapa versi robotino view
antara lain robotino view 2 untuk memrogram aktivitas pada robotino ver2 dan
1. Sedangkan robotino view3 untuk memrogram robotino ver3. Robotino View
nantinya akan digunakan untuk memrogram aktivitas dari robotino itu sendiri
dalam bentuk simulasi ataupun praktek aslinya.
25
Gambar 1. 26 Tampilan awal robotino view3
Robotino Sim Demo adalah software demo yang dapat digunakan untuk
mencoba suatu program yang telah dibuat sebelum digunakan pada
robotino aslinya.
Gambar 1. 27 Software Robotino SIM Demo
Dalam pemrograman Robotino, kita dapat menggunakan program

Robotino View 2 untuk berkomunikasi dengan Robotino. Robotino View 2
menggabungkan konsep operasional modern, yang dikhususkan untuk
26
pengguna dan penggunaan intuitif. Sistem dasar yang digunakan
merupakan upgrade dari pendahulunya yaitu RobotinoView 1 dengan
penambahan sistem scripting bahasa C++. Pengguna yang telah akrab
dengan Robotino View 1 dengan mudah mengenali fitur di Robotino View 2.
Gambar 1. 28 Tampilan Program Robotino View 2
Penggunaan RobotinoView 2 hanya akan bekerja 100% jika digunakan

pada Mobile Robot Robotino versi 2. Jika digunakan pada Robotino
versi 1 maka akan didapatkan hasil yang kurang memuaskan dan akan
terdapat beberapa bug.
Berikut adalah spesifikasi standar spesifikasi PC untuk menginstalasi
RobotinoView2
Processor Intel Pentium 4
Memory 256 MB
OS Windows XP SP2 dengan DierctX 9.0c
Pada robotino view pertama-tama yang perlu dipahami terdapat dua jenis
program yang dapat dibuat yaitu main program dan sub program:
27
a. Main Program
Main Program adalah bagian utama untuk urutan pergerakan
robotino. Di dalam main program terdapat bagian-bagian
pemrograman antara lain:
Gambar 1. 29 Main Program Robotino View2
Berikut adalah penjelasan dari icon main program

1. Title Bar Menunjukan file project name
2. Menu Bar Menu bar berisi tab-tab pendukung (File, Edit, dll)
3. Toolbar Toolbar berisi perintah New, Open, Save, dan address
input dan Wi-fi connection
4. Program Sector Area untuk blok Main Program dan Subprogram
5. Workspace Area untuk pembuatan dan pengeditan Flowchart
6. Variable Block Area berisi variable yang kita buat dan dapat
digunakan untuk membantu proses pemrograman
28
7. Status Bar. Menampilkan status program yang sedang berjalan.
Tidak seperti pada RobotinoView 1 yang menggunakan blok

program untuk dijalankan secara sistematis. Pada bagian Main
program di RobotinoView 2, digunakan Flowchart secara utuh
dimana untuk berpindah ke Subprogram berikutnya, dapat
menggunakan syarat-syarat tertentu yang memakai blok variable Writer
sebagai point utamanya. Pada gambar sebelumnya, terdapat kata True
dan False. True mengindikasikan program dapat berpindah ke step
selanjutnya, dan False tidak. Namun dalam proses programming
sebenarnya, kita dapat membuat syarat tertentu pada bagian Variable
Block.
Gambar 1. 30 Variable Blok Robotino view2
Berikut adalah sample Exit dan penjelasan manipulator Blok

Flowchart pada Main Program.
Sample Exit
Exit == 1 Program berpindah jika Variable Exit = 1
29
Exit > 100 Program berpindah jika Variable Exit > 100
Exit == 1 && Exit2 < 500 Program berpindah jika Variable Exit = 1 dan
Variable Exit 2 < 500
Exit == 1 ΙΙ Exit2 > 200 Program berpindah jika Variable Exit = 1 atau
Variable Exit 2 > 200
b. Sub program
Sub program adalah kumpulan perintah yang langsung terintegrasi
pada robotino tanpa adanya urutan-urutan atau tahapan dari suatu
perintah. Di dalam subprogram terdapat banyak pilihan komponen
yang digunakan untuk mengaktifkan robotino.
30
Gambar 1. 31 Tampilan Program Robotino view2
Subprogram nantinya dapat dipanggil oleh main program untuk

tujuan tertentu pada main program.
Pada gambar di atas, dapat dilihat bahwa antara tampilan
pada Main program dan Subprogram pada RobotinoView 2 tidak
jauh berbeda. Perbedaannya hanya jika pada Main program
Interface terdapat Variable Block, maka pada Subprogram
Interface terdapat Function Block Library,
1) Function Block library
Pada blok ini, terdapat fungsi fungsi basic yang dapat kita
gunakan dalam membuat program untuk Robotino kita. Fungsi
matematika seperti tambah (+), kurang (-), dsb terdapat pada
library ini.
2) Exit Sequence
31
Setelah menentukan nama dari sebuah variable maka akan
muncul 2 blok untuk setiap variable, yaitu Reader dan Writer
yang sistemnya sama dengan Global In dan Global Out.
Gambar 1. 32 Tampilan Sub Program
Di dalam blok ini terdapat blok-blok lain yang dapat kita

gunakan sebagai komponen dalam membuat suatu program
untuk Robotino kita.
RobotinoView2 ada 3 tipe input yang ada pada tiap blok fungsi,
yaitu :
- Int (Integer) Pin hanya dapat membaca bilangan bulat
- Float Pin dapat membaca bilangan bulat dan desimal
- Bool Pin hanya bisa membaca nilai True (1) dan False (0)
32
5. Memprogram Robotino
Robotino dapat bergerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, serong
kanan depan, serong kiri depan, serong kanan belakang, serong kiri
belakang, berputar di tempat, dan lain-lain.
Pertama-tama untuk mengamati pergerakan dari robotino, anda dapat
menggerakkan robotino ke segala arah dalam kondisi off dan amati
pergerakan dari ke tiga omniwheelsnya.
Dari percobaan tersebut dapat kita simpulkan apabila kita menginginkan
pergerakan maju maka omniwheels yang harus bergerak adalah 3 dan 1
dengan pergerakan omniwheels 1 berlawanan dengan omniwheels 3.
Maka dengan logika di atas kita dapat langsung menerapkanya pada
robotinoview 2.
Sebelum memrogram dan mengaktifkan robotino anda harus menaruh
robotino di atas penyangganya agar robotino dapat bergerak bebas.
Langkah berikutnya :
- Nyalakan robotino.
- Aktifkan software robotinoview dan buat koneksi antara robotino dengan
komputer anda.
Gambar 1. 33 Koneksi dengan robotino
a. Pemberian nilai variabel pada motor

Tarik keluar blok fungsi Motor #1 dan Motor#3 (Robotino Drive system)
33
Gambar 1. 34 Motor 1 dan motor 3
Beri nama pada kedua motor “MotorDepanKiri” dan “MotorDepanKanan”
Gambar 1. 35 Blok Motor 1 dan Motor 3 diberi nama
Masukkan 2 konstanta pada kedua motor dan sambungkan

keduanya pada tiap motor (Function block Library → Generators).
Dengan menahan tombol Ctrl+T anda dapat melihat fungsi dari setiap
slot yang ada pada tiap blok fungsi.
Beri nama kedua konstanta dengan “Kecepatan Kiri“ dan “Kecepatan
Kanan“
Masukan konstanta yang kita inginkan, contoh :
SpeedLeft =-500rpm
SpeedRight =+500rpm
34
Gambar 1. 36 Memasukkan Konstanta pada Motor
Jalankan program dengan mengklik ikon start
Gambar 1. 37 Mengaktifkan program
Angka yang masuk dan keluar pada tiap slot blok fungsi dapat kita lihat
dengan menahan tombol Ctrl+D
Gambar 1. 38 Nilai saat Robotino diam
Tes Program dengan kecepatan yang berbeda

- Ganti nilai yang tertera pada kedua konstanta
- Amati performa dari Robotino saat berada di atas penyangga maupun
di atas lantai
35
lainya. Maka M1 harus bergerak berlawanan jarum jam dengan cara
memberikan nilai negative konstan pada inputannya. Dan M3 harus
berputar searah jarum jam dengan memberikan nilai positive konstan.
Yang tidak kalah penting apabila ingin bergerak maju lurus maka
pemberian nilai harus sama dengan asumsi motor 1 dengan nilai negatif
dan motor 3 dengan nilai positif.
Dari percobaan di atas dapat disimpulkan bahwa alasan perputaran M1

dan M3 harus berlawanan pada saat maju ke depan karena apabila
bergerak searah maka robotino akan bergerak berputar, karena rodanya
tidak parallel, tetapi dipisahkan dengan jarak 120 derajat satu dengan
lainya. Maka M1 harus bergerak berlawanan jarum jam dengan cara
memberikan nilai negatif konstan pada inputannya. Dan M3 harus
berputar searah jarum jam dengan memberikan nilai positif konstan.
Yang tidak kalah penting apabila ingin bergerak maju lurus maka
pemberian nilai harus sama dengan asumsi motor 1 dengan nilai negatif
dan motor 3 dengan nilai positif.
Gambar 1. 39 Pedoman arah robotino
36
Pergerakan M1
Pergerakan M2
Pergerakan M3
Gambar 1. 40 Pergrakan M1 M2 dan M3
Maju
Gambar 1. 41 Prog Maju
Mundur
Gambar 1. 42 Prog Mundur
37
b. Pergerakan Robotino dengan Omni drive
Setelah pergerakan dasar kita dapat menggunakan cara yang lebih
mudah dengan menggunakan omnidrive
Gambar 1. 43 Arah gerak robotino
Dari gambar di atas bisa dibaca bahwa untuk membuat gerak robotino
maju dan mundur maka yang diberikan nilai pada omni drive adalah X,
untuk membuat gerakan menggeser kanan dan kiri robotino maka nilai
yang dirubah adalah Y, sedangkan untuk membuat robotino berputar
kanan dan ke kiri adalah nilai omega.
Penentuan arah maju mundur, geser kanan dan kiri, putar kanan dan kiri
bergantung pada pemberian nilai konstanta, sesuai gerak vektoris pada
gambar 1.43. Contoh apabila gerak robotino mundur maka nilai
omnidrive x adalah – (minus). Gabungan nilai yang masuk pada omni
drive akan membentuk pola atau arah sesuai dengan diagram vektor
arah robotino.
Gambar 1. 44 Onmi drive
38
Catatan untuk Omni drive
Nilai positif untuk sumbu x : bergerak Maju
Nilai negatif untuk sumbu x : bergerak mundur
Nilai positif untuk sumbu y : bergeserke arah kiri
Nilai negatif untuk sumbu y : bergeser kekanan
Nilai positif untuk omega : berputar ke kanan
Nilai negatif untuk omega : berputar ke kiri
Besar Nilai yang masuk pada input adalah untuk menentukan besar
kecepatan gerak robotino yaitu mm/s.
Contoh jika nilai variabel vx adalah adalah 100 maka kecepatan robotino
untuk maju adalah 100mm/s.
Untuk menjalankan robotino menggunakan omni drive program tersebut
antara lain.
a) Maju
Gambar 1. 45 Program Maju dengan Omni drive
39
Mundur
Gambar 1. 46 Maju dengan Omni drive
b) Geser kanan
Gambar 1. 47 Geser kanan dengan omni drive
c) Geser Kiri
Gambar 1. 48 Program Geser Kiri dengan omni drive
40
d) Serong kanan maju
Gambar 1. 49 Program Geser Serong kanan maju dengan Omni drive
e) Serong kiri maju
Gambar 1. 50 Program Geser Serong kiri maju dengan Omni drive
f) Serong Kanan Mundur
Gambar 1. 51 Program Geser Kanan Mundur dengan Omni drive
41
g) Serong Kiri mundur
Gambar 1. 52 Program Serong Kiri Mundur
h) Putar Kanan
Robotino akan berputar ke kanan pada satu titik. Nilai generator
konstanta pada input omega omnidrive adalah minus ( - )
Gambar 1. 53 Putar kanan
i) Putar Kiri
Robotino akan berputar ke kiri pada satu titik. Nilai generator
konstanta pada input omega omni drive adalah Plus
Gambar 1. 54 Putar Kiri
42
j) Belok kanan maju
Gabungan Putar dan gerak maju akan membentuk gerak robotino
maju berbelok ke kanan.
Gambar 1. 55 Program robotino berbelok ke kanan
k) Belok Kiri Maju
Gambar 1. 56 Program robotino berbelok Kiri Maju
c. Pemberhentian Robot
Setelah mempelajari dasar pergerakan robotino maka alangkah baiknya
kita terlebih dahulu mempelajari program haluan. Awal mula kita dapat
mempelajari program benturan.
Salah satu motor dari robotino harus dapat berhenti ketika bumper
Robotino mengalami kontak, dan bergerak kembali ketik kontak hilang.
Bumber robotino terbuat dari campuran karet dan plastik dan di dalamnya
terdapat limitswitch yang dapat difungsikan untuk mendeteksi benturan.
Apabila bumper tertekan maka outputnya akan bernilai true dan kita dapat
43
gunakan untuk menghentikan pergerakan motor. Step ini memrogramkan
ini digambarkan pada gambar 1.57
Gambar 1. 57 Rem Bumper
Agar robotino dapat berhenti ketika terjadi benturan maka bumper harus
terkoneksi dengan seluruh rem motor yang ada pada robotino.
Gambar 1. 58 Bumper rem
Dari hasil evaluasi program di atas setelah halangan dipindahkan robotino

bergerak kembali dengan tidak beraturan sehingga lebih baik apabila
bumper robotino telah menyentuh benda maka proses pergerakan
robotino harus terhenti.
d. Membuat Variabel
Cara yang dapat digunakan untuk menghentikan pergerakan
robotino adalah dengan menambahkan variable
• Masukkan fungsi tersebut ke dalam program kontrol, dan
bernama variable tersebut dengan nama timeout
44
Gambar 1. 59 Membuat Variabel
Sambungkan fungsi bumper dengan timeoutwriter
Gambar 1. 60 Bumper dihubungkan ke variabel
Ubah Main program agar dapat berjalan sesuai kondisi yang

telah ditentukan
Gambar 1. 61 Menulis Variabel pada main prog
45
Jalankan program,
Gambar 1. 62 Menghentikan program
Terminate program adalah untuk menghentikan progam.
e. Membuat Gerak berurutan pada Robotino

Robotino bergerak dengan sudut 45°
Buat sebuah program untuk Robotino agar bergerak dengan sudut
45° ke depan dengan kecepatan dan orientasi yang tetap. Waktu
pergerakan Robotino hanya 2 detik, dan setelahnya Robotino akan
berhenti.
Cari cara agar Robotino dapat bergerak dengan sudut 45° dan
durasi pergerakan dapat terpenuhi.
Cara yang dapat diterapkan adalah dengan memberikan nilai konstan
pada pergerakan x dan y nya sehingga robotino dapat bergerak 45° ke
arah depan.
Sebelum itu kita dapat membuat variable drivetime dan timeout untuk
memberikan batas waktu robotino dalam pergerakkannya.
46
Gambar 1. 63 Membuat nilai variabel
Gambar 1. 64 Hasil Subprogram
Tanpa menambahkan blok fungsi yang lain, ubah program agar

Robotino bergerak dengan sudut -45° ke depan dengan kecepatan
dan orientasi yang tetap lalu simpan sebagai sub-program.
47
Gambar 1. 65 Robotino bergerak dengan sudut 45° ke kanan
Robotino akan bergerak serong ke kanan dengan merubah nilai Y

menjadi ( - ) sehingga gabungan dari pergeseran robot ke kanan dan
maju akan membuat robot bergerak serong ke kanan.
Tanpa menambahkan blok fungsi yang lain, ubah program agar
Robotino bergerak dengan sudut 135° ke depan dengan kecepatan
dan orientasi yang tetap lalu simpan sebagai sub-program.
48
Gambar 1. 66 Robotino bergerak dengan sudut 135°
Membuat program agar Robotino bergerak membentuk sebuah bilah

ketupat.
Buat sebuah program agar robotino bergerak pada sudut 45°, 135°,-
135° dan -45° dengan arah pandang yang tetap dan pada akhirnya
Robotino kembali ke titik awal dengan melalui jalur yang sama.
Gambar 1. 67 Robotino bergerak membentuk belah ketupat
49
Gerakan robotino pada sub program tadi kita rangkai ke dalam main
progam untuk membuat gerakan secara berurutan, sesuai dengan yang
kita kehendaki.
Gambar di bawah ini adalah main program dari kesalahan di atas yaitu
bagaimana robotino bergerak membentuk gerakan belah ketupat, dan
kembali ke tempat semula.
Gambar 1. 68 Gambar Main Program Robotino bergerak membentuk

sebuah bilah ketupat
f. Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Analog

(induktif sensor)
Teknik Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Analog
50
Gambar 1. 69 Arena Gerak robot menggunakan isolasi aluminium
Pada tugas kali ini, Robotino ditugaskan untuk berjalan mengikuti

Aluminium. Selama proses tracking digunakan Inductive sensor untuk
mendeteksi logam atau Aluminium Tape. Sensor indukif pada robotino
merupakan sensor analog yang akan memberikan nilai 9 apabila tidak
mendeteksi adanya logam dan nilainya akan semakin mendekati angka
nol ketika mendeteksi logam (aluminium tape).
Dalam pemasangan sensor induktif pada Robotino terdapat 8 port pada
I/O connector Analog Input untuk pemasangan sensor tersebut.
51
Gambar 1. 70 . I/O Connector Analog Input
Penyelesaian dari soal ini adalah:

Robotino dapat berjalan mengikuti garis yang terbuat dari aluminium
tape.
Tujuan dari pengamatan dan percobaan ini adalah:
1) Programmer dapat menggunakan semua informasi yang ada
dilapangan (aluminium tape dan tembok pembatas) untuk
menyelesaikan tugas atau soal.
2) Programmer dapat mengamati dan membuat kesimpulan tentang
perbandingan kecepatan, putaran dan kepekaan sensor induktif
terhadap garis aluminium tape.
Pada percobaan kali ini digunakan port AIN7 sebagai port yang
digunakan untuk memasang sensor induktif.
52
Gambar 1. 71 Rangkaian Program Line Follow Induktif
Prinsip kerja program di atas adalah sensor induktif (Analog Input)

memberikan sinyal/nilai 9 atau di atas nilai 8 sedangkan apabila
mendeteksi aluminium tape maka akan memberikan nilai di bawah
angka 6. Constant “OnThePath” memberikan nilai 6 sedangkan “Out
The Path” memberikan nilai 8. Jadi fungsi matematika “Compare On
Path” dan “Compare Off Path” berfungsi sebagai pembanding antara
nilai yang dikeluarkan oleh sensor induktive dengan nilai constant
“OnThePath” dan “Out The Path”. Apabila sensor induktif mendeteksi
aluminium tape maka akan memberikan nilai dibawah nilai 6 (5 - 0.1),
sehingga Compare On Path akan mengeluarkan sinyal 1 dan dikalikan
dengan -45. Maka Robotino akan berputar ke kanan. Begitu pula
sebaliknya apabila sensor tidak mendeteksi adanya aluminium tape,
maka berputar ke kiri. Maka didapatkan gerakan Robotino berupa
gerakan Zig-zag.
Gambar 1. 72 Gerakan Zig-zag Robotino mengikuti aluminium tape
Untuk menghentikan program Line Follow Induktif, maka digunakan

sensor distance sebagai Exit dari program di atas.
53
Tabel 1. 1 Tabel Hasil Uji coba Libe follow Induktif
No Kecepatan OnThePath OffThePath Keterangan

1 50 -10 10 Cepat tapi tidak akurat
2 50 -20 20 Akurat dan Cepat
3 50 -30 30 Akurat tapi lambat
Dari hasil pengamatan atas percobaan Line Follow Induktif di atas,

dapat ditarik kesimpulan bahwa gerak maju pada kecepatan tinggi yang
tidak diimbangi dengan putaran atau respon dari sensor yang cepat
akan membuat Robotino keluar dari lintasan. Sebaliknya gerak maju
pada kecepatan tinggi yang diimbangi dengan putaran atau respon dari
sensor yang terlalu tinggi maka akan mengakibatkan kepekaan sensor
yang tinggi tapi akan menyita waktu karena terlalu banyaknya hentakan
atau respon dari sensor
g. Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Digital ( Optik

Sensor )
Pergerakan mengikuti jalur dengan menggunakan Sensor Optik.
Tahapan-tahapan yang perlu dilakukan sebelum membuat program
pendeteksi garis menggunakan sensor optic.
1. Mempersiapkan sensor cahaya
54
2. Menyusun sensor cahaya
3. Mensetting sensor cahaya
4. mengecheck inputan dengan bantuan robotinovew
5. Mengembangkan strategi pergerakan
6. Tulis program control
7. Tentukan subprogramnya
8. Implementasikan sub program
9. Coba subprogram
10. Implementasikan control bertahap
11. Maksimalkan control loop tertutup
12. Lengkapi dokumentasi
Penjelasan dari tahapan tersebut adalah :

a) Mempersiapkan sensor cahaya
Pasang sensor Optik pada Robotino ke tempat yang telah
disediakan jelaskan se-detail mungkin cara dan alat yang digunakan,
jika perlu dokumentasikan proses pemasangannya.
Alat dan komponen yang diperlukan :
 Kabel fiber-optic
 Kunci L 3mm
 Komponen yang dibutuhkan pada bagian sensor :
 1 unit fiber optic
 1 kabel fiber optic
 1 retainer untuk head fiber optic
b) Menyusun sensor cahaya
Gambar bentuk sambungan yang harus dilakukan pada I/O port
dan beri perbedaan warna dan keterangan pada setiap kabel.
55
Gambar 1. 73 I/O Port Digital Input
c) Mensetting sensor cahaya

Posisikan sensor Optik pada Robotino sehingga sensor dapat
mendeteksi adanya garis hitam, pertama-tama hubungkan sensor
dengan sumber tegangan pada I/O interface.
Letakan robotino pada arena yang akan di lewati.
Putar baut kecil yang ada sensor hingga indikasi lampu indicator
pada sensor menyala.
Posisikan sensor pada garis gelap dan status perubahan sensor
harus aktif.
Memasang sensor Optik ke I/O port
Gunakan kembali gambar I/O port yang tersedia pada 3a, lalu
gambar sambungan yang harus dilakukan beri keterangan dan
gunakan warna yang berbeda untuk setiap sambungan.
Gambar 1. 74 Pemasangan Input digital Pada i/O port
56
d) Menge-check inputan dengan bantuan robotinoview
Sambungkan kabel dari sensor Optik sebelah kiri ke input DI3
dan DI4, dan kabel dari sensor Optik sebelah kanan ke input
DI1 dan DI2.
- Sambungkan kabel sinyal hitam pada input DI1 dan DI3
- Sambungkan kabel sinyal putih pada input DI2 dan DI4
Gambar 1. 75 Penge-checkkan Input digital pada Robotino View
Sebelum membuat program pergerakan pastikan sensor bekerja

dengan sempurna dengan cara merekam output digital pada
robotinoview.
Tabel 1. 2 Sinyal Input Digital
Dari
hasil
output tersebut dapat disimpulkan kita dapat mengambil logika garis

signal putih untuk kontak cahaya, dan garis signal hitam untuk
kontak gelap.
57
e) Mengembangkan strategi pergerakan
Dari hasil output sensor tersebut akan ada 3 kemungkinan yang
dapat terjadi yaitu
Tabel 1. 3 Perencanaan Kondisi Robotino

Kondisi DI1 DI2 DI3 DI4
Robotino berada pada posisi yang benar 0 1 0 1
Sensor kanan mendeteksi garis 1 0 0 1
Sensor kiri mendeteksi garis 0 1 1 0
f) Logika yang dapat kita gunakan untuk menggerakkan robotino:

 apabila robotino pada posisi yang benar maka robotino
harus tetap jalan lurus ke depan.
 apabila sensor kanan mendeteksi garis maka robotino
harus bergerak arah kanan hingga mendeteksi lantai
kembali.
 apabila sensor kiri mendeteksi garis maka robotino harus
bergerak ke arah kiri.
g) Buat Sub Programnya

Buat sub program Maju dan beri keterangan pada setiap fungsi
yang ada di dalamnya.
58
Gambar 1. 76 Sub program Maju
h) Buka sub program Belok Kanan dan beri keterangan pada

setiap fungsi yang ada di dalamnya.
59
Gambar 1. 77 Sub program Belok Kanan
i) Dari hasil percobaan di atas, didapatkan kesimpulan

bahwasannya pergerakan robotino masih cenderung kaku.
Dengan pengimplementasikan progam control maka akan
didapatkan pergerakan yang lebih lembut.
Gambar 1. 78 Penambahan prog agar lebih halus haluannya
60
Gambar 1. 79 Main Program
Program ini adalah gabungan dari program-program yang terpisah

dan menjadi kesatuan yang lebih efektif dalam proses
pergerakanya.
h. Menggunakan sensor jarak infra merah pada Robotino.
Gambar 1. 80 Sensor Jarak
Pada robotino terdapat sensor jarak (Infrared), sensor cahaya, sensor

logam, kamera, dan beberapa sensor tambahan lainnya.
Sebelum kita mengunakan sensor infra merah di robotino, maka kita
harus mengetes sensor tersebut dengan bantuan robotinoview.
61
Pertama-tama kita dapat membuat program pada RobotinoView yang
dapat membantu kita dalam merekam sifat dari sensor Distance 1
sampai Distance 9.
Langkah-langkahnya yaitu :
 Letakkan Robotino pada penyangga lalu nyalakan Robotino.
 Jalankan aplikasi Robotino>View.
 Keluarkan semua fungsi untuk sensor jarak (Robotino → Collision
detection).
Gambar 1. 81 Penempatan Sensor jarak pada Robotino
62
Gambar 1. 82 Penempatan Sensor jarak pada Robotino
Latihan dasar yang dapat kita terapkan dalam menggunakan sensor

jarak adalah dengan cara membuat struktur program agar robotino
dapat berhenti setelah mendeteksi benda yang ada di depannya. Pada
kasus ini maka sensor yang dapat digunakan adalah sensor 1 yang
terletak di depan robotino. Sebelum menentukan jarak yang diinginkan
kita perlu merekam karakteristik dari sensor pengukur jarak ini dengan
merekap hubungan antara output tegangan dengan jarak antara sensor
dengan benda didepannya.
Langkah-langkah untuk membuat program karakteristik sensor jarak

sbb:
 buat program dengan sensor jarak yang ada pada collision
detection;
 hubungkan koneksi robotinoview dengan robotino dan play
subprogram yang telah dibuat;
63
 posisikan rintangan di depan robotino sejauh 1 cm dan rekam
output tegangan yang terjadi pada robotinoview;
 rubah posisi rintangan per 1 cm dan rekam perubahan tegangan
yang terjadi pada output robotinoview.
Hasil dari pengamatan adalah sebagai berikut

Tabel 1. 4 . Hasil Nilai Tegangan pada jarak pada sensor jarak infra red
64
Gambar 1. 83 Kurva Nilai Tegangan pada jarak pada
sensor jarak infra red
Gambar 1. 84 Kurva Nilai Tegangan pada jarak pada

sensor jarak infra red
Nilai tegangan pada kurva ini bisa berbeda pada sensor yang lain,
bergantung dari komponen pada sensor tersebut dan media untuk
memantulkan sinyal dari sensor tersebut.
65
Dengan adanya kurva karakteristik dari sensor jarak di atas maka kita
dapat membuat persamaan jarak dengan tegangan yang dihasilkan.
Langkah-langkah :
- Gunakan batas yang telah kita pilih untuk mengetahui
persamaan dari kurva yang telah kita dapat sebelumnya.
Misalnya kita menggunakan contoh jarak antara 5cm sampai 10 cm
Kita dapat menggunakan rumus persamaan garis lurus yaitu :
D = MX + B
Dan dari hasil percobaan diketahui bahwa :
Pada jarak 5 cm output tegangannya adalah 2.13, maka
D1 = 5 dan X1 = 2.13
Pada jarak 10 cm output tegangannya adalah 1.19, maka
D2 = 10 dan X2 = 1.19
Dan untuk menghitung gradient garis kita dapat menggunakan rumus :
M = ΔD /ΔX
ΔD = D2 – D1 = 10 – 5 = 5
ΔX = X2 – X1 = 1.19 – 2.13 = -0.94
Maka
M = 5/-0.94 = - 5,3
Maka hasil dari pengukuran yaitu :
D = MX + B
5 = -5.3*2.13 + B
5 = -11.3 + B
Maka
B = 11.3 + 5 = 16.3
Berdasarkan dari rumus di atas maka persamaan dari kurva di atas
adalah :
D = -5.3 * X + 16.3
Persamaan ini dapat digunakan untuk jarak antara 5 cm hingga 10 cm.
Berikut adalah hasil dari program pendeteksi jarak :
66
Gambar 1. 85 Memasukkan nilai persamaan pada sensor jarak
Hasil dari percobaan :

- Program Robotino tersebut diaktifkan,dan robotino diposisikan di atas
penyangga.
Hasil : sensor bekerja sesuai prosedur yaitu pada jarak 8 cm motor
berhenti
- Robotino bergerak mendekati benda.
Hasil : Jarak robotino dengan benda pada saat berhenti adalah 7.8cm
Catatan : Robotino bergerak lebih jauh dari apa yang telah
direncanakan
Dalam percobaan berikutnya kita dapat mengukur tingkat ketepatan
pada posisi berhenti dengan pemberian nilai kecepatan yang berbeda.
67
Tabel 1. 5 Perbandingan kecepatan dengan gaya Objek
Dari percobaan di atas dapat kita simpulkan terdapat permasalahan-

permasalahan yang mengakibatkan robotino tidak berhenti pada posisi
yang semestinya, permasalahan-permasalahan yang menjadi
penyebabnya meliputi :
a) waktu yang di perlukan untuk memproses sinyal dengan robotino;
b) waktu yang diperlukan robotino untuk mengirimkan sinyal lewat
WLAN;
c) waktu yang dibutuhkan robotino untuk memproses data;
d) waktu untuk mengirimkan data kembali ke robotino dan
meneruskanya ke motor.
Dan dari keterlambatan ini berdampak pada penggunaan kecepatannya
apabila kecepatan yang digunakan besar maka jarak pemberhentian
akan semakin jauh dan mengakibatkan jarak antara robotino dengan
benda di depannya semakin dekat.
i. Menghentikan Robot saat mendekati dinding dengan menggunakan

sensor jarak robotino
Membuat program robotino bergerak mendekati benda dengan kecepatan
yang semakin melambat dan akhirnya berhenti.
68
Gambar 1. 86 Gerakan maju dan berhenti saat mendekati benda
Dengan menggunakan program di atas maka apabila penghadang di

pindahkan maka robot akan bergerak terus. Hingga jarak yang
diinginkan terpenuhi kembali. Apabila robot melebihi jarak yang
diharapkan maka robot akan mundur dan berhenti setelah mencapai
jarak yang diharapkan.
j. Robotino mengikuti dinding

Pada kasus ini kita akan mencoba untuk membuat robotino untuk
mengikuti dinding dengan jarak yang tetap yaitu 6 cm dan bergerak ke
samping.
Tahapan – tahapan percobaan :

- Robotino di jalankan pada jarak 6 cm dari dinding
Hasil : robotino bergerak mengikuti dinding
- Robotino bergerak dari jarak lebih dari 6 cm
Hasil : Robot bergerak membentuk kurva dalam arti pada posisi awal
robot bergerak serong ke samping depan setelah mencapai jarak yang
diinginkan maka robot akan bergerak mengikuti dinding.
> Optimalisasi Program
Membuat program agar benar-benar bergerak maju ke dinding sampai

jarak 6 cm kemudian baru robot bergerak ke samping mengikuti dinding.
Pada kasus ini kita dapat menggunakan program secara berurutan
dengan bantuan main program yang mengkoordinasi subprogram
69
bergerak maju hingga menemukan benda dan subprogram bergerak ke
samping mengikuti dinding, dan tampilan main programnya adalah
sebagai berikut:
Gambar 1. 87 Langkah di main program
Hasil dari percobaan di atas setelah robot bergerak maju ke arah

dinding dan berhenti pada jarak 6 cm robot langsung bergerak ke arah
samping.
Membuat progam robotino berputar dengan arah selalu menghadap
benda di depannya.
Gambar 1. 88 Putar gerak ke samping
Pada percobaan tersebut diberikan nilai konstan sebesar :

Sideways (bergerak kesamping/sumbu y) = 100 mm/s
Rotation (berputar/omega) = -15 degree/s
Catatan penting untuk omnidrive :
70
Nilai positif untuk sumbu x : bergerak mundur
Nilai negatif untuk sumbu x : bergerak mundur
Nilai positif untuk sumbu y : bergeserke arah kiri
Nilai negatif untuk sumbu y : bergeser kekanan
Nilai positif untuk omega : berputar ke kanan
Nilai negatif untuk omega : berputar ke kiri
Opitimalisasi Program: Membuat agar robot selalu menghadap benda di
depannya pada jarak yang telah ditentukan.
Pada kasus ini kita membutuhkan sensor tambahan. Kita dapat
menggunakan sensor jarak 2 dan 9 untuk mengatur posisi dari robotino
agar selalu menghadap ke arah benda di depannya.
Gambar 1. 89 Arah hadap robotino
Pada kondisi di atas, sensor 1 berfungsi untuk mendeteksi jarak antara

robotino dengan benda sedangkan sensor 2 dan 9 berfungsi untuk
memberikan inputan posisi dari suatu benda, pada kondisi ini robotino
akan bergerak ke samping kiri dan mengakibatkan sensor 9 lebih dekat.
Pada posisi ini output dari sensor 9 jauh lebih besar dari pada output 2
maka kita dapat memanipulasi dengan sistem komparator dengan
memanfaatkan pengurangan. Kita dapat mengurangkan output dari
sensor 2 dengan output dari sensor 9. Kemudian hasil dari pengurangan
tersebut dikalikan dengan bilangan konstan agar memberikan nilai yang
71
lebih besar sehingga perputarannya lebih cepat. Apabila output dari
sensor 9 lebih besar maka hasil dari pengurangan akan bernilai negatif
dan apabila dihubungkan dengan omega maka robotino akan bergerak
berputar ke arah kanan dan posisi robotino akan selalu menghadap ke
objek. Hasil program sebagai berikut:
Gambar 1. 90 Robot Menghadap Objek
Untuk membuat robotino mendekati benda terlebih dahulu dan

kemudian mengitari objek pada jarak tetap 6 cm maka kita dapat
membuat main program sebagai berikut:
72
Gambar 1. 91 Main Program Robot Menghadap Objek
k. Menggunakan kamera pada Robotino sebagai Image proses

Perangkat kamera
Webcam adalah kamera video sederhana berukuran relatif kecil, sering
digunakan untuk konferensi video jarak jauh atau sebagai kamera
pemantau. Webcam pada umumnya tidak membutuhkan kaset atau
tempat penyimpanan data, data hasil perekaman yang di dapat langsung
di transfer ke komputer. (Webcam,Inc.2009).
Robotino dilengkapi dengan webcam yang dilengkapi oleh JPEG
compression, gambar hasil kompresi tersebut dapat ditransmisikan ke PC
via WLAN untuk evaluasi, pada ulasan kali ini webcam akan digunakan
untuk mendeteksi lokasi dari api. Webcam akan melakukan proses
pengolahan citra dengan mengolah RGB dari image yang ditangkap.
73
Gambar 1. 92 Kamera Robotino
Kita harus menyalakan dan mencoba apakah kamera pada Robotino

berfungsi atau tidak.
Langkah-langkah untuk mengetes kamera :
- Hubungkan robotino dengan robotinoview;
- Longgarkan baut yang mengunci kamera pada robotino;
- Posisikan kamera agar lurus ke depan;
- Sambungkan kabel USB kamera pada koneksi USB yang ada pada
head robotino;
- Test terlebih dahulu kamera dengan menghubungkannya dengan
Computer;
- Buat program pengetesan pada robotinoview;
- Hubungkan WLAN dengan robotino;
- Drag kamera dari robotino image system ke lembar kerja;
- Klik dua kali pada icon camera yang telah ditaruh pada lembar kerja;
- Start program.
Agar dapat memproses gambar dengan baik, maka posisi kamera

harus sesuai dengan kebutuhan:
- Posisi kamera harus lurus ke depan
- Fokus kamera harus diatur agar dapat menampilkan gambar dengan
jelas
Programlah agar kamera dapat mendeteksi garis yang ada di depannya:

- Posisikan robotino sehingga kamera mendeteksi adanya garis.
74
- Ambil menu fungsi Line Detector dari block library ke lembar kerja
- Hubungkan input line detector dengan output Camera
Input yang ada pada line detector :

Treshold Value : mengatur tingkat sensitivitas garis dan apabila terlalu
berlebih dapat mengakibatkan terdeteksinya garis lain yang dapat
mengganggu proses pencarian garis, nilai sensitivitasnya antara 0
hingga 255.
Start Search : Jarak awal pencarian garis yang dihitung dari bawah
gambar
Search Hight : Lebar pencarian garis
Output yang ada pada line detector :
X : posisi dari garis terhadap sumbu x pada gambar
Line Found: Nilainya true apabila kamera berhasil mendeteksi garis di
depannya.
Input untuk Treshold Value, Start Search, dan Search Height dapat
dilakukan secara manual dengan mengklik 2 kali blok fungsi dari Line
Detector.
Hasil program closed-loop
Gambar 1. 93 program closed-loop
75
Gambar 1. 94 Hasil dari line detector
Masukkan fungsi agar Robotino berhenti ketika garis telah berakhir pada
fungsi utama.
Gambar 1. 95 Program Line detector
Untuk meminimalisir terjadinya pendeteksian garis lain kita dapat

mengoptimalisasi program yang ada, dengan contoh sebagai berikut :
76
Gambar 1. 96 Program Line detektor
l. Mencari dan mendatangi objek berwarna dengan bantuan Kamera

Untuk mendeteksi warna kita membutuhkan kamera dan Color range
finder
Gambar 1. 97 Program Line detektor
Untuk mengolah warna yang terdeteksi kita dapat menggunakan

Segment tracker
Gambar 1. 98 Segmen Tracker
77
Penjelasan Segmen tracker
Output :
X : yaitu x koordinat dari titik tengah segmen yang telah terdeteksi
Y : yaitu y koordinat dari titik tengah segmen yang telah terdeteksi
Area : Nilai dari suatu area warna yang terdeteksi
Vx : Nilai dari pergerakan segmen yang terdeteksi apabila segmen pada
gambar bergerak ke kanan maka nilai yang keluar adalah positif dan
apabila segmen pada gambar bergerak kekiri maka nilainya akan
negatif.
Vy : Nilai dari pergerakan segmen ke atas dan ke bawah apabila
segmen pada gambar bergerak ke bawah maka nilai yang keluar adalah
positif dan apabila segmen bergerak ke atas maka nila outputnya adalah
negatif.
Num of segments found : Nomer dari segmen yang terdeteksi
Output : gambar Greyscale dengan informasi tentang segmen (bagian)
yang terdeteksi, Downstream segmen tracker dapat mendeteksi segmen
sisanya.
78
Gambar 1. 99 Hasil Segmen tracker
Membuat program otomatis mendeteksi object
Gambar 1. 100 Program Mencari Object
79
Gambar 1. 101 Program Mendatangi Object
Main Program
80
Gambar 1. 102 Main projek
m. Menentukan Posisi Robotino dengan menggunakan odometri

SISTEM NAVIGASI ROBOTINO
81
Odometry
Odometry sensor adalah suatu peripheral tambahan untuk Robotino
yang memungkinkan programmer Robotino untuk menggerakkan
Robotino berdasarkan sistem pemetaan dengan dasar bidang
Cartesius.
Sensor ini akan memetakan koordinat (x, y dan phi) lapangan dimana
Robotino ditempatkan. Dengan fungsi ini, programmer dapat
memperkirakan gerakan Robotino dengan hanya memasukkan
koordinat dimana lokasi yang dituju oleh Robotino
Dari gambar di atas, dapat kita ketahui bahwa, jika kita memasukkan
input koordinat pada sumbu X, maka Robotino akan bergerak maju,
koordinat pada sumbu –X, Robotino bergerak mundur. Sedangkan
koordinat pada sumbu Y, Robotino akan bergerak ke kiri, dan koordinat
pada sumbu –Y, Robotino akan bergerak ke kanan.
82
Dari gambar navigasi di atas dapat kita pahami bahwa, phi berhubungan
langsung dengan input Omega (Ω) pada Robotino yang dasarnya pada
masalah rotasi. Artinya, jika memasukkan angka 0 pada phi, Robotino
tidak akan berputar sama sekali. 90 untuk berputar 90˚, 180 untuk
berputar 180˚, lebih lanjut dapat dilihat pada gambar di atas.
Dalam Aplikasinya sendiri, Odometry hanya mengeluarkan output

koordinat sesuai pada posisi Robotino, namun dalam masalah
pergerakan navigasinya, Odometry membutuhkan blok Path Drive dan
Position View dalam blok Navigasi yang ada pada program
RobotinoView.
Odometry berfungsi untuk merekam pergerakan robotino setiap mmnya

Input :
X : posisi baru dari x
Y : posisi baru dari y
Phi : orientasi baru (arah dari robotino)
Set : apabila diberi nilai true maka odometry akan tereset
Output :
X : Posisi terkini dari odometry pada sumbu x
Y : Posisi terkini dari odometry pada sumbu y
Phi : Posisi terkini dari arah robotino
Gambar 1. 103 Odometri

Position Driver
x set : x koordinat dari posisi yang di set pada posisi global
y set : y koordinat dari posisi yang di set pada posisi global
phi set : sudut phi yang di atur pada sistem koordinat global
x actual : koordinat x teraktual pada sistem koordinat global
y actual : koordinat y teraktual pada sistem koordinat global
83
phi actual : : sudut phi teraktual pada sistem koordinat global
restart : berfungsi untuk merestart pergerakan
Gambar 1. 104 Position drive
Contoh Proggram
Sebelum membuat program, perlu dilakukan sistem pengkalibrasian
(Origin Set) pada Robotino. Hal ini bertujuan untuk menentukan dimana
koordinat (0,0) berada.
Gambar 1. 105 Kalibrasi Odometri
Proses pengkalibrasian odometry dapat dilakukan dengan cara memberi

nilai satu pada input Set pada blok odometry dan membiarkan x, y dan
phi tetap 0. Jika hal ini dilakukan, maka lokasi Robotino akan menjadi
titik awal kalibrasi dengan koordinat (0,0). Secara otomatis, odometry
akan memetakan daerah sekitar Robotino seperti yang dapat dilihat
84
pada gambar diatas. Robotino diletakkan di tengah – tengah lapangan,
maka, pengkodean koordinat akan terjadi seperti gambar di sebelahnya.
Berbeda apabila kita meletakkan Robotino di sisi sudut lapangan. Maka
akan seperti berikut
Gambar 1. 106 Hasil gerakan robotino
Jadi semisal kita hendak ke lokasi (-4, -3) pada gambar di atas, cukup
masukkan nilai -4 pada input x, dan -3 di input y, maka Robotino secara
otomatis akan bergerak memotong menuju titik (-4,3). Perlu diketahui,
input yang dimasukkan memiliki satuan millimeter, jadi memasukkan -4
pada input x, berarti menggerakkan Robotino ke belakang sejauh 4 mm.
Jadi untuk bergerak 1 meter, masukkan 1000. Nilai positif dan negatif di
sini berperan untuk arah gerak Robotino itu sendiri.
Input koordinat : x = -5000 | y = -3000 | phi = 90
85
Gambar 1. 107 Hasil gerakan robotino
Gambar 1. 108 Pemprograman Odometri
86
D. Aktifitas Pembelajaran
Aktifitas pembelajaran dilakukan dalam beberapa tahap yaitu tahap
merencanakan, memrogram dan mengujikan hasil program pada robotino,
dan melakukan pencarian kesalahan serta memperbaiki kesalahan baik
pada pemrograman atau pada hardware robot.
1. Mengevaluasi prosedur. Langkah awal dalam melaksanakan perakitan
system robotik adalah menemukan prosedur perakitan, pemrograman dan
pengujiannya, dalam perekayasaan robotik.
Prosedur perakitan menentukan jenis dan model robot yang akan digunakan
dan mengevaluasi desain robotnya.
2. Perencanaan adalah tahap menentukan gerakan robot sesuai dengan yang
dikehendaki, menuangkan ke dalam bentuk flowchart yang nantinya akan
dikembangkan pemrogramannya dalan setiap tahap.
Dalam hal ini robotino sudah dimodifikasi dalam desain standart robotino
sehingga perakitan dan desain hardware tambahan menyesuaikan dengan
perencanaan yang dibutuhkan.
Gerakan robot atau langkah robot dipresentasikan pada bagian Main
program di RobotinoView 2,
Pada bagian ini digunakan Flowchart secara utuh dimana untuk
berpindah ke Subprogram berikutnya, dapat menggunakan syarat-syarat
tertentu yang memakai blok variable Writer sebagai point utamanya.
Program Gerakan robotino pada setiap langkah ditulis pada masing masing
sub, untuk berpindah atau bergerak.
Peserta dalam tahap ini peserta dilatih untuk membuat flowchart dari
gerakan sebuah mobil robotik. Dari flowchart tersebut dibuatlah ke dalam
sebuah pemprograman untuk mobile robotik.
3. Perakitan. Sebelum melakukan perakitan terlebih dahulu adalah
menentukan perangkat-perangkat apa saja yang akan dibutuhkan.
Seperti pada tahap perencanaan dalam menentukan arah gerakan tidak
luput dari menentukan sebuah peraba robot atau sensor, dalam hal ini
ditentukan jenis dan kebutuhan sebuah peraba sesuai dengan apa yang
diinginkan dan tertuang dalam flowchat.
Pada perakitan untuk robotino ini, peserta dilatih untuk mengkalibrasikan
sensor-sensor yang ada pada robotino.
87
Sensor Infra merah dipasangkan pada bagian bawah robotino, yang
berfungsi untuk mengukur jarak yang akan diproses pada robotino. Pada
perakitan sensor ini peserta dilatih untuk mengukur jarak dan kalibrasi
sensor pada sub program robotino.
Sensor Digital, dipasangkan pada bagian bawah robotino. Pada perakitan
sensor ini peserta dilatih untuk menggunakan output pada sensor yang
berupa sinyal digital, dan mengkalibrasi sensor digital.
Dan beberapa sensor lainnnya seperti proximity induktif berupa output
analog dan camera. Peserta dilatih untuk memasang, mengkalibrasi dan
menggunakan sinyal yang dikeluarkan sensor dalam pemrograman.
4. Pemrograman. Pada bagian pemrograman ini peserta diajarkan menuliskan
program dari flowchart yang telah disusun. Pada pemrograman ini tiap-tiap
bagian dari flowchart disusun programnya menggunakan pemrograman
berbasis grafik yang sudah disusun pada software robotino view. Untuk
menjalankan program pada robotino ini, pada robotino view peserta di
ajarkan membaca nilai dari proses yang sedang dikerjakan.
Untuk pemrograman dilakukan setiap sub program dengan mengacu pada
materi memrogram robotino. Peserta dilatih memrogram setiap langkah
untuk mengerakkan robotino sesuai pada materi memrogram robotino.
5. Pengujian. Pada tahapan ini peserta diajarkan untuk mengolah proses nilai
yang keluar pada masing-masing sub program sehingga robot bisa bekerja.
6. Penemuan kesalahan. Setelah melakukan pemrograman dan melakukan
pengujian pada masing-masing sub program, peserta menguji cobakan
flowchart yang telah disusun dan menyesuaikan dengan hasil yang
diinginkan.
Apabila masih belum sesuai dengan target yang diinginkan maka dilakukan
pencarian, dimulai dari pemantauan hasil output dari masing-masing bagian
dari sub program sampai dengan memperbaiki pada bagian yang salah, baik
dengan merubah nilainya , maupun merubah susunan programnya.
E. Latihan/Tugas
1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan mobile robotik ?
2. Jelaskan apa yang anda ketahui tentang robotino v2?
88
3. Sebutkan beberapa bagian dari hardware robotino.
4. Urutan gerakan robotino dapat dilihat pada sebuah main program,
apa yang dimaksud dengan main program..?
5. Berikan penjelasan dari sebuah sub program pada pemrograman
dengan robotino view.
6. Buat pada suatu sub program robotino bergerak ke kiri menyusuri
dinding depan robotino.
F. Rangkuman
Salah satu penggunaan robot yang saat ini sedang marak digunakan adalah
Mobile Robot Transport. Robot ini memiliki kebebasan dalam bergerak,
menghindari objek dan menentukan strategi untuk melewati sebuah jalur
agar dapat mencapai tujuan. Dengan bantuan sensor dan kamera,
robot ini dapat bereaksi cepat ketika ada sebuah rintangan atau objek di
depannya. Penggunaan Mobile Robot Transport saat ini sudah mencapai
rumah sakit dan hotel-hotel besar
Robotino didasarkan pada omni directional, yang memungkinkan sistem
untuk bergerak dengan bebas. Robot ini dikontrol oleh komputer yang akan
mengontrol gerakan secara otonom. Melalui komunikasi wireless LAN,
Robotino dapat mengirim semua pembacaan sensor ke komputer atau
laptop. Di arah lain, perintah kontrol dapat dikeluarkan oleh komputer atau
laptop. Dengan cara ini, program pengendalian dapat dijalankan dari
komputer/laptop atau langsung dari Robotino
.
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut
Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan
mempelajari kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul ini
untuk dipahami secara mendalam sebagai bekal dalam melaksanakan tugas
keprofesian guru dan untuk bekal dalam mencapai hasil pelaksanaan uji
kompetensi guru dengan ketuntasan minimal materi 80%.
Setelah menuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban
mengikuti uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak dapat
mencapai batas nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan, maka peserta uji
89
kompetensi wajib mengikuti diklat sesuai dengan grade perolehan nilai yang
dicapai.
H. Kunci Jawaban
1. Robot Mobil atau Mobile Robot adalah sebuah mesin otomatis yang mampu
bergerak pada suatu kondisi tertentu dan yang mempunyai konstruksi
aktuator berupa roda atau pun kaki untuk menggerakkan keseluruhan badan
robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi
dari satu titik ke titik yang lain.
2. Mobile Robotic Robotino 2 merupakan Robotino yang telah
dikembangkan dari versi sebelumnya, Robotino 1.7. Dalam hal Mobility dan
system, Robotino 2 memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan
pendahulunya, yakni sistem Speed limit, Internal Odometry, Mainboard
dengan desain baru, dan Full Support RobotinoView 2 dan
RobotinoView 1.7Hard Ware Robotino
 Chasis
 Batery
 Pengaman ( Fuse )
 Omni directional
 Controler
 Sensor
3. Main Program adalah bagian utama untuk urutan pergerakan robotino. Di
dalam main program terdapat bagian-bagian pemrograman antara lain,
 Title Bar : Menunjukan file project name,
 Menu Bar : Menu bar berisi tab-tab pendukung (File, Edit, dll)
 Toolbar : Toolbar berisi perintah New, Open, Save, dan address input
dan Wi-fi connection
 Program Sector Area : untuk blok Main Program dan Subprogram
 Workspace Area : untuk pembuatan dan pengeditan Flowchart
 Variable Block Area : berisi variable yang kita buat dan dapat digunakan
untuk membantu proses pemrograman
 Status Bar : Menampilkan status program yang sedang berjalan
90
4. Sub program adalah kumpulan perintah yang langsung terintegrasi pada
robotino tanpa adanya urutan-urutan atau tahapan dari suatu perintah.
Didalam subprogram terdapat banyak pilihan komponen yang akan
digunakan untuk mengaktifkan robotino.
5. Dilakukan analisa penggerak robot yaitu
a. Buat penggerak robot dengan omni directional
Buat Robot bergerak maju dan berhenti pada media di depan robot
.Gerakan maju
Nilai untuk jarak
benda pada
robotino
Kecepatan maju
robot
b. Buat Robotino untuk bergeser ke kiri, dengan memberikan nilai pada

input y omnidirectional. Besar kecepatan diberikan nilai 100
(menyesuaikan kebutuhan), 100 = 100mm/sec
91
c. Kepala robot tetap menghadap ke depan meskipun bidang depan robotino
berubah.
92
Program utama
93
94
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2: MOBILE ROBOT 2
A. Tujuan
1. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat Merencana desain
proyek sistem robotika,
2. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat Menginstalasi,
melakukan pengaturan mekanik, mengonfigurasi, memrogram dan
mengoperasikan sistem robotika,
3. Melalui kegiatan pembelajaran ini guru dapat Melakukan proses
pembongkaran (re-install) dan mendokumentasikan sistem robotika.
B. Indikator Pencapaian Kompetensi

1. Merencana mobile robot analog hingga dapat bekerja dengan baik
sesuai yang diharapkan.
2. Menggambar skema Mobile robotik pengikut garis dengan
menggunakan software gambar elektronika.
3. Menginstalasi mobile robotik pengikut garis dengan menggunakan
software gambar elektronika.
4. Menguji mobil pengikut garis dengan melakukan kalibrasi sensor dan
pengecekan arah putar motor DC.
5. Menemukan kesalahan dan melakukan perbaikan hardware mobile
robotik line tracer.
C. Uraian Materi
1. Sistem Kontrol Robot.
Line Tracer Robot atau Line Follower Robot adalah robot yang bisa
bergerak (mobile) mengikuti jalur panduan garis. Garis pandu yang
digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang ditempatkan di atas
permukaan berwarna gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang
ditempatkan pada permukaan berwarna putih (cerah). Prinsip kerja
pendeteksian garis pandu dari robot tersebut adalah bahwa tiap-tiap
warna permukaan memiliki kemampuan memantulkan cahaya yang
berbeda – beda. Warna putih memiliki kemampuan memantulkan cahaya
95
lebih banyak. Sebaliknya, warna-warna gelap memiliki lebih sedikit
kemampuan memantulkan cahaya. Hal itulah yang digunakan untuk
mendeteksi garis pandu tersebut
a. Penginderaan
Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah
diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini
bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya
memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika
mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika
mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita
gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan
cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita
gunakan photodiode. Jika sensor berada di atas garis hitam
maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan.
Tetapi jika sensor berada di atas garis putih maka photodioda
akan menerima banyak cahaya pantulan.
Menurut Priyank Patil dari Department of information
Technology, K. J. Somaiya College of Engineering Mumbai,
India, Line Follower adalah sebuah mesin yang dapat berjalan
mengikuti suatu lintasan jalur (path). Lintasan jalur bisa terlihat
(visible) ataupun tidak terlihat (invisible). Contohnya adalah
medan magnet. (Sumber : Build Your Own Line Follower Robot,
2008, Taufiq Dwi)
b. Pemilihan Aksi
Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan
mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya,
tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai
penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki
sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada
manusia.Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak
pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang
diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk
diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi olahannya
akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat
96
menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang
dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line
follower memiliki dua sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang
terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang
melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar). Sensor garis A
(Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B
(kanan) mengendalikan motor kiri.
Gambar 2. 1 Gambar Line Follower mengikuti garis
• Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar

garis ini berarti posisi robot berada lebih ke sebelah kanan dari
garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motor kiri akan
mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.
• Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, dan sensor A
keluar garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot
akan berbelok ke kanan.
• Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif
dan robot akan bergerak maju.
Gambar 2. 2 Posisi Sensor pada Garis Hitam
97
Gambar 2. 3 Posisi sensor proximity pada garis Hitam
2. Merakit Sensor Pendeteksi Warna

Sensor yang akan digunakan terdiri dari photo dioda dan LED, Foto
dioda resistansinya akan berkurang apabila terkena cahaya dan bekerja
pada kondisi reverse bias. Untuk r cahaya digunakan LED Superbright,
dimana komponen LED ini mempunyai intensitas cahaya yang sangat
tinggi sehingga cukup mensuplay cahaya ke photo dioda.
Gambar 2. 4 Posisi penempatan sensor
Apabila foto diodanya tidak terkena cahaya maka nilai resistansinya

akan besar atau tidak terhingga, sehingga arus yang mengalir pada
sebuah komparator akan kecil, dan dapat diartikan akan berlogika 0
Apabila foto diodanya terkena cahaya maka nilai resistansinya akan
kecil atau bersifat sebagai sumber, sehingga arus yang mengalir pada
sebuah komparator akan besar, dan dapat diartikan akan berlogika 1.
98
Gambar 2. 5 Rangkaian Proximity Optik
3. Merakit Komparator Untuk Kendali Motor

Komparator adalah komponen elektronik yang berfungsi
membandingkan dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang
lebih besar dan mana yang lebih kecil. Komparator bisa dibuat dari
konfigurasi open-loop Op Amp. Jika kedua input pada Op Amp pada
kondisi open-loop, maka Op Amp akan membandingkan kedua saluran
input tersebut. Hasil komparasi dua tegangan pada saluran masukan
akan menghasilkan tegangan saturasi positif (+Vsat) atau saturasi
negatif (-Vsat).
Sebuah rangkaian komparator pada Op Amp akan membandingkan
tegangan yang masuk pada satu saluran input dengan tegangan pada
saluran input lain, yang disebut tegangan referensi. Tegangan output
berupa tegangan high atau low sesuai dengan perbandingan Vin dan
Vref.
99
Gambar 2. 6 Rangkaian Op Amp sebagai Komparator
Besar tegangan keluaran dari komparator tidak bersifat linier secara

proporsional terhadap besar tegangan input. Terdapat dua macam
komparator, antara lain :
1. Komparator Tak-Membalik (Non-Inverting Comparator )
2. Komparator Membalik (Inverting Comparator)
a. Non-Inverting Comparator
Pada Non-Inverting Comparator, tegangan input dipasang pada
saluran non-inverting (+) dan tegangan referensi pada saluran
inverting (-).
Pada rangkaian Non-Inverting Comparator, jika Vin lebih besar dari
Vref, maka tegangan output adalah +Vsat (mendekati tegangan
+VCC). Jika Vin lebih kecil dari Vref, maka tegangan output adalah -
Vsat (mendekati tegangan -VEE).
b. Inverting Comparator
Pada Inverting Comparator tegangan input (Vin) dihubungkan pada
saluran inverting (-) dan tegangan referensi (Vref) pada saluran non-
inverting (+). Tegangan referensi dapat menggunakan sumber catu
daya tegangan konstan atau rangkaian pembagi tegangan.
Pada saat Vin lebih kecil dari Vref, tegangan output Vo adalah +Vsat
(≈ +VCC). jika Vin lebih besar dari Vref, maka tegangan output
adalah -Vsat (≈ +VEE).
100
Gambar 2. 7 Kemasan IC LM
Out put dari dua op amp sebagai komparator tersebut digabungkan
masing-masing outputnya untuk menggerakkan arah putaran motor
DC
Gambar 2. 8Pengendali putaran Motor DC
4. Merakit Driver Motor DC penggerak Mobile Robot

Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan
motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor.
Macam driver motor diantaranya adalah: Driver Kontrol Tegangan,
dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level Tegangan
secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran Motor. Driver
PWM, dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor
dengan memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor,
sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty cycle
dari pulsa yang diberikan. H-Bridge atau yang diterjemahkan secara
101
kasar sebagai “Jembatan H”, adalah sebuah rangkaian dimana motor
menjadi titik tengahnya dengan dua jalur yang bisa dibuka tutup untuk
melewatkan arus pada motor tersebut, persis seperti huruf “H” (dengan
motor berada pada garis horizontal).
Gambar 2. 9 Pengendali putaran Motor DC
Driver H, driver type H digunakan untuk mengontrol putaran motor yang

dapat diatur arah putarannya CW maupun CCW. Driver ini pada
dasarnya menggunakan 4 buah transistor untuk switching dari putaran
motor dan secara bergantian untuk membalik polaritas dari motor.
Dua terminal motor a dan b dikontrol oleh 4 saklar (1 s/d 4). Ketika
saklar satu dan dua diaktifkan (saklar 3 dan 4 dalam keadaan off), maka
terminal motor a akan mendapatkan tegangan (+) dan terminal b akan
terhubung ke ground (-), hal ini menyebabkan motor bergerak maju
(atau searah jarum jam).
Gambar 2. 10 Driver H-Bridge Searah Jarum Jam.
102
Sedangkan sebaliknya, bila saklar 1 dan 2 dalam keadaan off, saklar 3
dan 4 dalam keadaan aktif, maka terminal a akan terhubung ke ground (-
) dan terminal b akan mendapatkan tegangan (+), dan tentunya hal ini
dapat menyebabkan motor berubah arah putarnya, menjadi bergerak
mundur (atau berlawanan dengan arah jarum jam).
Gambar 2. 11 . Driver H-Bridge Berlawanan Jarum Jam
Jika diterapkan dalam transistor maka gambar didapat
Q4
Q2
Q1 Q3
Gambar 2. 12 Rangkaian driver pengendali arah putaran motor dc
Cara kerja rangkaian h-bridge ini dapat dijelaskan seperti berikut :

A=B='0'
Karena input A dan B mempunyai logika yg sama '0' (0V), maka kedua
transistor TIP31 (Q1 & Q2) tidak akan mendapat picuan pada basisnya
sehingga transistor bersifat cut-off atau transistor bersifat seperti saklar
103
yang terbuka. Dari rangkaian di atas terlihat pula bahwa kedua TIP32
(Q3 & Q4) bergantung pada TIP31 dimana basis kedua TIP32 terhubung
pada kolektor TIP31. Jadi, apabila tidak ada arus yang mengalir pada
kolektor TIP31 maka basis TIP32 juga tidak akan terpicu akibatnya motor
tidak akan berputar atau berhenti.
A='0'; B='1'
Saat input A diberi logika '0' (0V) dan input B diberi logika '1' (5V) maka
Q2 akan saturasi sedangkan Q1 tetap cut-off. Karena Q2 bersifat
saturasi atau seperti saklar yang tertutup maka basis Q3 akan mendapat
picuan sehingga Q3 juga bersifat saturasi. Akibatnya arus akan mengalir
dengan urutan seperti berikut : Vs – Q2 - motor – Q3 - ground, sehingga
motor akan berputar searah jarum jam.
A=1; B=0
Saat input A diberi logika '1' (5V) dan input B diberi logika '0' (0V) maka
Q1 akan saturasi sedangkan Q2 cut-off. Akibatnya Q4 juga akan
menjadi saturasi karena basis Q4 mendapat picuan dari Q1. Sehingga
arus akan mengalir dengan urutan seperti berikut : Vs - Q4 - motor – Q1
- ground dan motor akan berputar berlawanan arah jarum jam.
A=B='1'
Jika kedua input diberi logika '1' secara bersamaan maka akan
mengakibatkan semua transistor dalam kondisi saturasi. Secara logika
motor tidak akan berputar karena tidak ada beda potensial pada ujung-
ujung konektornya. Namun hal ini akan menyebabkan timbulnya panas
yang berlebihan pada semua transistor sehingga dapat menyebabkan
kerusakan. Oleh karena itu hal tersebut harus dihindari.
Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada
rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 3 on karena basis terbias,
sehingga motor berputar. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus
yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 4 on karena
basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang
berlawanan. Pada saat membuat rangkaian tersebut, jika input A
berlogika 1 maka input B harus berlogika 0 dan juga sebaliknya. Hal ini
104
agar rangkaian tersebut dapat bekerja dengan baik dan juga agar
transistor tidak mudah rusak. Jadi hanya ada 1 input yang berlogika 1
sedangkan yang lain berlogika 0.
Sekarang penggerak motor sudah dikemas dalam sebuah IC sehingga

tidak kesulitan dan lagi dalam perakitannya.
Gambar 2. 13 Rangkaian driver pengendali arah putaran motor dc

dengan IC
Gambar 2. 14 Driver pengendali arah putaran motor dc dengan IC
5. Motor DC Sebagai Penggerak Roda

Motor DC adalah peralatan elektromekanis yang mengubah daya listrik
menjadi daya mekanis dengan sumber arus sebagai supply energi
listriknya. Pada umumnya motor DC terdiri dari bagian yang diam dan
bagian yang bergerak. Bagian yang diam biasa disebut stator dan bagian
yang bergerak disebut rotor. Stator adalah kumparan medan yang
berbentuk kutub sepatu untuk menghasilkan medan magnet. Rotor
105
merupakan kumparan jangkar dengan belitan konduktor (kumpraran)
untuk mengimbaskan GGL (gaya gerak listrik) pada konduktor yang
terletak pada alur-alur jangkar. Celah udara memungkinkan berputarnya
jangkar dalam medan magnet.
Pada stator dililitkan gulungan kawat untuk kumparan medan. Arus yang
mengalir pada kumparan ini disebut arus medan (ie) yang pada
rangkaian motor DC menghasilkan fluks magnet utama (Φe) pada stator
dan rotor. Kumparan jangkar adalah lilitan yang digulungkan secara
aksial pada besi rotor dan dihubungkan ke batang-batang komutator.
Kumparan ini lewati listrik melewati sikat-sikat dan komutator tersebut.
Arus yang mengalir dalam kumparan ini dinamakan arus jangkar (ia).
Arus ini menghasilkan GGL (gaya gerak listrik) yang memiliki arah tegak
lurus terhadap fluks magnet utama yang ditimbulkan oleh arus pada
kumparan stator.
Gambar 2. 15 Motor DC
D. Aktifitas Pembelajaran
Aktifitas pembelajaran dilakukan dalam beberapa tahap yaitu tahap
merencanakan, merakit dan mengujikan hasil perakitan robot line
follower program pada robotino, dan melakukan pencarian kesalahan
serta memperbaiki kesalahan hardware robot.
1. Mengevaluasi prosedur. Langkah awal dalam melaksanakan
perakitan system robotik adalah menemukan prosedur perakitan,
pemrograman dan pengujiannya, dalam perekayasaan robotik.
Prosedur perakitan menentukan jenis dan model robot yang akan
digunakan dan mengevaluasi desain robotnya.
106
2. Perencanaan adalah tahap menentukan gerakan robot sesuai
dengan yang dikehendaki, menuangkan ke dalam bentuk
rangkaian elektronika yang nantinya akan digabungkan dengan
hardware penggerak robot
3. Perakitan. Sebelum melakukan perakitan terlebih dahulu adalah
menentukan perangkat-perangkat apa saja yang akan dibutuhkan.
Seperti pada tahap perencanaan dalam menentukan arah
gerakan tidak luput dari menentukan sebuah peraba robot atau
sensor, dalam hal ini ditentukan jenis dan kebutuhan sebuah
peraba sesuai dengan apa yang diinginkan dan tertuang dalam
rangkaian elektronika.
Pada perakitan untuk line follower ini, peserta dilatih untuk
mengkalibrasikan sensor-sensor yang ada pada robot
pemrograman, Pada bagian pemrograman ini peserta diajarkan
menuliskan program dari flowchart yang telah disusun.
4. Pengujian. Pada tahapan ini peserta diajarkan untuk menguji coba
robot dengan membandingkan hasil yang direncanakan.
Dimulai dengan mengujicobakan sensor pada media garis dan
melihat arah gerak motor. Dan mengujicobakan pada media.
Apabila masih belum sesuai dengan target yang diinginkan maka
dilakukan pencarian, dimulai dari pemantauan hasil output dari
masing-masing bagian sampai dengan memperbaiki pada bagian
yang salah, baik dengan merubah nilainya,
E. Latihan/Tugas
1. Berikan penjelasan tentang prinsip kerja dari robot pengikut garis.
2. Berikan penjelasan tentang drive motor DC pada rangkaian robot
mobile.
3. Berikan penjelasan tentang kerja sensor proximity sebagai
pendeteksi garis hitam.
F. Rangkuman
Line Tracer Robot atau Line Follower Robot adalah robot yang bisa
bergerak (mobile) mengikuti jalur panduan garis. Prinsip kerja
107
pendeteksian garis pandu dari robot tersebut adalah bahwa tiap-tiap
warna permukaan memiliki kemampuan memantulkan cahaya yang
berbeda– beda. Warna putih memiliki kemampuan memantulkan cahaya
lebih banyak. Sebaliknya warna-warna gelap memiliki lebih sedikit
kemampuan memantulkan cahaya. Hal itulah yang digunakan untuk
mendeteksi garis pandu tersebut.
Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang
akan memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan
cahaya LED kita gunakan photodiode. Jika sensor berada di atas garis
hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan.
Tetapi jika sensor berada di atas garis putih maka photodioda akan
menerima banyak cahaya pantulan.
Komparator adalah komponen elektronik yang berfungsi

membandingkan dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang
lebih besar dan mana yang lebih kecil. Komparator bisa dibuat dari
konfigurasi open-loop Op Amp.
Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan

motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar
motor.
G. Umpan Balik dan Tindak Lanjut

Guru setelah menyelesaikan latihan dalam modul ini diharapkan
mempelajari kembali bagian-bagian yang belum dikuasai dari modul
ini untuk dipahami secara mendalam sebagai bekal dalam
melaksanakan tugas keprofesian guru dan untuk bekal dalam
mencapai hasil pelaksanaan uji kompetensi guru dengan ketuntasan
minimal materi 80%.
Setelah menuntaskan modul ini maka selanjutnya guru berkewajiban
mengikuti uji kompetensi. Dalam hal uji kompetensi, jika hasil tidak
dapat mencapai batas nilai minimal ketuntasan yang ditetapkan,
108
maka peserta uji kompetensi wajib mengikuti diklat sesuai dengan
grade perolehan nilai yang dicapai.
H. Kunci Jawaban
1. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan
lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis
kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan
akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke
penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh
robot sesuai garis yang dideteksinya. Pada konstruksi yang
sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis (A-Kiri dan B-
Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara
bersilang melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar). Sensor garis
A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B
(kanan) mengendalikan motor kiri.Ketika sensor A mendeteksi garis
sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada lebih
sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan
motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri.
Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, dan sensor A
keluar garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akan
berbelok ke kanan.Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua
motor akan aktif dan robot akan bergerak maju.
2. Prinsip kerjanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan
jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika
mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita
gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya
merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan
photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda
akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor
berada di atas garis putih maka photodioda akan menerima banyak
cahaya pantulan.
3. Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk
menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun
109
kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah:
Driver Kontrol Tegangan, dengan driver motor kontrol tegangan
menggunakan level tegangan secara langsung untuk mengatur
kecepatan dari putaran Motor.
110
PENUTUP
Modul merupakan bahan ajar cetak yang dirancang untuk dapat

dipelajari secara mandiri oleh peserta pembelajaran. Modul disebut juga
media untuk belajar mandiri karena di dalamnya telah dilengkapi
petunjuk untuk belajar sendiri. Ini menunjukkan bahwa modul dapat
digunakan untuk pembelajaran meskipun tidak ada pengajar.
Di dalam modul disertakan juga metode dan cara-cara untuk melakukan

evaluasi. Evaluasi ini bukan hanya dilakukan oleh instruktur atau widya
iswara namun guru juga harus mampu melakukan evaluasi pembelajaran
dengan menggunakan modul. Hal ini sangat bermanfaat untuk guru dan
siswa agar mereka dapat mengetahui sejauh mana kemampuan
penguasaan materi untuk pembelajaran yang sudah mereka lakukan
sendiri.
111
112
DAFTAR PUSTAKA
Bliesener, Weber, Karras, Kling, Zitzmann 2007, ROBOTINO

.Intruktor Volume. (Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770
Denkendorf,)
Manual book 544305_Robotino_DE_EN_V2,2009
Topan Muhamamad, Muhammad Nasrullah Akbar 2014 .Panduan

mempelajari Robotino 3 . (Festo Didactic)
Workbook Revision (Bahasa)

Project Solution (in English)
113
114
GLOSARIUM
A
Access Point sebuah perangkat jaringan yang berisi
sebuah transceiver dan antena untuk
transmisi dan menerima sinyal ke dan dari
clients remote, dari robotino
AIN Analog Input

B
Bumper Sensor tekan pada tepi robotino yang berfungsi
sebagai pengaman robotino
Bool Pin hanya bisa membaca nilai True (1) dan
False (0)
Bitwise operation operasi perbit pada integer
C
Chasis Badan Robotino
Camera Sensor Pengolah Citra pada robotino
D
Demultiplexer Menghubungkan satu input dengan output
yang dipilih
E
Equality Output akan bernilai true apabila
perbandingan inputnya kurang dari epsilon
= 0.0000002384185792
F
FO Fiber Optik . kabel penghubung sensor digital
Float Pin dapat membaca bilangan bulat dan
decimal
G
Genator Pembangkit sinyal
I
Init Awal pemprograman pada main program
Interface Port mekanisme yang mengizinkan sebuah komputer
untuk mendukung beberapa sesi koneksi dengan
komputer lainnya dan program di dalam jaringan.
Int (Integer) Pin hanya dapat membaca bilangan bulat
L
L-CO Loop-CO
M
Menu Bar Menu bar berisi tab-tab pendukung (File,
115
Edit, dll)
Multiplexer untuk menghubungkan output dengan input
yang dipilih
O
OMNIDIRECTIONAL Motor Dunker dengan tipe ban
Omnidirectional yang dipasang pada setiap
sudut 120º
R
Robotino View Soft Ware Pemprograman Robotino
Robotino SIM Soft ware pemprograman untuk imulasi gerak
robotino
ROI Digunakan untuk menentikan daerah yang
lebih diutamakan dalam proses selanjutnya
S
Step Bagian dari main program yang berisi dari sub
program pada robotino
Status Bar Menampilkan status program yang sedang
berjalan
T
Title Bar Menunjukan file project name
Toolbar perintah New, Open, Save, dan address
input dan Wi-fi connection
V
Variable Block Area berisi variable yang kita buat dan
dapat digunakan untuk membantu proses
pemprograman.
X
X set type: float, nilai koordinat global yang dapat
di berikan pada sumbu X (mm)
Y
Y →Y set type : float,nilai koordinat global yang dapat
di berikan pada sunbu Y (mm)
116
117
119
Penulis :
Muljo Rahardjo
Penelaah :
Drs. H. Zainal Abidin, M.Pd
Copyright  2016
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan
Bidang Otomotif dan Elektronika, Direktorat Jenderal Guru dan Tenaga
Kependidikan
Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang

Dilarang mengcopy sebagian atau keseluruhan isi buku ini untuk kepentingan
komersial tanpa izin tertulis dari Kementerian Pendidikandan Kebudayaan
KATA SAMBUTAN
Peran guru profesional dalam proses pembelajaran sangat penting sebagai kunci
keberhasilan belajar siswa. Guru profesional adalah guru yang kompeten
membangun proses pembelajaran yang baik sehingga dapat menghasilkan
pendidikan yang berkualitas. Hal tersebut menjadikan guru sebagai komponen
yang menjadi fokus perhatian pemerintah pusat maupun pemerintah daerah
dalam peningkatan mutu pendidikan terutama menyangkut kompetensi guru.
Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajar (GP)

merupakan upaya peningkatan kompetensi untuk semua guru. Sejalan dengan
hal tersebut, pemetaan kompetensi guru telah dilakukan melalui uji kompetensi
guru (UKG) untuk kompetensi pedagogik dan profesional pada akhir tahun 2015.
Hasil UKG menunjukkan peta kekuatan dan kelemahan kompetensi guru dalam
penguasaan pengetahuan. Peta kompetensi guru tersebut dikelompokkan
menjadi 10 (sepuluh) kelompok kompetensi. Tindak lanjut pelaksanaan UKG
diwujudkan dalam bentuk pelatihan guru pasca UKG melalui program Guru
Pembelajar. Tujuannya untuk meningkatkan kompetensi guru sebagai agen
perubahan dan sumber belajar utama bagi peserta didik. Program Guru
Pembelajar dilaksanakan melalui pola tatap muka, daring (online), dan campuran
(blended) tatap muka dengan online.
Pusat Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidikdan Tenaga Kependidikan

(PPPPTK), Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga
Kependidikan Kelautan Perikanan Teknologi Informasi dan Komunikasi (LP3TK
KPTK), dan Lembaga Pengembangan dan Pemberdayaan Kepala Sekolah
(LP2KS) merupakan Unit Pelaksana Teknis di lingkungan Direktorat Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan yang bertanggung jawab dalam
mengembangkan perangkat dan melaksanakan peningkatan kompetensi guru
sesuai bidangnya. Adapun perangkat pembelajaran yang dikembangkan tersebut
adalah modul untuk program Guru Pembelajar (GP) tatap muka dan GP online
untuk semua mata pelajaran dan kelompok kompetensi. Dengan modul ini
diharapkan program GP memberikan sumbangan yang sangat besar dalam
peningkatan kualitas kompetensi guru.
Mari kita sukseskan program GP ini untuk mewujudkan Guru Mulia Karena
Karya.
Jakarta, Februari 2016

Direktur Jenderal
Guru dan Tenaga Kependidikan
Sumarna Surapranata, Ph.D

NIP 195908011985031002
i
ii
DAFTAR ISI
KATA SAMBUTAN .............................................................................................. i

DAFTAR ISI ....................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ................................................................................................. v
PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL ................................................................. 1
A. Petunjuk Bagi Peserta Diklat ...................................................................... 1
B. Petunjuk Bagi Widyaiswara/Instruktur ......................................................... 1
PETA KOMPETENSI .......................................................................................... 2
BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 3
A. Latar belakang ............................................................................................ 3
B. Deskripsi singkat ........................................................................................ 3
C. Tujuan ........................................................................................................ 3
D. Materi Pokok............................................................................................... 5
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1. KETUNTASAN BELAJAR ............................. 7
A. Tujuan ........................................................................................................ 7
B. Indikator Keberhasilan ................................................................................ 7
C. Uraian Materi .............................................................................................. 7
D. Aktivitas Pembelajaran ............................................................................. 10
E. Latihan / Kasus / Tugas ............................................................................ 10
F. Rangkuman .............................................................................................. 11
G. Balikan dan Tindak Lanjut......................................................................... 11
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2. REMEDIAL PEMBELAJARAN .................... 13
A. Tujuan ...................................................................................................... 13
B. Indikator keberhasilan............................................................................... 13
C. Uraian Materi ............................................................................................ 13
F. Rangkuman .............................................................................................. 17
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3. PENGAYAAN PEMBELAJARAN ................ 19
A. Tujuan ...................................................................................................... 19
B. Indikator Keberhasilan .............................................................................. 19
C. Uraian Materi ............................................................................................ 19
F. Rangkuman .............................................................................................. 23
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4. LAPORAN PENCAPAIAN KOMPETENSI .. 25
A. Tujuan ...................................................................................................... 25
B. Indikator Keberhasilan .............................................................................. 25
C. Uraian Materi ............................................................................................ 25
CARA PENGISIAN RAPOR SMK ..................................................................... 40
iii
F. Rangkuman .............................................................................................. 46
PENUTUP ......................................................................................................... 49
A. Kesimpulan ............................................................................................... 49
B. Balikan dan Tindak Lanjut......................................................................... 49
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 51
iv
DAFTAR TABEL
Tabel 1. 1 Nilai Ketuntasan Pengetahuan dan Keterampilan ............................... 9
v
vi
PETUNJUK PENGGUNAAN MODUL
A. Petunjuk Bagi Peserta Diklat
Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini
maka langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1. Pelajari petunjuk penggunaan, latar belakang, deskripsi kegiatan dan
indikator pencapaian kompetensi.
2. Bacalah dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada masing-
masing materi pokok. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta diklat dapat
bertanya pada instruktur/fasilitator pengampu materi.
3. Kerjakan tugas dan latihan untuk mengetahui tingkat pemahaman terhadap
materi yang dibahas.
4. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-
hal berikut:
a. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
b. Pahami setiap langkah kerja (prosedur praktikum) dengan baik.
c. Sebelum melaksanakan praktikum, identifikasi (tentukan) peralatan dan
bahan yang diperlukan dengan cermat.
d. Gunakan alat sesuai prosedur pemakaian yang benar.
e. Untuk melakukan kegiatan praktikum yang belum jelas, harus meminta ijin
guru atau instruktur terlebih dahulu.
f. Setelah selesai, kembalikan alat dan bahan ke tempat semula
g. Jika belum menguasai materi yang diharapkan, lakukan pengulangan
pada materi pokok sebelumnya atau bertanya kepada instruktur yang
mengampu materi.
B. Petunjuk Bagi Widyaiswara/Instruktur
Dalam setiap kegiatan belajar guru atau instruktur berperan untuk :

1. Membantu peserta diklat dalam merencanakan proses belajar
2. Membantu peserta diklat dalam mengikuti tahap-tahap pembelajaran
3. Membimbing peserta diklat melalui tugas-tugas pelatihan yang dijelaskan
dalam tahap belajar
1
4. Membantu peserta diklat dalam memahami konsep, praktik baru, dan
menjawab pertanyaan peserta diklat mengenai proses pembelajaran.
5. Membantu peserta diklat untuk menentukan dan mengakses sumber
tambahan lain yang diperlukan untuk belajar.
6. Mengorganisasikan kegiatan belajar kelompok jika diperlukan
7. Merencanakan seorang ahli dari tempat kerja (DU/ DI) untuk membantu jika
diperlukan
PETA KOMPETENSI
POSISI MODUL
KODE UNIT
NAMA UNIT KOMPETENSI WAKTU
KOMPETENSI
PED0100000-00 Pengembangan Peserta Didik 4 JP
PED0200000-00 Teori Belajar dan Prinsip Pembelajaran yang 8 JP

mendidik
PED0300000-00 Pengembangan Kurikulum 8 JP
PED0400000-00 Pembelajaran Yang Mendidik 10 JP
PED0500000-00 Pemanfaatan Teknologi Informasi dan 2 JP

Komunikasi dalam Pembelajaran
PED0600000-00 Pengembangan potensi peserta didik 4 JP
PED0700000-00 Komunikasi efektif 2 JP
PED0800000-00 Penilaian dan evaluasi pembelajaran 5 JP
PED0900000-00 Pemanfaataan hasil penilaian dan evaluasi 4 JP

pembelajaran
PED0100000-00 Tindakan reflektif untuk peningkatan kualitas 8 JP

pembelajaran.
2
BAB I PENDAHULUAN
A. Latar belakang
Kegiatan peniaian dan evaluasi pembelajaran selalu dilakukan pendidik untuk
mengetahui sejauh mana penguasaan kompetensi oleh peserta didik. Hal ini
dilakukan sebagai rasa tanggung jawab yang harus menyampaikan hasil
penilaian dan evaluasi pembelajaran kepada pemangku kepentingan di satuan
pendidikan (sekolah). Padahal manfaat hasil penilaian dan evaluasi
pembelajaran tidak hanya itu.
Hasil penilaian dan evaluasi pembelajaran dapat digunakan sebagai acuan untuk
melakukan tindakan remideal dan pengayaan. Namun harus ditinjau dulu dari
nilai ketuntasan belajar, apakah pencapaian kompetensi peserta didik sudah
memenuhi atau belum. Bila sudah memenuhi, akan dilakukan tindakan
pengayaan. Namun bila masih belum memenuhi ketuntasan belajar, peserta
didik harus memperoleh tindakan remedial.
Menyadari betapa pentingnya pemanfaatan hasil penilaian dan evaluasi
pembelajaran bagi pendidik, maka modul “Pemanfaatan Penilaian dan Evaluasi
Pembelajaran” ini disiapkan. Hal ini dilakukan agar prestasi belajar peserta didik
dapat meningkat secara berkesinambungan. Peningkatan kompetensi pendidik
saat ini, adalah untuk menjamin pencapaian kompetensi peserta didik secara
maksimal.
B. Deskripsi singkat
Dalam mempelajari materi pelatihan ini, ada empat materi pokok yang harus
dilaksanakan yaitu:
Materi Pokok I : Ketuntasan Belajar
Materi Pokok II : Remedial Pembelajaran
Materi Pokok III. Pengayaan Pembelaajaran
Materi Pokok IV. Laporan Hasil Belajar
C. Tujuan
Peserta diklat memahami kompetensi dasar, indikator, dan lingkup materi yang
harus dikuasai agar dapat memanfaatkan hasil penilaian dan evaluasi
pembelajaran pada komptensi-kompetensi yang diampu secara efektif.
3
1. Kompetensi Dasar
Kompetensi-kompetensi yang harus dikuasai oleh peserta diklat meliputi:
a. Menggunakan informasi hasil penilaian dan evaluasi untuk
menentukan ketuntasan belajar
b. Menggunakan informasi hasil penilaian dan evaluasi untuk merancang
program remedial dan pengayaan.
c. Mengkomunikasikan hasil penilaian dan evaluasi kepada pemangku
kepentingan
d. Memanfaatkan informasi hasil penilaian dan evaluasi pembelajaran
untuk meningkatkan kualitas pembelajaran
2. Indikator Keberhasilan
Indikator keberhasilan dalam modul ini mencakup:
a. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk menentukan
ketuntasan belajar
b. Hasil penentuan ketuntasan belajar diklasifikasikan ke dalam
kelompok tuntas dan belum tuntas
c. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk merancang
program remedial
d. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk merancang
program pengayaan
e. Hasil penilaian dan evaluasi disusun berdasarkan kriteria yang telah
ditetapkan yang akan digunakan oleh pemangku kepentingan
f. Hasil penilaian dan evaluasi dikomunikasikan kepada pemangku
kepentingan
g. Hasil penilaian dan evaluasi pembelajaran dimanfaatkan sebagai
bahan pertimbangan perbaikan penyusunan rancangan pelaksanaan
pembelajaran yang akan dilakukan selanjutnya
h. Hasil penyusunan rancangan pembelajaran digunakan dalam proses
pembelajaran untuk meningkatkan kualitas pembelajaran
4
D. Materi Pokok
1. Materi Pokok 1. Ketuntasan Belajar

a. Pengertian dan Tujuan Ketuntasan Belajar
b. Nilai Ketuntasan Belajar
2. Materi Pokok 2. Remedial Pembelajaran

a. Pengertian dan Tujuan Remedial Pembelajaran
b. Perancangan dan Pelaksanaan Remedial Pembelajaran
3. Materi Pokok 3. Pengayaan Pembelajaran

a. Pengertian dan Tujuan Pengayaan Pembelajaran
b. Perancangan dan Pelaksanaan Pengayaan Pembelajaran
4. Materi Pokok 4. Laporan Hasil Belajar

a. Pengertian Laporan Hasil Belajar
b. Tujuan Laporan Hasil Belajar
c. Penulisan Laporan Hasil Belajar
5
6
KEGIATAN PEMBELAJARAN 1. KETUNTASAN
BELAJAR
A. Tujuan
Peserta diklat memahami pengertian dan tujuan ketuntasan belajar, serta nilai
ketuntasan belajar, dari hasil penilaian dan evaluasi pembelajaran pada kegiatan
pembelajaran yang diampu.
B. Indikator Keberhasilan
Indikator keberhasilan materi pokok 1 “Ketuntasan Belajar”, meliputi:
1. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk menentukan
ketuntasan belajar
2. Hasil penentuan ketuntasan belajar diklasifikasikan ke dalam kelompok
tuntas dan belum tuntas
C. Uraian Materi
Materi ketuntasan belajar terurai dalam tiga sub materi, yaitu: (1) Pengertian dan
Tujuan Ketuntasan Belajar, dan (2) Nilai Ketuntasan Belajar.
Sub Materi 1: Pengertian dan Tujuan Ketuntasan Belajar
Sub materi Pengertian Dan Tujuan Ketuntasan Belajar terdiri atas dua bahasan,
yaitu: pengertian ketuntasan belajar dan tujuan ketuntasan belajar.
a. Pengertian Ketuntasan Belajar

Merujuk pada Permendikbud no. 104 tahun 2014, ketuntasan belajar dibedakan
berdasarkan ketuntasan penguasaan substansi dan kurun waktu belajar.
Selanjutnya ketuntasan belajar dalam konteks kurun waktu belajar terdiri atas
ketuntasan dalam setiap semester, setiap tahun ajaran, dan tingkat satuan
pendidikan.
1) Ketuntasan penguasaan substansi merupakan tingkat penguasaan
peserta didik atas kompetensi dasar (KD) tertentu pada tingkat
penguasaan minimal atau di atasnya.
7
2) Ketuntasan belajar dalam satu semester adalah keberhasilan peserta
didik menguasai kompetensi dari sejumlah mata pelajaran yang diikutinya
dalam satu semester
3) Ketuntasan belajar dalam setiap tahun ajaran adalah keberhasilan
peserta didik pada semester ganjil dan genap dalam satu tahun ajaran.
4) Ketuntasan dalam tingkat satuan pendidikan adalah keberhasilan peserta
didik menguasai kompetensi seluruh mata pelajaran dalam suatu satuan
pendidikan untuk menentukan kelulusan peserta didik dari satuan
pendidikan.
b. Tujuan Ketuntasan Belajar

1) Menentukan ukuran ketercapaian minimal, adalah kegiatan membuat
kesepakatan target minmal yang harus dicapai peserta didik, berdasarkan
hasil analisis prestasi hasil belajar. Ukuran ini selanjutnya dijadikan
sebagai acuan penentuan kategori prestasi.
2) Memetakan penguasaan kompetensi, yaitu melakukan klasifikasi
terhadap prestasi hasil belajar peserta didik, sehingga dapat diketahui
berapa jumlah peserta didik yang masuk pada kategori “tuntas” dan
berapa yang masih berada pada kategori “belum tuntas”.
Sub Materi 2: Nilai Ketuntasan Belajar

Sub materi Nilai Ketuntasan Belajar terdiri atas dua bahasan, yaitu: Rumusan
Nilai Ketuntasan Belajar dan Penentuan Nilai Ketuntasan Belajar.
a. Rumusan Nilai ketuntasan belajar
Walau pada Permendikbud no. 104 tahun 2014 telah dikemukakan adanya
empat macam ketuntasan belajar, namun inti dari kesemuanya itu adalah
ketuntasan substansi/kompetensi. Sehingga pada pembahasan selanjutnya akan
difokuskan pada ketuntasan substansi/ kompetensi. Ketuntasan kompetensi
terdiri atas tiga jenis, yaitu: kompetensi pengetahuan, kompetensi keterampilan,
dan kompetensi sikap dirumuskan sebagai berikut.
1) Ketuntasan belajar untuk kompetensi pengetahuan ditetapkan dengan
skor rerata 71
8
2) Ketuntasan belajar untuk kompetensi keterampilan ditetapkan dengan
capaian optimum 71
3) Ketuntasan belajar untuk kompetensi sikap ditetapkan berdasarkan
modus dengan predikat Baik (B)
Nilai ketuntasan kompetensi pengetahuan dan keterampilan dituangkan dalam
bentuk angka dan huruf, yakni 100 – 0 untuk angka yang ekuivalen dengan huruf
A sampai dengan D sebagaimana tertera pada tabel berikut.
Tabel 1. 1 Nilai Ketuntasan Pengetahuan dan Keterampilan
Nilai Ketuntasan
Pengetahuan dan Keterampilan
86 - 100 A
71 - 85 B
56 - 70 C
<=55 D
Nilai ketuntasan kompetensi sikap dituangkan dalam bentuk predikat, yakni

predikat Sangat Baik (SB), Baik (B), Cukup (C), dan Kurang (K) ketuntasan
belajar nilai sikap minimal (B).
b. Penentuan nilai ketuntasan belajar
Penentuan nilai ketuntasan belajar pada Permendikbud no. 104 tahun 2014,
adalan nilai ketuntasan belajar minimal. Sehingga sekolah dapat menentukan
nilai ketuntasan belajar di atas dari yang tertuang pada Permendikbud no. 104
2014 teserbut. Ada beberapa hal yang harus dipertimbangkan ketika akan
menentukan nilai ketuntasan diatas ketentuan minimal, yaitu:
1) Rerata nilai prestasi hasil belajar tingkat satuan pendidikan (sekolah),
yaitu rerata dari semua nilai hasil belajar peserta didik yang ada di
sekolah. Apabila rerata nilai prestasi hasil belajar tingkat satuan
pendidikan (sekolah) diatas atau sama dengan ketuntasan minimal, maka
9
sekolah dapat mempertimbangkan untuk menaikkan nilai ketuntasan
belajar.
2) Kualitas pendidik, yaitu motivasi dan kemampuan meningkatkan maupun
mengembangkan kualitas pembelajaran secara berkelanjutan. Sehingga
kalau motivasi dan kemampuan para pendidik cukup memadai, sekolah
dapat mempertimbangkan untuk menaikkan nilai ketuntasan belajar.
3) Sarana pembelajaran, yaitu semua perangkat penunjang keberhasilan
pembelajaran (misal: laboratorium, media pembelajaran, lingkungan
belajar, perpustakaan). Sehingga kalau sarana pembelajaran setelah
dianalisis cukup memadai, maka menaikkan nilai ketuntasan belajar
dapat dipertimbangkan.
4) Dukungan manajemen, yaitu kebijakan kepala sekolah beserta komite
sekolah, sistem pengelolaan administrasi dan informasi, jalinan
kerjasama dengan dunia usaha/industri dan masyarakat. Sehingga kalau
dukungan manajemen terhadap sekolah cukup besar, maka menaikkan
nilai ketuntasan belajar dapat dilakukan.
Kesimpulannya, keempat hal tersebut perlu diperhatikan bila sekolah akan
menaikkan nilai ketuntasan belajar yang akan dijadikan sebagai acuan
pencapaian target prestasi.
D. Aktivitas Pembelajaran
Kegiatan yang harus dilakukan oleh peserta diklat meliputi: mempelajari modul,
berdiskusi dengan teman sejawat, mengerjakan latihan / kasus / tugas, dan
merefleksi diri.
E. Latihan / Kasus / Tugas

Tugas 1
Bapak dan Ibu peserta diklat diminta menyelesaikan tugas dengan ketentuan di
bawah ini.
a. Peserta dibagi menjadi enam kelompok.
b. Kelompok 1 sd 3 membahas Pengertian dan Tujuan Ketuntasan
Belajar
c. Kelompok 4 sd 6 membahas Nilai Ketuntasan Belajar
d. Waktu pembahasan 30 menit
10
e. Mempresentasikan hasil bahasan ke kelompok lain (@ 7 menit)
F. Rangkuman
Ketuntasan belajar dibedakan menjadi empat tingkatan: (1) ketuntasan
penguasaan substansi (kompetensi dasar), (2) ketuntasan belajar satu semester,
(3) ketuntasan belajar satu tahun ajaran, dan (4) ketuntasan belajar tingkat
satuan pendidikan. Pada Permendikbud no. 104 tahun 2014 dinyatakan: (1)
Ketuntasan belajar untuk kompetensi pengetahuan ditetapkan dengan skor
rerata 71, (2) Ketuntasan belajar untuk kompetensi keterampilan ditetapkan
dengan capaian optimum 71, (3) Ketuntasan belajar untuk kompetensi sikap
ditetapkan berdasarkan modus dengan predikat Baik (B).
G. Balikan dan Tindak Lanjut

1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman dan
pengalaman yang berkaitan dengan materi materi Ketuntasan Belajar ?
b. Hal-hal apa saja yg masih belum saudara kuasai berdasarkan
pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Ketuntasan
Belajar ?
c. Saran apa yang dapat saudara sampaikan terkait dengan proses
pembahasan materi Ketuntasan Belajar agar kegiatan berikutnya lebih
baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
Peserta dinyatakan berhasil dalam mempelajari materi ini apabila telah mampu
menjawab soal-soal evaluasi / latihan dalam materi ini, tanpa melihat atau
membuka materi dengan nilai minimal 75. Bagi yang belum mencapai nilai
minimal 75 diharapkan untuk lebih giat mendalami lagi sehingga dapat
memperoleh nilai minimal 75.
11
12
KEGIATAN PEMBELAJARAN 2. REMEDIAL
PEMBELAJARAN
A. Tujuan
Peserta diklat memahami pengertian dan tujuan remedial pembelajaran,
perancangan program kegiatan remedial pembelajaran, dan pelaksanaan
kegiatan remedial pembelajaran pada mata pelajaran yang diampu.
B. Indikator keberhasilan
Indikator keberhasilan materi pokok 2 “Remedial Pembelajaran” adalah:
1. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk merancang program
remedial
2. Hasil penilaian dan evaluasi pembelajaran dimanfaatkan sebagai bahan
pertimbangan perbaikan penyusunan rancangan pelaksanaan pembelajaran
yang akan dilakukan selanjutnya.
C. Uraian Materi
Materi Remedial Pembelajaran diuraikan dalam tiga sub materi, yaitu: (1)
Pengertian dan Tujuan Remedial Pembelajaran, (2) Perancangan dan
Pelaksanaan Remedial Pembelajaran.
Sub Materi 1: Pengertian dan Tujuan Remedial Pembelajaran

Sub materi 1 “Pengertian dan Tujuan Remedial Pembelajaran diuraikan dalam
dua unsur, yaitu: Pengertian Remedial Pembelajaran , dan Tujuan Remedial
Pembelajaran.
a. Pengertian Remedial Pembelajaran
Prestasi hasil belajar peserta didik, walaupun disampaikan oleh pendidik (guru)
yang sama, hasilnya belum tentu sama. Ada sebagian yang hasilnya di atas
ketuntasan belajar, namun ada sebagian yang masih di bawah ketuntasan
belajar. Salah satu penyebabnya adalah, adanya keragaman dari peserta didik.
Ada peserta didik yang memiliki kemampuan di atas rata-rata kelas, namun ada
pula peserta didik yang kemampuannya di bawah rata-rata kelas. Begitu pula
lingkungan yang ada di sekitar para peserta didik tersebut. Ada yang sangat
13
mendukung, namun ada pula yang kuarang mendukung. Sehingga wajar kalau
prestasi hasil belajar yang diperoleh peserta didik berbeda-beda pula.
Menghadapi kenyataan ini, pendidik perlu bertindak bijak. Yakni melakukan
tindakan perbaikan untuk peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di bawah
nilai ketuntasan belajar tersebut. Tindakan ini disebut sebagai kegiatan remedial
pembelajaran.
Istilah remedial berasal dari kata “remedy” yang memiliki arti “menyembuhkan”.
Dalam pengertian yang lebih umum, banyak orang yang mengartikan remedial
sebagai tindakan perbaikan. Memang kegiatan remedial di sekolah sering
dilakukan melaui perbaikan-perbaikan, baik terhadap cara memberikan
penjelasan maupun perangkat yang digunakan. Hal ini dilakukan untuk
peningkatan prestasi hasil belajar.
Menyimak beberapa kegiatan yang dilakukan para pendidik di sekolah dan asal
kata istilah remedial, dapat diperoleh definisi remedial pembelajaran. Yaitu,
remedial pembelajaran merupakan tindakan lanjutan berupa kegiatan perbaikan
yang dilakukan oleh pendidik untuk mengatasi kesulitan-kesulitan yang dialami
oleh peserta didik berdasarkan hasil belajar.
b. Tujuan Remedial Pembelajaran

Secara umum tujuan yang ingin dicapai dari remedial pembelajaran meliputi:
mengatasi kesulitan belajar, meningkatkan penguasaan kompetensi,
meningkatkan prestasi hasil belajar (agar memenuhi ketuntasan belajar), dan
melakukan percepatan belajar.
1) Membantu mengatasi kesulitan belajar. Yaitu mempermudah penjelasan,
menyederhanakan peristilahan, dan menambah contoh-contoh, serta
menambah frekuensi berlatih agar dapat mempermudah proses belajar.
2) Meningkatkan penguasaan kompetensi. Dengan kemudahan yang
diciptakan saat remedial pemeblajaran, penguasaan kompetensi akan
dapat dicapai dengan lebih mudah. Sehingga peningkatan penguasaan
kompetensi akan dicapai.
3) Meningkatkan prestasi hasil belajar. Apabila penguasaan kompetensi
dapat dicapai dengan mudah, maka prestasi hasil belajar akan
meningkat. Sehingga pencapaian ketuntasan belajar dapat dicapai pula.
14
4) Melakukan percepatan pembelajaran, artinya bila remedial dilakukan
sejak dini dan konsisten, maka kesulitan belajar peserta didik akan
terdeteksi secara dini pula. Sehingga penyelesaiannya dapat dilakukan
lebih awal, yang pada akhirnya ketuntasan demi ketuntasan belajar
berikutnya dapat dicapai dengan lebih mudah.
Sub Materi 2: Perancangan dan Pelaksanaan Remedial Pembelajaran

Sub materi 2 “Perancangan dan Pelaksanaan Remedial Pembelajaran diuraikan
dalam dua unsur, yaitu: Perancangan Remedial Pembelajaran , dan
Pelaksanaan Remedial Pembelajaran.
a. Perancangan Program Remedial Pembelajaran
Kegiatan perancangan program remedial pembelajaran terdiri atas tiga kegiatan,

yaitu: analisis prestasi hasil belajar, pengelompokan jenis kesulitan yang sama,
dan penyusunan program perbaikan.
1) Analisis prestasi hasil belajar, yaitu mengumpulkan data prestasi hasil
belajar peserta didik dan mendata jenis kesulitan yang dialami.
Kompetensi dasar apa saja yang masih belum dikuasai.
2) Pengelompokan jenis kesulitan yang sama, yaitu menyusun kelompok
peserta didik berdasarkan jenis kompetensi dasar yang masih belum
dikuasai.
3) Penyusunan program perbaikan, yaitu menentukan jadwal pelaksanaan
perbaikan dan menentukan strategi yang akan dilakukan untuk mengatasi
kesulitan peserta didik.
b. Pelaksanaan Remedial Pembelajaran

Pelaksanaan remedial pembelajaran merupakan kegiatan implementasi dari
perancangan program remedial pembelajaran. Karena itu kegiatan ini dilakukan
setelah program kegiatan remedial selesai disusun. Kegiatan remedial
pembelajaran dilaksanakan sesuai dengan jadwal dan strategi yang telah
dipersiapkan (disusun). Ada tiga kegiatan utama dalam pelaksanaan remedial
pembelajaran, yaitu: pembahasan ulang kompetensi yang kurang dikuasai,
latihan untuk penguatan penguasaan kompetensi dan postes (tes penguasaan
kompetensi).
15
1) Pembahasan ulang kompetensi yang harus dikuasai, yaitu membahas
kembali kompetensi yang masih belum atau kurang dikuasai oleh peserta
didik. Pembahasan ulang dapat dilakukan melalui: penjelasan oleh
pendidik, diskusi atau tanya jawab, atau penjelasan oleh tutor sebaya.
2) Latihan untuk penguatan penguasaan kompetensi, adalah penerapan dari
apa yang telah dibahas agar penguasaan kompetensi peserta didik
menjadi lebih baik (meningkat).
3) Postes (tes penguasaan kompetensi), merupakan kegiatan yang
dilakukan untuk pengukuran penguasaan peserta didik terhadap
kompetensi yang harus diperbaiki.
Pengelolaan kegiatan remedial dapat dilakukan secara: individu/perorangan atau
kelompok. Sedangkan pengelolaan waktu remedial dapat dialkukan di luar waktu
terjadwal, namun dapat juga dilakukan di dalam waktu terjadwal. Pelaksanaan di
luar waktu terjadwal biasanya dilakukan setelah waktu belajar normal (setelah
jam belajar usai). Sedangkan untuk pelaksanaan di dalam waktu terjadwal,
biasanya dilakukan pada pembelajaran praktik. Peserta didik yang menjalani
remedial pembelajaran diberi bimbingan, selanjutnya diminta berlatih sampai
menguasai kompetensi. Sedangkan peserta didik yang lain melanjutkan
pekerjaan pada tugas berikutnya. Namun pada pembelajaran teori dapat pula
dilakukan di dalam waktu terjadwal, biasanya dilakukan pada waktu yang telah
dialokasikan sebelumnya (sudah direncanakan, untuk kegiatan remedial
pembelajaran). Hal ini dirancang sebelum kegiatan pembelajaran dilakukan
(sebelum awal semester).
merefleksi diri.

1. Tugas 2 : Bapak dan Ibu peserta diklat diminta menyelesaikan tugas
dengan ketentuan di bawah ini.
2. Peserta dibagi menjadi enam kelompok.
16
3. Kelompok 1 sd 3 membahas Penegrtian dan Tujuan Remedial
Pembelajaran
4. Kelompok 4 sd 6 membahas Perancangan dan Pelaksanaan
Remedial Pembelajaran
5. Mempresentasikan hasil bahasan ke kelompok lain (@ 7 menit)
6. Waktu pembahasan 30 menit
F. Rangkuman
Remedial pembelajaran memiliki peran penting dalam keberhasilan peserta didik.
Karena kesulitan yang mereka dihadapi akan diatasi melalaui perbaikan-
perbaikan dalam kegiattan remedial ini. Tujuan remedial pembelajaran meliputi:
mengatasi kesulitan belajar, meningkatkan penguasaan kompetensi,
meningkatkan prestasi hasil belajar (agar memenuhi ketuntasan belajar), dan
melakukan percepatan belajar. Sebelum dilakukan tindakan, harus ada
perancangan kegiatan berdasarkan prestasi hasil belajar yang ditinjau dari
ketuntasan belajar. Sehingga tindakan yang dilakukan akan memiliki kesesuaian
dengan kesulitan peserta didik dalam pencapaian penguasaan kompetensi.
1. Balikan
a. Hal-hal apa saja yg sudah saudara kuasai berdasarkan pemahaman
dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Remedial Pembelajaran
?
pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Remedial
Pembelajaran?
pembahasan materi Remedial Pembelajaran agar kegiatan berikutnya
lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
17
18
KEGIATAN PEMBELAJARAN 3. PENGAYAAN
PEMBELAJARAN
A. Tujuan
Peserta diklat memahami pengertian dan tujuan pengayaan pembelajaran,
perancangan program kegiatan pengayaan pembelajaran, dan pelaksanaan
kegiatan pengayaan pembelajaran pada mata pelajaran yang diampu.
Indikator keberhasilan materi pokok 3 “Pengayaan Pembelajaran” adalah:
1. Informasi hasil penilaian dan evaluasi digunakan untuk merancang program
pengayaan
2. Hasil penyusunan rancangan pembelajaran digunakan dalam proses
pembelajaran untuk meningkatkan kualitas pembelajaran
C. Uraian Materi
Materi Remedial Pembelajaran diuraikan dalam tiga sub materi, yaitu: (1)
Pengertian dan Tujuan Pengayaan Pembelajaran, (2) Perancangan dan
Pelaksanaan Pengayaan Pembelajaran.
Sub Materi 1: Pengertian dan Tujuan Pengayaan Pembelajaran

Sub nateri Pengertian dan Tujuan Pengayaan Pembelajaran diuraikan dalam dua
unsur, yaitu: (1) Pengertian Pengayaan Pembelajatran dan (2) Tujuan
Pengayaan Pembelajaran.
a. Pengertian Pengayaan Pembelajaran

Seperti pada remedial pembelajaran, kegiatan pengayaan pembelajaran juga
memiliki peran penting terhadap keberhasilan peserta didik. Kalau tindakan
remedial diberikan kepada peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di bawah
nilai ketuntasan belajar. Sebaliknya, tindakan pengayaan pembelajaran diberikan
kepada peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di atas nilai ketuntasan
belajar. Ini merupakan wujud perlakuan yang adil kepada semua peserta didik.
Sehingga baik peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di bawah maupun di
atas nilai ketuntasan belajar, semua mendapat perlakukan. Yaitu tindakan
19
remedial pembelajaran adalah untuk peserta didik yang prestasi hasil belajarnya
di bawah nilai ketuntasan belajar. Sedangkan tindakan pengayaan pembelajaran
adalah untuk peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di atas nilai ketuntasan
belajar. Tindakan remedial pembelajaran dilakukan untuk melakukan perbaikan-
perbaikan, sedangkan tindakan pengayaan pembelajaran dilakukan untuk
pengembangan penguasaan kompetensi peserta didik.
Berdasarkan tindakan yang dilakukan pendidik dalam melaksanakan kegiatan
pengayaan pembelajaran di sekolah, dapat dibuat suatu kesimpulan. Yaitu,
bahwa pengayaan pembelajaran merupakan kegiatan penambahan pengalaman
bagi peserta didik yang prestasi belajarnya sudah memenuhi ketuntasan belajar
atau melebihi dari yang ditetapkan pada kurikulum.
b. Tujuan Pengayaan Pembelajaran

Mencermati kegiatan yang dilakukan pendidik ketika melakukan tindakan
pengayaan pembelajaran, dapat diidentifikasi beberapa tujuan yang ingin
dicapai. Yaitu, penguatan penguasaan kompetensi, pengembangan kreativitas,
dan perlakuan adil kepada peserta didik.
1) Memberikan penguatan penguasaan komepetensi, yaitu memberikan
materi pendalaman dari kompetensi yang sudah dikuasai. Sehingga
penguasaan peserta didik terhadap kompetensi yang telah dikuasai
menjadi meningkat pula.
2) Mengembangkan kreativitas peserta didik. Artinya, penguasaan yang baik
terhadap suatu kompetensi akan memicu pemikiran-pemikiran baru yang
berkaitan dengan pemanfaatan kompetensi tersebut.
3) Memperlakukan peserta didik secara adil. Maksudnya adalah, ketika
peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di bawah nilai ketuntasan
belajar mendapatkan perlakuan tindakan perbaikan, sangat tidak adil
kalau peserta didik yang prestasi hasil belajarnya di atas nilai ketuntasan
belajar tidak mendapat perlakuan apa-apa. Sehingga mereka juga berhak
memperoleh perlakuan tindakan yang sesuai dengan prestasi hasil
belajar mereka.
20
Sub Materi 2: Perancangan dan Pelaksanaan Pengayaan
Pembelajaran
Sub materi 2 “Perancangan dan Pelaksanaan Pengayaan Pembelajaran
diuraikan dalam dua unsur, yaitu: Perancangan Program Pengayaan
Pembelajaran, dan Pelaksanaan Program Pengayaan Pembelajaran.
a. Perancangan Program Pengayaan Pembelajaran
Seperti pada perancangan kegiatan remedial, perancangan kegiatan pengayaan

pembelajaran juga terdiri atas tiga kegiatan, yaitu: analisis prestasi hasil belajar,
pengelompokan jenis keunggulan yang dimiliki peserta didik, dan penyusunan
program pengayaan.
1) Analisis prestasi hasil belajar, yaitu mengumpulkan data prestasi hasil
belajar peserta didik dan mendata jenis keunggulan yang dimiiki. Peserta
didik yang akan diikutkan kegiatan pengayaan adalah yang memiliki
ketuntasan belajar minilan atau lebih.
2) Pengelompokan jenis keunggulan yang dimiliki, yaitu mengelompokkan
peserta didik bersadarkan jenis keunggulan yang dimiliki oleh peserta
didik. Untuk kegiatan pengayaan pembelajaran, pengelompokan peserta
didik secara heterogin dapat memberikan hasil makasimal.
3) Penyusunan program pengayaan, yaitu menentukan jadwal pelaksanaan
pengayaan dan menentukan strategi yang akan dilakukan untuk
mengembangkan kompetensi peserta didik.
b. Pelaksanaan Program Pengayaan Pembelajaran
Setelah program kegiatan pengayaan selesai disusun, pengayaan pembelajaran

dilaksanakan sesuai dengan jadwal dan strategi yang telah dipersiapkan. Ada
tiga jenis kegiatan pengayaan pembelajaran, yaitu: kegiatan eksploratori,
keterampilan proses, dan pemecahan masalah.
1) Kegiatan eksploratori, adalah kegiatan penggalian informasi yang bersifat
pengembangan dari subsatansi yang ada dalam kurikulum. Penggalian
data tersebut dapat diperoleh dari bahan bacaan, media elektronik,
maupun nara sumber.
2) Keterampilan proses, merupakan kegiatan pendalaman yang penekanan
utama pada pembentukan sikap sosial dan kemandirian. Sehingga hasil
21
yang diharapkan dari kegiatan ini, adalah untuk melatih peserta didik
bekerja dengan tekun, teliti, tidak tergantung dari orang lain. Namun dapat
bekerjasama atau berkolaborasi dengan pihak lain.
3) Pemecahan masalah, adalah kegiatan yang menuntut kemampuan
identifikasi, analisis, dan evaluasi, serta pengambilan keputusan. Dengan
kegiatan seperti ini diharapkan peserta didik dapat berlatih berpikir dan
bersikap kritis terhadap permasalahan yang terjadi. Hal ini akan menjadi
bekal positif ketika mereka berada di dunia kerja.
Pengelolaan kegiatan pengayaan pembelajaran dapat dilakukan dengan dua

bentuk kegiatan, yaitu: belajar mandiri dan belajar dalam kelompok.
1) Belajar mandiri, adalah bentuk pengembangan kompetensi untuk
penambahan pengalaman peserta didik secara perorangan. Hal ini untuk
menggali potensi-potensi perorangan yang dimiliki peserta didik, seperti:
motivasi, ketelitian, disiplin, …
2) Belajar dalam kelompok, merupakan bentuk penambahan pengalaman
peserta didik yang harus dilakukan di dalam kelompok. Potensi peserta
didik yang berkaitan dengan sikap sosial seperti: kerjasama, komunikasi,
dan toleransi, diharapkan dapat dikembangkan.
merefleksi diri.

Tugas 3
bawah ini.
b. Kelompok 1 sd 3 membahas Pengertian dan Tujuan Pengayaan
Pembelajaran
c. Kelompok 4 sd 6 membahas Perancangan dan Pelaksanaan
Pengayaan Pembelajaran
22
d. Mempresentasikan hasil bahasan ke kelompok lain (@ 7 menit)
e. Waktu pembahasan 30 menit
F. Rangkuman
Peran pengayaan pembelajaran sangat penting dalam pengembangan
penguasaan kompetensi peserta didik. Tujuan pengayaan pembelajaran adalah
untuk penguatan penguasaan kompetensi, pengembangan kreativitas, dan
perlakuan adil kepada peserta didik. Tindakan pengayaan pembelajaran
ditujukan bagi peserta didik yang memiliki prestasi hasil belajar diatas atau sama
dengan nilai ketuntasan belajar. Perancangan kegiatan program pengayaan
pembelajaran dilakukan dengan cara: menganalisis prestasi hasil belajar,
mengelompokkan jenis keunggulan yang dimiliki peserta didik, dan menyusun
program pengayaan. Pelaksanaan pengayaan pembelajaran dilakukan melalui
kegiatan eksploratori, keterampilan proses, dan pemecahan masalah.
Sedangkan pengelolaan kegiatan dapat dilakukan melalui belajar mandiri dan
belajar dalam kelompok.
1. Balikan
dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Pengayaan
Pembelajaran ?
pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Pengayaan
Pembelajaran) ?
pembahasan materi Pengayaan Pembelajaran agar kegiatan berikutnya
lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
23
24
KEGIATAN PEMBELAJARAN 4. LAPORAN
PENCAPAIAN KOMPETENSI
A. Tujuan
Peserta diklat memahami pengertian dan tujuan laporan pencapaian kompetensi,
format laporan pencapaian kompetensi serta cara pengisiannya pada mata
pelajaran yang diampu.
Indikator keberhasilan materi pokok 4 “Laporan Pencapaian Kompetensi”
meliputi:
1. Hasil penilaian dan evaluasi disusun berdasarkan kriteria yang telah
ditetapkan untuk keperluan pemangku kepentingan
2. Hasil penilaian dan evaluasi dikomunikasikan kepada pemangku
kepentingan
C. Uraian Materi
Materi “Laporan Pencapaian Kompetensi” diuraikan dalam dua sub materi, yaitu:
(1) Pengertian dan Tujuan Laporan Pencapaian Kompetensi dan (2) Format dan
Cara Pengisian Laporan Pencapaian Kompetensi.
Sub Materi 1: Pengertian dan Tujuan Laporan Pencapaian

Kompetensi
Sub materi Pengertian dan Tujuan Laporan Pencapaian Kompetensi diuraikan
dalam dua unsur, yaitu: (1) Pengertian Laporan Pencapaian Kompetensi, dan (2)
Tujuan Laporan Pencapaian Kompetensi.
a. Pengertian Laporan Pencapaian Kompetensi
Laporan pencapaian kompetensi, sering disebut dengan istilah buku rapor.

Merupakan kumpulan data prestasi hasil belajar peserta didik secara menyeluruh
yang terekam semester demi semester. Sehingga dari buku rapor dapat
diketahui perkembangan peserta didik, Buku rapor ini juga digunakan sebagai
acuan satuan pendidikan untuk melihat keberhasilan pembelajaran yang telah
25
dilakukan. Tentu keberhasilan secara global, karena data diperoleh dari prestasi
keseluruhan peserta didik yang terekam pada buku rapor tersebut.
b. Tujuan Laporan Pencapaian Kompetensi
Data prestasi pencapaian kompetensi peserta didik sangat penting bagi satuan
pendidikan (sekolah), karena keberhasilan pembelajaran yang dilakukan oleh
sekolah akan tercermin dari data keseluruhan prestasi hasil belajar peserta didik
tersebut. Secara umum tujuan laporan pencapaian kompetensi adalah
dokumentasi, komunikasi untuk orang tua, dan komunikasi untuk pemangku
kepentingan yang lain.
1) Mendokumentasikan prestasi hasil belajar peserta didik, yaitu menyimpan
semua data prsetasi hasil belajar peserta didik dengan sistematis
sehingga dapat menyajikan data yang terolah dan dapat dilihat sewaktu-
waktu.
2) Menkomunikasikan prestasi hasil belajar kepada orang tua, yaitu
menggunakan buku rapor sebagai sarana untuk menginformasikan
prestasi hasil belajar peserta didik kepada orang tua. Sehingga orang tua
mengetahui perkembangan presatsi belajar anaknya.
3) Menkomunikasikan prestasi hasil belajar kepada pemangku kepentingan
yang lain, yaitu menggunakan data hasil olahan prestasi peserta didik
sebagai prestasi sekolah dalam penyelenggaraan pembelajaran.
Selanjutnya prestasi sekolah (satuan pendidikan) ini dikomunikasikan
kepada pemangku kepentingan yang lain, seperti: dinas pendidikan,
PSMK, atau pemangku yang lain.
Sub Materi 2: Format dan Cara Pengisian Laporan Pencapaian

Kompetensi
Sub materi Format dan Cara Pengisian Laporan Pencapaian Kompetensi
diuraikan dalam dua unsur, yaitu: (1) Format Laporan Pencapaian Kompetensi,
dan (2) Pengisian Laporan Pencapaian Kompetensi
Telah diterbitkan SK Dirjen Dikmen no. 781/D/KP/2013 tentang bentuk dan tata
cara penyusunan laporan pencapaian kompetensi peserta didik Sekolah
Menengah Kejuruan / Madrasah Aliyah Kejuruan (SMK/MAK). Sehingga format
dan cara pengisian telah diuraikan dengan jelas di SK Dirjen tersebut.
26
a. Format Laporan Pencapaian Kompetensi dan Petunjuk Penggunaan
LAPORAN
PENCAPAIAN KOMPETENSI PESERTA DIDIK
SEKOLAH MENENGAH KEJURUAN
(SMK)
Nama Peserta Didik
KEMENTRIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

REPUBLIK INDONESIA
TAHUN 2015
27
LAPORAN
PENCAPAIAN KOMPETENSI PESERTA DIDIK
SEKOLAH MENENGAH KEJURUAN
(SMK)
Nama Sekolah : a a
NISN/NSS : a a
Alamat Sekolah : a a
a a
Kode Posa aTelp.a a
Kelurahan : a a
Kecamatan : a a
Kabupaten/Kota : a a
Provinsi : a a
Website : a a
E-mail : a a
28
KETERANGAN TENTANG DIRI PESERTA DIDIK
1. Nama Peserta Didik (Lengkap) : ……………………………
2. Nomor Induk Siswa Nasional : ……………………………
3. Tempat Tanggal Lahir : ……………………………
4. Jenis Kelamin : ……………………………
5. Agama : ……………………………
6. Status Dalam Keluarga : ……………………………
7. Anak ke : ……………………………
8. Alamat Peserta Didik : ……………………………
9. Nomor Telepon Rumah : ……………………………
10. Sekolah Asal : ……………………………
11. Diterima di sekolah ini
Di kelas : …………………………….
Pada Tanggal : …………………………….
12. Nama Orang Tua
a. Ayah : ……………………………
b. Ibu : ……………………………
13. Alamat Orang Tua : ……………………………
: ……………………………
Nomor Telepon Rumah : ……………………………
14. Pekerjaan Orang Tua
a. Ayah : ……………………………
b. Ibu : ……………………………
15. Nama Wali Peserta Didik : ……………………………
16. Alamat Wali Peserta Didik : ……………………………
: ……………………………
Nomor Telepon Rumah : ……………………………
17. Pekerjaan Wali Peserta Didik : ……………………………
......................., ................ 20....
Pas Foto Kepala Sekolah,
3x4
........................................
.NIP:
29
Nama Sekolah : ................................ Kelas : .........................
Alamat : ................................ Semester : 2 (Dua)
Nama : ................................ Tahun Pelajaran : .........................

Nomor Induk/NISN : ................................
CAPAIAN
Pengetahuan Keterampilan
Sikap Sosial dan Spiritual
(Kl-3) (Kl-4)
No. Mapel
Angka Predikat Angka Predikat DalamMapel
Antarmapel
0 – 100 0 – 100 SB/ B/ C/ K
Kelompok A (Wajib)
1 Pendidikan Agama dan Budi Pekerti
Pendidikan Pancasila dan

2 Kewarganegaraan
3 Bahasa Indonesia
4 Matematika
5 Sejarah Indonesia
6 Bahasa Inggris
Kelompok B (Wajib)
1 Seni Budaya
Pendidikan Jasmani, Olah Raga, dan

2 Kesehatan
3 Prakarya dan Kewirausahaan
Kelompok C (Peminatan)
I Dasar Bidang Keahlian: Teknologi dan Rekayasa
1 Fisika
2 Kimia
3 Gambar Teknik
II Dasar Program Keahlian: Teknik Mesin
1 Kekuatan Bahan dan Komponen Mesin
2 Kelistrikan dan Konversi Energi
3 Pengolahan Logam
4 Dasar Teknik Mesin
5 Keselamatan dan Kesehatan Kerja
III Paket Keahlian: Teknik Permesinan
1 Perkakas Tangan
2 Alat Ukur
3 Gambar Teknik
4 Mesin Perkakas I
5 Mesin Perkakas II
6 Alat Potong
7 Mesin dan Program Mesin NC/CNC
30
Jumlah Nilai
Rata – rata
Kegiatan Ekstra Kurikuler Deskripsi
1. Praja Muda Karana (Pramuka
..........................................
Ketidakhadiran
Sakit : ............... hari

Izin : ............... hari
Tanpa Keterangan : ............... hari
Mengetahui: ......................., ..................... 20.....
Orang Tua/Wali, Wali Kelas,
................................. .......................................................
NIP:
31
Nama Sekolah : ................................ Kelas : ...............
Alamat : ................................ Semester : 1 (Satu)
Nama : ................................ Tahun Pelajaran : ...............

Nomor Induk/NISN : ................................
Deskripsi
No Mapel Kompetensi Catatan
Kelompok A
1 Pendidikan Agama dan Budi Pengetahuan

Pekerti
Keterampilan
Sosial dan Spiritual
2 Pendidikan Pancasila dan Pengetahuan

Kewarganegaraan
Keterampilan
3 Bahasa Indonesia Pengetahuan
Keterampilan
4 Matematika Pengetahuan
Keterampilan
5 Sejarah Indonesia Pengetahuan
Keterampilan
6 Bahasa Inggris Pengetahuan
Keterampilan
32
Kelompok B
1 Seni Budaya Pengetahuan
Keterampilan
2 Pendidikan Jasmani, Olah Pengetahuan

Raga, dan Kesehatan
Keterampilan
3 Prakarya Pengetahuan
Keterampilan
Kelompok C
I Dasar Bidang Keahlian: Teknologi dan Rekayasa
1 Fisika Pengetahuan
Keterampilan
2 Kimia Pengetahuan
Keterampilan
3 Gambar Teknik Pengetahuan
Keterampilan
33
1 Kekuatan Bahan dan Pengetahuan

Komponen Mesin
Keterampilan
2 Kelistrikan dan Konversi Pengetahuan Mampu mendeskripsikan prinsip

Energi dasar kelistrikan mesin dan
motor bakar, tetapi perlu
ditingkatkan pemahamannya
pada prinsip dasar turbin
Keterampilan Terampil mengerjakan tugas

dasar kelistrikan mesin dan
motor bakar tetapi belum
terampil mengerjakan tugas –
tugas dasar turbin
Sosial dan Spiritual Sudah mampu bekerja secara

disiplin, cermat dan tekun tetapi
belum mampu bekerja sama dan
santun dengan teman lain
3 Pengolahan Logam Pengetahuan
Keterampilan
4 Dasar Teknik Mesin Pengetahuan
Keterampilan
5 Keselamatan dan Kesehatan Pengetahuan

Kerja
Keterampilan
34
1 Perkakas Tangan Pengetahuan
Keterampilan
2 Alat Ukur Pengetahuan Mampu menjelaskan cara

menggunakan dan memelihara
alat ukur dasar tetapi belum
memahami cara menggunakan
dan memelihara alat ukur
mekanik presisi
Keterampilan Sudah mampu menggunakan

dan memelihara alat ukur dasar
tetapi belum mampu
menggunakan dan memelihara
alat ukur mekanik presisi
Sosial dan Spiritual Kerjasama dan kesantunan

dengan teman lain sudah baik
tetapi masih belum disiplin dalam
menggunakan peralatan dan
berdoa sebelum bekerja
Keterampilan
4 Mesin Perkakas I Pengetahuan
Keterampilan
35
5 Mesin Perkakas II Pengetahuan
Keterampilan
Wali Kelas
Keputusan:
Berdasarkan hasil yang dicapai pada
semester 1 dan 2, peserta didik ditetapkan
naik ke kelas ……… (............................)

.......................................
tinggal di kelas ...... (............................)
NIP: ...............................
............................., ..................... 20.....
Kepala Sekolah,
Orang Tua/Wali,
...........................
NIP.
.....................................
36
KETERANGAN PINDAH SEKOLAH
NAMA PESERTA DIDIK : .........................................................
KELUAR
Tanda Tangan Kepala
Sebab – Sebab Keluar
Kelas yang Sekolah, Stempel Sekolah,
Tanggal atau Atas
Ditinggalkan dan Tanda Tangan
Permintaan (Tertulis)
Orang Tua/Wali
........................, ……………
Kepala Sekolah,
………………….
NIP: ……………
Orang Tua/Wali,
………………….
........................, ……………
Kepala Sekolah,
………………….
NIP: ……………
Orang Tua/Wali,
………………….
........................, ……………
Kepala Sekolah,
………………….
NIP: ……………
Orang Tua/Wali,
………………….
37
KETERANGAN PINDAH SEKOLAH
NAMA PESERTA DIDIK : ………………………...
NO. MASUK
1 Nama Peserta Didik ................................... .........................,............
2 Nomor Induk ................................... Kepala Sekolah,
3 Nama Sekolah Asal ...................................

...................................
4 Masuk di Sekolah ini:
...................................
a. Tanggal
.............................
...................................
b. Di Kelas
................................... NIP: .....................
5 Tahun Pelajaran
4 Masuk di Sekolah ini: ...................................
a. Tanggal ...................................
.............................
b. Di Kelas ...................................
NIP: .....................
5 Tahun Pelajaran ...................................
4 Masuk di Sekolah ini: ...................................
a. Tanggal ...................................
.............................
b. Di Kelas ...................................
NIP: .....................
5 Tahun Pelajaran ...................................
38
CATATAN PRESTASI YANG PERNAH DICAPAI
Nama Peserta Didik : ....................................................................
Nama Sekolah : ....................................................................
Nomor Induk : ....................................................................
Prestasi yang
No. Keterangan
Pernah Dicapai
1 Kurikuler a a
a a
a a
a a
a a
a a
2 Ekstra Kurikuler a a
a a
a a
a a
a a
a aa
3 Catatan Khusus a a
Lainnya a a
a a
a a
a a
a a
39
CARA PENGISIAN RAPOR SMK
1. Nama peserta didik di halaman judul, data Satuan Pendidikan di lembar 1,

dan data peserta didik di lembar 2 diisi dengan lengkap.
2. Lembar 2 yang berisi data peserta didik, dilengkapi dengan pas foto peserta
didik terbaru berukuran 3 x 4.
3. Lembar CAPAIAN kompetensi semester 1 diisi dengan:
a. Identitas Satuan Pendidikan dan identitas peserta didik.
b. Pada kolom Pengetahuan dan Keterampilan diisi dengan perolehan nilai
dari tiap guru mata pelajaran yang berupa angka (berdasarkan
perhitungan skala 0 s.d 100) dan Kode Huruf (Predikat).
e. Kolom Sikap Spiritual dan Sosial (Kl-1 dan Kl-2), dalam kolom Mapel diisi
dengan menggunakan nilai kualitatif: Sangat Baik (SB), Baik (B), Cukup
(C), dan Kurang (K).
f. Kolom Sikap Spiritual dan Sosial (Kl-1 dan Kl-2) antar mapel diisi oleh wali
kelas dengan deskripsi kesimpulan dari sikap peserta didik secara
keseluruhan. Kesimpulan tersebut diperoleh melalui rapat bersama
dengan guru mata pelajaran.
g. Kelompok mata pelajaran peminatan diisi dengan cara sebagai berikut.
Dasar Bidang Keahlian: Teknologi dan Rekayasa, Dasar Program
Keahlian: Teknik Mesin, dan Paket Keahlian: Teknik Permesinan.
Kolom 1 – 2 diisi jumlah SKS untuk mata pelajaran pada program keahlian
Teknik Mesin, sedangkan kolom 3 s/d 6 diisi jumlah SKS untuk mata
pelajaran pada paket keahlian Teknik Pemesinan.
h. Kegiatan ekstra kurikuler diisi dengan nilai kualitatif (SB = sangat baik, B =
baik, C = cukup, dan K = Kurang) dilengkapi dengan keterangan masing –
masing kegiatan ekstra kurikuler yang diikuti. Nilai dan keterangan
kegiatan ekstra kurikuler diperoleh dari guru pembina/pelatih ekstra
kurikuler.
40
Contoh:
Kegiatan Ekstra Kurikuler Deskripsi
1. Praja Muda Karana Sangat Baik. Juara LT I tingkat

(Pramuka) Provinsi
2. Usaha Kesehatan Sekolah Baik, aktif dalam setiap kegiatan

(UKS)
i. Kolom ketidakhadiran diisi dengan rekapitulasi peserta didik (sakit, izin,

dan tanpa keterangan) dari wali kelas.
Contoh:
Ketidakhadiran
Sakit :1 hari
Izin : --- hari
Tanpa Keterangan : --- hari
j. Lembar catatan DESKRIPSI kompetensi mata pelajaran diisi dengan:

a. Identitas Satuan Pendidikan dan identitas peserta didik.
b. Catatan deskripsi Pengetahuan, Keterampilan, Sikap Spiritual dan
Sosial tiap mata pelajaran diperoleh dari guru mata pelajaran.
Contoh Pengisian:
No Mapel Kompetensi Catatan
Kelompok A (Wajib)
1 Pendidikan Agama dan Pengetahuan Baik, sudah memahami seluruh

Budi Pekerti kompetensi, terutama sangat baik
dalam memahami makna mujahadah
an-nafs. Terus berlatih agar lebih
baik dalam kompetensi yang lain
Keterampilan Sudah terampil dalam hafalan surat –

surat yang ditentukan, namun masih
perlu banyak berlatih dalam hafalan
Q.S. An-Nur(24):2.
Sosial dan Spiritual Sudah konsisten menunjukkan sikap
41
beriman, bertaqwa, jujur, dan kontrol
diri.
Kelompok B (Wajib)
1 ..................
2 Pendidikan Jasmani, Olah Pengetahuan Sudah memahami semua konsep

Raga, dan Kesehatan keterampilan, kecuali peran aktivitas
fisik dalam pencegahan penyakit dan
pengurangan biaya perawatan
kesehatan. Perlu lebih tekun dalam
memahami peran aktivitas fisik
dalam pencegahan penyakit dan
pengurangan biaya perawatan
kesehatan.
Keterampilan Sudah menguasai keterampilan

permainan dan atletik, terutama
mempraktikkan teknik dasar atletik
(jalan cepat, lari, lompat, dan lempar)
dengan menekankan gerak dasar
fundamentalnya.
Dapat diikutsertakan dalam lomba
OOSN tingkat kota.
Sosial dan Spiritual Sudah menunjukkan usaha maksimal

dalam setiap aktivitas gerak jasmani,
sportif dalam bermain, perlu
peningkatan dalam menghargai
perbedaan.
Perlu terus dikembangkan sikap
sportif dalam bermain dan
menghargai perbedaan
Dst .......
Kelompok C
I Dasar Bidang Keahlian:

Teknologi dan Rekayasa
1 Fisika Pengetahuan
Keterampilan
42
2 Kimia Pengetahuan
Keterampilan
Keterampilan
1 Kekuatan Bahan dan Pengetahuan

Komponen Mesin
Keterampilan
2 Kelistrikan dan Konversi Pengetahuan Mampu mendeskripsikan prinsip

Energi dasar kelistrikan mesin dan motor
bakar, tetapi perlu ditingkatkan
pemahamannya pada prinsip dasar
turbin
Keterampilan Terampil mengerjakan tugas dasar

kelistrikan mesin dan motor bakar
tetapi belum terampil mengerjakan
tugas – tugas dasar turbin
Sosial dan Spiritual Sudah mampu bekerja secara

disiplin, cermat dan tekun tetapi
belum mampu bekerja sama dan
santun dengan teman lain
3 Dst Pengetahuan
Keterampilan
1 Perkakas Tangan Pengetahuan
Keterampilan
43
2 Alat Ukur Pengetahuan Mampu menjelaskan cara

menggunakan dan memelihara alat
ukur dasar tetapi belum memahami
cara menggunakan dan memelihara
alat ukur mekanik presisi
Keterampilan Sudah mampu menggunakan dan

memelihara alat ukur dasar tetapi
belum mampu menggunakan dan
memelihara alat ukur mekanik presisi
Sosial dan Spiritual Kerjasama dan kesantunan dengan

teman lain sudah baik tetapi masih
belum disiplin dalam menggunakan
peralatan dan berdoa sebelum
bekerja
3 Dst Pengetahuan
Keterampilan
k. Pengisian lembar penilaian laporan Pencapaian Kompetensi semester 2

(dua) sama dengan pengisian lembar penilaian laporan Pencapaian
Kompetensi semester 1 (satu).
l. Kriteria kenaikan kelas ditentukan oleh Satuan Pendidikan berdasarkan
karakteristik Satuan Pendidikan.
Contoh :
Peserta didik dinyatakan naik kelas apabila memenuhi persyaratan sebagai
berikut:
a. menyelesaikan seluruh program pembelajaran dalam dua semester pada
tahun pelajaran yang diikuti
b. tidak terdapat 3 mata pelajaran atau lebih, pada kompetensi pengetahuan,
keterampilan, dan/atau sikap yang belum tuntas/belum baik pada
semester kedua.
c. Ketidakhadiran peserta didik tanpa keterangan maksimal 15% dari jumlah
hari efektif.
4. Keterangan pindah keluar Satuan Pendidikan diisi dengan:
44
a. tanggal ditetapkannya keluar dari Satuan Pendidikan.
b. kelas yang ditinggalkan pada saat keluar dari Satuan Pendidikan.
c. alasan keluar dari Satuan Pendidikan.
d. waktu penandatanganan pengesahan oleh Kepala Sekolah dan tanda
tangan kepala sekolah dibubuhi stempel.
e. pengesahan kepindahan keluar Satuan Pendidikan dikuatkan dengan
tanda tangan orang tua/wali peserta didik.
5. Keterangan pindah masuk Satuan Pendidikan diisi dengan:
a. nama peserta didik yang ,masuk diisi lengkap.
b. identitas peserta didik ditulis apabila pindah masuk ke sekolah baru
(mutasi dari luar ke dalam Satuan Pendidikan).
c. waktu penandatanganan pengesahan oleh Kepala Sekolah dan tanda
tangan kepala sekolah dibubuhi stempel.
6. Catatan prestasi yang pernah dicapai diisi dengan:

a. identitas peserta didik.
b. catatan prestasi yang menonjol pada bidang kurikuler (akademik), ekstra
kurikuler (nonakademik), dan catatan khusus lainnya yang berhubungan
dengan sikap serta hal – hal selain kurikuler dan ekstra kurikuler (misalnya
memenangkan kejuaraan dalam ajang pencarian bakat, dan sebagainya).
merefleksi diri.
Tugas 4
bawah ini.
b. Kelompok 1 sd 3 membahas Format Laporan Pencapaian Kompetensi
c. Mempresentasikan hasil bahasan ke kelompok lain (@ 7 menit)
45
Latihan 4
Bapak dan Ibu peserta Diklat diminta mengisi laporan pencapaian kompetensi
peserta didik (buku rapor) dengan menggunakan data prestasi yang telah Bapak
atau Ibu miliki sesuai dengan mata pelajaran yang diampu. Cermati data
tersebut, dan lakukan pengisian dengan ketentuan di bawah ini.
a. Dikerjakan dalam kelompok
b. Peserta dibagi menjadi enam kelompok
c. Waktu pembahasan: 45 menit
d. Hasil kelompok dipresentasikan @ 6 menit
F. Rangkuman
Laporan pencapaian kompetensi merupakan kumpulan data prestasi hasil belajar

peserta didik secara menyeluruh yang terekam semester demi semester. Tujuan
laporan pencapaian kompetensi adalah dokumentasi, komunikasi untuk orang
tua, dan komunikasi untuk pemangku kepentingan yang lain. Format dan cara
pengisian laporan pencapaian kompetensi, mengacu pada SK Dirjen Dikmen no.
781/D/KP/2013.
1. Balikan
dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Laporan Pencapaian
Kompetensi ?
pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Laporan
Pencapaian Kompetensi ?
pembahasan materi Laporan Pencapaian Kompetensi agar kegiatan
berikutnya lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
46
47
48
PENUTUP
A. Kesimpulan
Nilai ketuntasan belajar sangat diperlukan untuk dijadikan sebagai acuan

menentukan prestasi hasil belajar. Yaitu, peserta didik sudah mencapai
ketuntasan belajar atau belum. Dari data prestasi hasil belajar yang sudah diolah,
dapat diketahui peserta didik yang harus mengikuti remedial dan pengayaan.
Tindakan remedial diberikan kepada peserta didik prestasi hasil belajarnya di
bawah nilai ketuntasan belajar. Sedangkan tindakan pengayaan diberikan
kepada peserta didik yang memiliki prestasi di atas nilai ketuntasan belajar, atau
sama dengan nilai ketuntasan tersebut. Maksud utama dilakukannya tindakan
remedial dan pengayaan adalah peningkatan penguasaan kompetensi.
Selanjutnya prestasi peserta didik didokumentsikan dalam laporan pencapaian
kompetensi peserta didik. Pengisian laporan pencapaian kompetensi peserta
didik mengacu pada SK Dirjen Dikmen no. 781/D/KP/2013.
B. Balikan dan Tindak Lanjut
1. Balikan
dan pengalaman yang berkaitan dengan materi Pemanfaatan Hasil
Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran ?
pemahaman dan pengalaman yang berkaitan dengan materi
Pemanfaatan Hasil Penilaian dan Evaluasi Pembelajaran?
pembahasan materi Pemanfaatan Hasil Penilaian dan Evaluasi
Pembelajaran agar kegiatan berikutnya lebih baik / lebih berhasil ?
2. Tindak lanjut
49
50
DAFTAR PUSTAKA
Dirjen Dikmen, 2013. SK Dirjen Dikmen No. 781/D/KP/2013: tentang Bentuk dan
Tata Cara Penyusunan Laporan Pencapaian Kompetensi Peserta Didik
SMK/MAK. Jakarta: Dirjen Dikmen.
Permendikbud. 2014. Permendikbud No. 104 Tahun 2014: tentang Pedoman
Penilaian Hasil Belajar oleh Pendidik. Jakarta: Kemendikbud.
51
52

I Teknik Mekatronika - Perekayasaan Komputer Teknik Mekatronika (Mobile Robotic)

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

I Teknik Mekatronika - Perekayasaan Komputer Teknik Mekatronika (Mobile Robotic)

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Penulis :

Arief wahyu Purwito; 085749593479; arief.wahyu.p@gmail.com

Hak Cipta Dilindungi Undang-Undang

Pengembangan profesionalitas guru melalui program Guru Pembelajaran (GP)

Pusat Pengembagan dan Pemberdayaan Pendidik dan Tenaga Kependidikan

Jakarta, February 2016

Direktur Jenderal Guru dan

Sumarna Surapranata, Ph.D.

Gambar 2. 1 Gambar Line Follower mengikuti garis .......................................... 97

Mobile robot memiliki kemampuan untuk bergerak di sekitar lingkungan

E. Saran Cara Penggunaan Modul

B. Indikator Pencapaian Kompetensi

Mobile Robotic Robotino 2 merupakan Robotino yang telah

Pengoperasian pada Mobile Robotic Robotino terdiri dari 2 bagian,

Gambar 1. 2 Komunikasi antara Hardware dan Software

Komponen yang ada pada robotino

3. Perangkat Keras (Hardware) Robotino

Gambar 1. 5 Baterai Robotino

Gambar 1. 6 Pengisian Batery

Gambar 1. 7 Cara pemasangan battery yang benar pada robotino

c. Pengaman sekering / Fuse

Gambar 1. 9 Motor Robotino dan omni wheel

Gambar 1. 11 Wireless LAN Robotino

3) I/O Interface Port

Gambar 1. 12 Terminal Input Output

Gambar 1. 13 Alokasi Input Output

Gambar 1. 14 Control Unit Interface

Gambar 1. 15 Control Unit Interface

Gambar 1. 16 Control Panel

6) Terminal Connector Board

7) Control Unit Interface

Gambar 1. 19 Induktif sensor

Gambar 1. 21 Optic sensor

Gambar 1. 23 Pemasangan sensor optic

Selain part-part yang telah dijelaskan sebelumnya, masih banyak

4. Software Robotino view

Gambar 1. 27 Software Robotino SIM Demo

Dalam pemrograman Robotino, kita dapat menggunakan program

Gambar 1. 28 Tampilan Program Robotino View 2

Penggunaan RobotinoView 2 hanya akan bekerja 100% jika digunakan

Gambar 1. 29 Main Program Robotino View2

Berikut adalah penjelasan dari icon main program

Tidak seperti pada RobotinoView 1 yang menggunakan blok

Gambar 1. 30 Variable Blok Robotino view2

Berikut adalah sample Exit dan penjelasan manipulator Blok

Subprogram nantinya dapat dipanggil oleh main program untuk

Gambar 1. 32 Tampilan Sub Program

Di dalam blok ini terdapat blok-blok lain yang dapat kita

Gambar 1. 33 Koneksi dengan robotino

a. Pemberian nilai variabel pada motor

Beri nama pada kedua motor “MotorDepanKiri” dan “MotorDepanKanan”

Gambar 1. 35 Blok Motor 1 dan Motor 3 diberi nama

Masukkan 2 konstanta pada kedua motor dan sambungkan

Jalankan program dengan mengklik ikon start

Gambar 1. 37 Mengaktifkan program

Gambar 1. 38 Nilai saat Robotino diam

Tes Program dengan kecepatan yang berbeda

Dari percobaan di atas dapat disimpulkan bahwa alasan perputaran M1

Gambar 1. 39 Pedoman arah robotino

Gambar 1. 40 Pergrakan M1 M2 dan M3

Gambar 1. 41 Prog Maju

Gambar 1. 42 Prog Mundur

Gambar 1. 43 Arah gerak robotino