ABSTRAK
Characters of the DC motor is non linear and for the permanent magnet is linear. Non-
linear characteristics of DC motors such as friction and saturation can degrade the
performance of conventional controls. This can be overcome by intelligent control based
Artificial Intelligent (AI). In this study, designed the model of DC motor speed control using
multiple controls, which autotuning matlab PID control, PID with tuning Ant Colony
Optimization (ACO). The results of the performance of the model DC motor speed control
using the PID-ACO found to have a steady state error, settling time and overshoot are better
than the PID Autotuning Matlab, PID-ZN (Ziegler Nichols PID). From the results of running
the program get that PID-ACO in this study is the best controller with the fastest time settling
is 0.55 seconds and overshot the smallest is 1,017.
t
Output motor DC diumpan balikkan ke input
ITAE t (t ) dt PID yang selanjutnya mengan menghitung besar
0
selisih atau eror yang nantinya digunakan untuk
Parameter PID yang ditala oleh ACO adalah
memperbaiki nilai konstanta PID.
Kd, Kp, Ki.
3. Pemodelan Sistem
4. Hasil Penelitian
3.1. Model pengaturan kecepatan motor DC
Model kontrol kecepatan motor DC dengan
Dari transfer function rangkaian motor DC beberapa model kontrol dapat dilihat pada gambar
dapat dimodelkan ke dalam bentuk diagram seperti 6.
pada gambar 3.
3.2. Simulasi
Bentuk simulasi dan blok diagram
perangcangan model pengaturan kecepatan motor
DC dapat dilihat pada gambar 5. dibawah ini:
B-51
Prosiding SENTIA 2016 – Politeknik Negeri Malang Volume 8 – ISSN: 2085-2347
Haril hasil grafik di atas dapat diartikan bahwa: acuan yaitu PID Auto tuning dengan overshot 1,08n
11. Dari running tanpa kontroller dapat diartikan rpm dengan settling time 5,26 dan PID ACO
bahwa tidak terjadi overshoots pada kecepatan dengan overshot 1,017n rpm dengan settling time
motor DC, akan tetapi settlingtime mator DC 0,55. Dari dua kontroller ini bisa dipilih PID ACO
pada saat t = 16,01 detik. Kecepatan motor sebagai kontroller terbaik dengan settling time
akan mencapai putaran normal pada waktu tercepat dan overshot paling kecil.
16,01 detik.
12. Dari running PID kontroller standart dapat
diartikan bahwa terjadi overshoots maks 5. Kesimpulan
sebesar 1,34n rpm pada saat t = 2,6 detik,
undershoots 0,93n rpm pada saat 0,65 dengan Dari hasil running program diatas dapat
settlingtime 25,5 detik. Kecepatan motor akan disimpulkan bahwa dua kontroller yang bisa
mencapai putaran konstan lebih lama daripada dipakai sebagai acuan yaitu PID Auto tuning
tanpa menggunakan PID kontroller yaitu pada dengan overshot 217 (0,08) settling time 5,26 dan
waktu 25,5 detik. PID ACO dengan overshot 202 (0,018) settling
13. Dari running PID Auto tuning dapat diartikan time 0,55 detik. Dari dua kontroller ini bisa dipilih
bahwa terjadi overshoots maks sebesar 1,02n PID ACO sebagai kontroller terbaik dengan settling
rpm pada saat t = 0,16 detik, overshoots 1,01n time tercepat dan overshot cukup kecil.
pada saat 0,41detik dengan settlingtime 5,26
detik. Kecepatan motor akan mencapai putaran
konstan pada waktu 5,26 detik. DAFTAR PUSTAKA
14. Dari running PID Ziegler-Nichols dapat
diartikan bahwa terjadi overshoots maks Dwi Hartanto, Thomas Wahyu, Analisis Dan
sebesar 1,52n rpm pada saat t = 0,09 detik, Desain System Kontrol Dengan MATLAB,
overshoots 1,19n rpm pada saat t = 0,28 dan Andy.Yokyakarta. 2001.
1,07n rpm pada t = 0,95 dengan settlingtime Husein Ahmad , Gagan Signh, Controlling of D.C.
1,75 detik. Kecepatan motor akan mencapai Motor using Fuzzy Logic Controller“,
putaran konstan pada waktu 1,75 detik. Conference on Advances in Communication
15. Dari running PID ACO dapat diartikan bahwa and Control Systems 2013 (CAC2S 2013)
terjadi overshoots maks sebesar 1,017n rpm H. Shayeg, A. Safari and H. A. Shayanfar,
pada saat t = 0,125 detik, dengan settlingtime Multimachine Power System Stabilizer Design
0,55 detik. Kecepatan motor akan mencapai Using Particle Swarm Optimization
putaran konstan lebih lama daripada tanpa Algorithm”, International journal of Electrical
menggunakan PID kontroller yaitu pada waktu Power and Energy System Engineering, 2008,
0,55 detik 226-233.
Karaman S, Ozturk I, Yalcın H, Kayacier A, Sagdic
Dalam bentuk tabel dapat dilihat pada tabel 1. O: Comparison of Adaptive Neuro Fuzzy
dibawah ini: Inference System and artificial neural
networks for estimation of oxidation
Tabel 1. Hasil Running Program Kontrol Motor DC parameters of sunflower oil added with some
berbagai kontroller natural byproduct extracts, J. Sci. Food Agric.
PID 92 (2012) 49 – 58
PID
Tanpa PID Ziegle Muhammad H. Rashid, Power Electronics Circuits,
Auto PID
kontro standa r- Devices, and Applications, Prentice Hall, 2004
Tunin ACO
l rt Nicho Sanju Saini, Arvind Kumar, Speed Control of
g
ls Separately Excited D.C Motor using Self
20,197 21,86 Tuned ANFIS Techniques, IJCST Vol. 3,
Kp - 1 49,41 2012, India.
9 37
0,018 4,795 Walaa M Strogy, Speed Control of DC Motor
Ki - 1 2,8623 Using PID Controller Base On Artificial
8 2
0,462 Intellegence Technique, CoDIT’13 IEEE,
Kd - 0 0,1264 0,075 2013
4
Overshoot Yang, X. S. (2009). "Ant Colony Optimization for
- 1,34 1,08 1,5 1,017 multimodal optimization". Stochastic
s (n rpm)
Settling Algorithms: Foundations and Applications,
time 16,01 25,5 5,26 1,75 0,55 SAGA 2009. Lecture Notes in Computer
(detik) Sciences 5792.