1.

Pada Controller PD, sebelum sistem diberikan controller, ketika gain sistem
dinaikkan, poles akan saling menjauh satu sama lain mengikuti sumbu vertikal.
Akibatnya, ketika digambarkan dalam respon sistem, sistem memiliki damping yang
agak kecil, menyebabkan overshoot dan settling time yang tidak sesuai dengan apa
yang diinginkan. Ketika sistem diberikan PD controller, terdapat zeros pada sumbu
real. Akibatnya, ketika gain dinaikkan, poles akan mendekati zeros terlebih dahulu.
Karena pergerakan poles yang mendekati zeros, damping sistem berubah, membuat
overshoot dan settling time sistem menyamai atau mendekati dengan persyaratan yang
diinginkan oleh praktikan

2. Pada controller PID, sebelum sistem diberikan controller, ketika gain sistem
dinaikkan, poles saling menjauhi satu sama lain secara vertikal, akibatnya, ketika
digambarkan dalam respon sistem, sistem memiliki damping yang agak kecil,
menyebabkan overshoot dan settling time yang tidak sesuai dengan kriteria yang
diinginkan. Ketika diberikan controller PID, hasil grafik root locus sistem tidak
jauh berbeda dengan grafik root locus hasil PD controller. Perbedaannya, grafik PID
controller nampak lebih lonjong. Hal ini dikarenakan terdapat zeros pada titik -
0.5, sehingga, poles menjadi lebih tertarik ke dalam, menyebabkan grafik root locus
PID lebih lonjong, dan hasilnya, damping sistem lebih besar dan overshoot dan
settling time sistem semakin mendekati apa yang diinginkan oleh praktikan. Selain
itu, poles pada origin menyebabkan tipe sistem naik dan membuat steady state error
berkurang

3. Proportional artinya sistem controller membetulkan respons sistem dengan cara

menaruh pole dan zero pada sumbu origin. Integral artinya controller membetulkan
sistem dengan cara menaruh pole pada sumbu origin (ideal) atau dekat dengan sumbu
origin), sementara itu, derivative artinya controller membetulkan sistem dengan
cara menempatkan zeros sepanjang sumbu real. Kombinasi dari masing-masing term
tersebut dibutuhkan agar sistem dapat memenuhi persyaratan yang diinginkan, karena,
kombinasi dari ketiga controller tersebut dapat menghasilkan sistem dengan
transient response yang cepat dan steady-state error yang rendah. Apabila
controller yang digunakan hanya 1 atau 2, maka sistem tetap dapat memenuhi
persyaratan yang diinginkan, namun, hasilnya tidak akan sedekat dengan sistem yang
menggunakan PID controller

4. Ketika sistem diskrit diberikan parameter kendali kontinu, yang dihasilkan

adalah, berdasarkan grafik respons sistem, bahwa sistem stabil. Namun, masih
terdapat jinx pada sistem. Hal ini dikarenakan, dengan menggunakan parameter yang
berasal dari parameter kontinu, hitungan untuk sistem per sampling akan mengalami
perbedaan ketimbang menggunakan parameter yang telah di-diskritkan. Selain itu,
dengan menggunakan parameter kontinu, sistem masih belum begitu mendekati
persyaratan yang diinginkan.

5. Dengan menggunakan parameter diskrit yang telah diberikan, respon sistem lebih
baik ketimbang sistem menggunakan parameter kontinu. Hal ini dikarenakan, dengan
menggunakan parameter diskrit, perhitungan untuk sistem per sampling telah sesuai
dengan parameternya, sehingga, respon sistem tidak mengalami jinx yang seperti
sistem diskrit dengan parameter kontinu alami. Dengan menggunakan parameter
diskrit, terlihat dari grafik PD controller dan PID controller, bahwa controller
terus menekan/suppress sistem agar output sistem tetap stabil, berbeda dengan
sistem yang menggunakan parameter kontinu, dimana controller terkadang tidak
menekan sistem untuk stabil sehingga timbul jinx dalam sistem. Oleh karenanya,
sistem diskrit dengan parameter yang telah di-diskritkan lebih baik dari sistem
diskrit namun menggunakan parameter kontinu

6. Kesimpulan
1. Controller berguna untuk merubah root locus dan respons dari sistem agar sesuai
dengan persyaratan yang diinginkan
2. Terdapat beberapa tipe controller yang dapat digunakan untuk kendali sistem,
seperti proportional, lag, lead, integral, dan differential
3. Penambahan zeros dan poles dari controller dapat merubah sifat sistem. Hal ini
tentunya menguntungkan karena dengan begini, sistem dapat memenuhi persyaratan yang
diinginkan
4. Sistem diskrit dapat menggunakan controller juga, namun parameternya harus
sesuai dengan sistem diskrit yang dimiliki (parameternya juga harus diskrit) agar
hasilnya dapat benar-benar mendekati persyaratan sistem
5. Controller ideal adalah controller yang pure hanya menggunakan
integral/differential dalam penggunaannya. Namun, karena tidak ada hal yang benar-
benar ideal, maka controller yang lebih sering dipakai adalah controller jenis
proportional