BAB I.

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kendaraan cerdas merupakan teknologi yang sedang dikembangkan menuju
tingkat keselamatan dan efisiensi berkendaraan yang lebih baik di masa depan. Namun,
untuk menjamin keamanan penerapan teknologi tersebut, kendaraan-kendaraan harus
dapat berkomunikasi satu sama lain dan bertukar informasi secara seketika (real-time)
(Weber, 2021). Vehicle-to-Everything (V2X), atau jaringan komunikasi antara kendaraan
dengan semua, adalah sebuah konsep jaringan komunikasi nirkabel bergerak yang disusun
untuk memenuhi kebutuhan tersebut. Teknologi komunikasi jaringan ini memungkinkan
kendaraan untuk berbagi informasi seperti lokasi, data telemetri, maupun peringatan
keamanan, guna menuju peningkatan kenyamanan dan keselamatan dalam berkendaraan,
di samping dapat pula berbagi informasi penting kepada lingkungan di sekitarnya.
Selanjutnya, penerapan sistem komunukasi V2X juga didorong oleh semakin
mudahnya pengintegrasian perangkat komputer dan komunikasi pada kendaraan yang
memungkinkan kendaraan berkomunikasi dengan kendaraan lain (Vehicle-to-Vehicle /
V2V) ataupun dengan infrastruktur (Vehicle-to-Infrastructure / V2I) seperti terlihat pada
Gambar 1.1. Saat ini, semakin banyak kendaraan yang dilengkapi dengan On-Board Unit
(OBU), Global Positioning System (GPS), Event Data Recorder (EDR), dan berbagai
macam sensor. Namun, patut diperhatikan bahwa dalam memenuhi tujuannya, komunikasi
yang tertunda (delayed) atau implementasi yang tidak sempurna (defected) pada V2X dapat
membahayakan keselamatan penggunanya maupun memberikan informasi yang tidak
akurat kepada lingkungan. Dalam penelitian sebelumnya yang menggunakan metode
simulasi, telah diuji kecepatan (timeliness) serta ketuntasan (completeness) dari
penyebaran informasi antar kendaraan, yang memperlihatkan bahwa kinerja sistem
komunikasi tersebut cukup baik. Hasil tersebut menunjukkan layaknya pengembangan
sistem komunikasi V2X untuk penerapan yang nyata.
Penelitian kali ini bertujuan untuk mengintegrasikan komponen-komponen
elektronika dan komunikasi untuk menghasilkan perangkat On-Board Unit (OBU) pada
kendaraan dan Road-Side Unit (RSU) di lingkungan, dimana keduanya dapat
berkomunikasi dan saling bertukar informasi. Selanjutnya, pengujian pada lingkungan
yang terkontrol akan dilakukan untuk mendapatkan jarak dan tingkat keberhasilan
transmisi informasi dalam kondisi kendaraan yang bergerak. Hasil pengujian tersebut

1
diharapkan dapat memberikan data awal guna penyempurnaan maupun invensi sistem
V2X untuk kendaraan cerdas masa mendatang.

1.2 Tujuan Khusus Penelitian

Berdasarkan uraian di atas maka tujuan khusus yang ingin dicapai dalam
penelitian ini adalah :
1. Dihasilkannya prototipe Sistem Komunikasi Vehicle-to-Everything yang
memungkinkan komunikasi antar kendaraan maupun dengan perangkat yang ada
ada di lingkungan.
2. Diketahuinya jarak cakupan dan tingkat keberhasilan transmisi informasi antar
kendaraan maupun dengan perangkat di lingkungan, dalam kondisi kendaraan
yang bergerak.

1.3 Urgensi Penelitian

Visi menuju kota cerdas dan berkelanjutan (smart and sustainable city) di masa
mendatang tidak akan dapat lepas dari penerapan sistem transportasi cerdas (Intelligent
Transportation System), dimana pemanfaatan teknologi kendaraan cerdas (smart vehicles)
menjadi tulang punggungnya. Sebuah studi (Massar, 2021) menunjukkan bahwa
penerapan kendaraan cerdas yang otonom, secara teori, berpotensi menekan emisi gas
yang menimbulkan efek rumah kaca menjadi hanya separuhnya. Pemerintah Indonesia
sendiri telah mencanangkan pembangunan Ibu Kota Negara Baru yang menerapkan sistem
transportasi cerdas berbasis digital yang diwujudkan melalui pengoperasian kendaraan
listrik, kendaraan otonom, dan angkutan umum otonom, baik untuk angkutan bus maupun
kereta api (Balitbanghub, 2021). Dapat kita cermati bahwa penerapan sistem transportasi
cerdas di Ibu Kota Negara Baru akan menjadi cetak biru bagi pengembangan kota-kota
cerdas lainnya di Indonesia. Untuk itu, penelitian-penelitian terhadap penerapan jaringan
komunikasi antar kendaraan memiliki urgensi yang penting guna mendukung sasaran
strategis tersebut.

1.4 Potensi Luaran

Adapun hasil luaran yang dituju pada penelitian ini diperlihatkan pada Tabel 1.1,
dimana Tingkat Kesiapterapan Teknologi (TKT) yang dituju adalah TKT 4.

2
 Tabel 1.1 Potensi Luaran dan Tingkat Kesiapan Teknologi
No Jenis Luaran Indikator
Capaian
Kategori Sub Kategori Wajib Tambahan 2023
1 Artikel Ilmiah Dimuat Internasional Bereputasi
di Jurnal
Nasional Terakreditasi √ submitted
2 Artikel Ilmiah Dimuat Internasional Terindeks
di Prosiding
Nasional

3 Invited Speaker dalam Internasional

Temu Ilmiah
Nasional
4 Visiting Lecturer Internasional
5 Hak Kekayaan Paten
Intelektual (HKI) Paten Sederhana
Hak Cipta
Merk Dagang
Rahasia Dagang
Desain Produk Industri
Indikasi Geografis
Perlindungan Varietas Tanaman
Perlindungan Topografi Sirkuit
Terpadu
6 Teknologi Tepat Guna
7 Model/Purwarupa/Desain/ Karya Seni/Rekayasa Sosial √ dalam tahap
pengembangan
8 Buku Ajar √ submitted
9 Tingkat Kesiapterapan Teknologi TKT 4

1.5 Keterkaitan dengan RIP UNUD

Dalam kaitannya dengan Rencana Induk Penelitian (RIP) Universitas Udayana
2022–2026, penelitian ini termasuk dalam bidang unggulan Infrastruktur, Transportasi,
Material, dan Teknologi Informasi, khususnya pada sub topik Pengembangan
Infrastruktur, Sistem, dan Jaringan dengan memanfaatkan Teknologi Informasi dan
Komunikasi, khususnya Sistem Komunikasi Nirkabel. Lebih jelasnya keterkaitan dan
posisi penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 1.1.

Gambar 1.1 Keterkaitan dan Posisi Penelitian pada RIP UNUD 2022 - 2026

3
 BAB II. TINJAUAN PUSTAKA

2.1 State of The Art

Vehicle-to-Everything (V2X) adalah teknologi baru untuk sistem transportasi
cerdas yang memungkinkan komunikasi antar kendaraan (Vehicle-to-Vehicle / V2V) dan
komunikasi antara kendaraan dengan infrastruktur di lingkungan (Vehicle-to-
Infrastructure / V2I) dengan menggunakan kemajuan seperti aplikasi berbasis lokasi, serta
berbagai standar IEEE dan ETSI, seperti IEEE 802.11p (Duarte, 2021). Komunikasi V2X
saat ini didukung oleh standar berdasarkan IEEE 802.11p, seperti ITS-G5, di Eropa, dan
Dedicated Short Range Communication (DSRC), di AS. Dimungkinkan juga untuk
menggunakan teknologi V2X berbasis LTE, seperti LTE-V2X. Lingkungan kendaraan
memberlakukan serangkaian persyaratan baru pada sistem komunikasi nirkabel saat ini.
Alasan utama untuk ini adalah bahwa aplikasi komunikasi keselamatan kendaraan tidak
mentolerir penundaan yang lama dalam pembuatan sambungan. Selain itu, dinamika
pergerakan kendaraan yang tinggi dan lingkungan jalan raya yang kompleks
menghadirkan tantangan di tingkat lapisan fisik.

2.1.1 Karakteristik dari V2X

Sebagai kumpulan kendaraan yang saling berhubungan, V2X menghadirkan
beberapa karakteristik unik yang tidak terlihat pada jaringan nirkabel lainnya (misalnya,
jaringan ad hoc berbasis smartphone). Pertama, menyebarkan V2X biasanya mahal karena
fakta bahwa setiap node V2X (yaitu, kendaraan) harus berisi satu set sensor yang kaya
(misalnya, LIDAR dan sensor jarak) serta sumber daya komputasi dan komunikasi
(misalnya, prosesor, memori , dan antena komunikasi) untuk menganalisis dan bertukar
informasi (Weber, 2021). Selain itu, V2X cenderung menggunakan komunikasi jarak
pendek (yaitu, pesan biasanya dikirim ketika kendaraan dekat satu sama lain), menurunkan
sinyal jarak jauh ke beberapa skenario khusus (misalnya, ketika kendaraan perlu
berkomunikasi dengan sisi jalan atau dengan unit di daerah berpenduduk sedikit). Masa
pakai link V2X pendek karena sangat dipengaruhi oleh pergerakan kendaraan. Akibatnya,
topologi jaringan cenderung sering berubah dan dengan demikian memaksakan
persyaratan latensi dan bandwidth yang ketat untuk aplikasi.
V2X juga memiliki pola mobilitas yang dapat diprediksi karena pergerakan node
dibatasi oleh topologi jalan, dan lokasi node harus sangat tepat karena lokasi kendaraan
yang diperkirakan secara samar dapat membahayakan nyawa manusia (misalnya, dengan

4
menyebabkan dua kendaraan bertabrakan). Akhirnya, V2X tidak memiliki masalah
sehubungan dengan kendala daya karena kendaraan memiliki kemampuan untuk
menyediakan sumber daya yang berkelanjutan melalui baterai yang tahan lama.
Karakteristik ini memungkinkan V2X untuk digunakan dalam berbagai aplikasi, termasuk
mengemudi yang aman, meningkatkan kenyamanan penumpang dan meningkatkan
efisiensi lalu lintas (Duarte, 2021).
Namun karakteristik V2X menimbulkan beberapa kendala yang berhubungan
dengan kecepatan tinggi, mobilitas, dan masalah jaringan. Dalam konteks komunikasi
antar kendaraan untuk kendaraan darurat, fitur tersebut memiliki dampak penting pada
desain jaringan ini. Oleh karena itu, ada beberapa tantangan yang harus dihadapi, yang
dapat dijabarkan sebagai berikut (Weber, 2021):
• Topologi jaringan yang dinamis: Mobilitas kendaraan yang tinggi menyebabkan
perubahan topologi jaringan yang cepat dan fluktuasi saluran komunikasi radio. Perubahan
topologi yang diakibatkannya juga menuntut adaptasi yang cepat dari pengetahuan
jaringan oleh pengontrol. Untuk mengatasi masalah ini, teknik menggunakan komputasi
kabut dan pengontrol lokal di tepi jaringan dapat digunakan, tetapi mereka menghadirkan
masalah portabilitas. Solusi saat ini yang paling efektif melibatkan prediksi arah masa
depan kendaraan menggunakan alat pembelajaran mesin.
• Definisi dan penetapan rute: Dalam infrastruktur jaringan sistem V2X, tabel
penerusan terutama terdiri dari tiga entri berikut: (i) aturan penerusan paket, (ii) satu atau
lebih tindakan yang sesuai dengan setiap aturan, dan (iii) satu set penghitung yang terkait
dengan aliran data untuk melacak jumlah paket atau byte yang ditangani. Namun, aturan
dan kebijakan aliran yang ada di jenis jaringan ini perlu diubah untuk menangani
permintaan aplikasi V2X. Misalnya, pengontrol dapat memindahkan beberapa tugas ke
RSU dan BS (stasiun basis) yang bertindak sebagai pengontrol lokal dengan mengirimkan
aturan atau kebijakan aliran umum alih-alih aturan khusus yang terkait dengan aliran data.
• Aspek keamanan dan privasi: Dalam sistem V2X, pengontrol mengelola dan
mengontrol berbagai sumber daya jaringan, yang menjadikannya prioritas untuk
melindungi mereka dari serangan dunia maya. Penyebaran informasi berbahaya ke
pengontrol dari musuh dapat menyebabkan kecelakaan parah. Secara khusus, serangan
DoS menghadirkan ancaman berbahaya bagi sistem V2X, karena serangan dapat
diluncurkan untuk menghentikan operasi pengontrol. Oleh karena itu, kerentanan
keamanan saat mengintegrasikan SDN ke sistem V2X harus ditangani sebelum penerapan
sistem ini.

5
 • Skalabilitas: Karena node dapat bergabung dan meninggalkan jaringan kapan
saja, skalabilitas merupakan masalah penting dalam V2X untuk mempertahankan tingkat
cakupan sinyal yang dapat diterima. Prediksi jumlah kendaraan yang bergerak di area dan
waktu tertentu sangat menantang. Oleh karena itu, untuk mengatasi peningkatan jumlah
node, protokol routing harus beradaptasi dengan beban jaringan. Dengan cara ini, protokol
hibrid adalah solusi yang cocok khususnya ketika jaringan memiliki kurang dari 1000
node.
• Efisiensi energi: Teknologi V2X terbaru menuntut konservasi energi. Oleh
karena itu, protokol perutean yang baik untuk jenis jaringan ini harus mengkonsumsi daya
paling sedikit. Protokol ad-hoc on-demand distance vector (AODV) dan Optimized Link
State Routing (OLSR) telah membuktikan pilihan yang sesuai untuk jaringan kepadatan
tinggi dengan node yang sangat dinamis.
• Interworking dengan jaringan yang heterogen: Koeksistensi jaringan V2X
heterogen membuat mekanisme interworking efisien yang memungkinkan komunikasi
yang efisien antara jaringan ini. Dalam skenario ini, jaringan V2X harus bersaing dengan
jenis sistem komunikasi lainnya seperti: jaringan awan (cloud), 5G, dan aplikasi
Information Centric Networks (ICN).

Gambar 2.1 Jenis-Jenis Komunikasi pada V2X (Weber, 2021)

2.1.2 Arsitektur V2X

Kendaraan yang berpartisipasi dalam V2X dilengkapi dengan satu set
sensor nirkabel dan On Board Unit (OBU). Unit-unit tersebut memungkinkan komunikasi
nirkabel antara kendaraan dan lingkungannya. Perangkat ini membuat setiap kendaraan
bertindak sebagai pengirim paket, penerima, dan router. Ini memungkinkan kendaraan

6
untuk mengirim dan menerima pesan ke kendaraan lain atau Road Side Unit (RSU) dalam
jangkauan mereka melalui media nirkabel. RSU, yang biasanya dipasang di sepanjang sisi
jalan, dilengkapi dengan satu perangkat jaringan untuk DSRC (Dedicated Short Range
Communication) berbasis teknologi radio IEEE 802.11p dan juga dapat dilengkapi dengan
perangkat jaringan lain untuk keperluan komunikasi di dalam jaringan. infrastruktur
jaringan. Semua kendaraan bergerak bebas di jaringan jalan dan terutama berkomunikasi
satu sama lain atau dengan RSU.
Kendaraan dapat berkomunikasi secara langsung satu sama lain menggunakan
DSRC dengan cara tunggal atau multi-hop. Modus komunikasi baik V2V, V2I, ataupun
hybrid, seperti dapat dilihat pada Gambar 2.1. Konfigurasi komunikasi kendaraan ini
sangat bergantung pada akuisisi akurasi dan data kinematik terkini dari kendaraan dan
lingkungan sekitarnya dengan bantuan sistem penentuan posisi dan protokol komunikasi
nirkabel cerdas (Al-Heety, 2020). Tujuan OBU di dalam kendaraan terdiri dari mengambil
informasi dari RSU, memfilternya sesuai kepentingan pengemudi, dan menampilkannya
di layar kendaraan, namun dengan persyaratan yang diperlukan serta waktu untuk reaksi
pengemudi yang aman. Contoh penerapannya adalah Gambar 2.2, dimana informasi
mengenai adanya perbaikan jalan, kecepatan yang aman, serta arahan untuk berpindah
jalur jalan diberikan lewat komunikasi V2I (Martinez, 2020).

Gambar 2.2 Contoh Aplikasi V2I (Martinez, 2020)

2.2 Studi Pendahuluan

Salah satu penelitian sebelumnya oleh Martinez, dkk. (Martinez, 2020) telah
membahas diperlukannya solusi yang dapat meningkatkan keandalan teknologi
komunikasi jarak pendek/menengah yang terintegrasi untuk menuntun kendaraan dengan
komunikasi V2I. Dalam penelitian tersebut, dilakukan analisis berbagai teknologi
komunikasi yang tersedia untuk jarak pendek/menengah antara kendaraan dengan
infrastruktur, yang mana kriteria pemilihannya adalah biaya yang lebih rendah dan
integrasi yang mudah dengan teknologi 5G. Untuk membedakan teknologi, metodologi

7
validasi dikembangkan, yang memungkinkan evaluasi terhadap kinerja aplikasi V2I.
Disimpulkan bahwa kinerja modul nRF24L01+ yang relatif lebih tinggi untuk komunikasi
V2I. Modul komunikasi nRF24L01+ adalah perangkat berfrekuensi radio yang
memanfaatkan amplifier antena terintegrasi dan beroperasi sesuai protokol standar IEEE
802.15.4. Namun penelitian ini hanya menerapkan dan menganalisis kinerja komunikasi
antara kendaraan dengan infrastruktur (V2I) dan belum mencobanya untuk komunikasi
antar kendaraan (V2V).
Pada penelitian kami sebelumnya, telah ditunjukkan lewat model simulasi bahwa
jaringan komunikasi antar kendaraan (V2V) mampu menyampaikan informasi dengan
tingkat penyampaian dan waktu tunda yang memadai. Untuk itu, pada penelitian lanjutan
kami kali ini, akan diintegrasikan prototipe perangkat OBU pada kendaraan dan RSU di
lingkungan untuk membentuk sistem komunikasi vehicle-to-everything (V2X) yang
disertai dengan pengujian kinerjanya. Prototipe sistem komunikasi V2X ini merupakan
perangkat dasar pada kendaraan cerdas untuk dapat menjadi tulang punggung dari sebuah
sistem transportasi cerdas masa mendatang.

2.3 Roadmap Penelitian

Keberlanjutan dari penelitian ini dan ruang lingkupnya sesuai Rencana Induk
Penelitian (RIP) UNUD 2022-2026 dapat dilihat pada Roadmap Penelitian yang telah dan
akan dilaksanakan pada Gambar 2.3 berikut.

Gambar 2.3 Roadmap Penelitian

8
 BAB III. METODE PENELITIAN

Penelitian ini akan dilaksanakan dengan langkah-langkah berurut sesuai alur yang
diperlihatkan pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Alur Penelitian

Berikut adalah uraian singkat pengerjaan langkah-langkah tersebut,

1. Studi kepustakaan untuk mengumpulkan data atau informasi dari literatur yang
berkaitan dengan penelitian dimana nantinya akan digunakan sebagai tinjauan pustaka
serta panduan sehingga diperoleh dasar teori-teori yang mendukung arah penelitian.

Gambar 3.2 Rancangan On-Board-Unit (OBU)

9
2. Penelitian dilanjutkan dengan melakukan perancangan dan integrasi komponen-
komponen elektronika dan modul komunikasi untuk membangun dua buah prototipe
On-Board Unit (OBU) yang nantinya akan dipasang pada dua kendaraan. Rancangan
dari OBU tersebut dapat dilihat pada Gambar 3.2.
3. Setelah prototipe OBU berhasil dibangun, dilakukan proses pengujian keberhasilan
komunikasi antara dua kendaraan, baik dalam kondisi kendaraan diam maupun
bergerak. Dua parameter penting yang akan dicatat lewat pengujian adalah jarak
cakupan terjauh dari setiap skenario komunikasi (diam/bergerak) serta bagaimana
kinerja transmisi datanya. Rancangan pengujian ditampilkan pada Gambar 3.3 di
bawah .

Gambar 3.3 Rancangan Pengujian Komunikasi V2V

4. Selanjutnya analisis yang lebih mendalam dilakukan terhadap data hasil pengujian
yang berupa jarak cakupan terjauh maupun kinerja transmisi data pada komunikasi
Vehicle-to-Vehicle (V2V) tersebut.
5. Penelitian dilanjutkan dengan melakukan perancangan dan integrasi komponen-
komponen elektronika dan modul komunikasi untuk membangun sebuah prototipe
Road-Side Unit (RSU) yang nantinya akan dipasang pada infrastruktur di lingkungan.
6. Setelah prototipe RSU berhasil dibangun, dilakukan proses pengujian keberhasilan
komunikasi antara dua kendaraan dengan RSU tersebut, baik dalam kondisi kendaraan
diam maupun bergerak. Dua parameter penting yang akan dicatat lewat pengujian
adalah jarak cakupan terjauh dari setiap skenario komunikasi (diam/bergerak) serta
bagaimana kinerja transmisi datanya. Rancangan pengujian ditampilkan pada
Gambar 3.4 di bawah.

10
 Gambar 3.4 Rancangan Pengujian Komunikasi V2I

7. Selanjutnya analisis yang lebih mendalam dilakukan terhadap data hasil pengujian
yang berupa jarak cakupan terjauh maupun kinerja transmisi data pada komunikasi
Vehicle-to-Infrastructure (V2I) tersebut.
8. Keseluruhan hasil pengujian selanjutnya dirangkum menjadi analisis yang
komprehensif untuk dapat menyimpulkan bagaimana kinerja komunikasi Vehicle-to-
Everything (V2X) dari prototipe yang telah terbangun. Akan dievaluasi pula
bagaimana pengembangan yang dapat dilakukan kedepannya untuk terus
meningkatkan kinerja dari sistem komunikasi V2X tersebut.
9. Tahapan paling akhir dari penelitian adalah penyusunan laporan, diseminasi dan
publikasi ilmiah.

11
 BAB IV. LUARAN DAN TARGET CAPAIAN

Adapun luaran penelitian ini adalah dihasilkannya prototipe Sistem Komunikasi

Vehicle-to-Everything Untuk Kendaraan Cerdas. Luaran wajib yang menjadi sasaran
pada penelitian ini adalah publikasi pada Jurnal Terakreditasi Nasional Sinta 2 yakni:
Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI) dengan e-ISSN
2338-3062 dan p-ISSN: 2338-3070. Jurnal ini dikelola oleh Universitas Ahmad Dahlan
(UAD), Yogyakarta, yang memiliki H-index 8 dan Impact Factor bernilai 1,1 berdasarkan
data pada situs web SINTA Kemendikbud. Disamping itu, diseminasi hasil penelitian juga
akan dilakukan dengan mengikuti SENASTEK 2023 yang akan diselenggarakan oleh
Universitas Udayana, sebagai luaran tambahan. Yang terakhir namun tidak kalah
pentingnya, hasil penelitian ini diharapkan dapat menghasilkan sebuah Buku Ajar, yang
rencananya diajukan ke penerbit Udayana University Press, sebagai pendukung untuk
Mata Kuliah Jaringan Komunikasi Antar Kendaraan (Vehicular Networks) yang diampu
di Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana.

12
 DAFTAR PUSTAKA

Al-Heety, O. S., Zakaria, Z., Ismail, M., Shakir, M. M., Alani, S., & Alsariera, H. 2020.
A Comprehensive Survey: Benefits, Services, Recent Works, Challenges,
Security, And Use Cases For SDN-VANET. IEEE Access, 8, 91028-91047.
Balitbanghub. 2021. Penerapan Sistem Transportasi Cerdas di Ibu Kota Negara Baru.
diakses 10 Desember 2022.
Duarte, E. K., Da Costa, L. A. L., Erneberg, M., De Freitas, E. P., Bellalta, B., & Vinel,
A. 2021. SafeSmart: A VANET System for Faster Responses and Increased
Safety in Time-Critical Scenarios. IEEE Access, 9, 151590-151606.
Martinez, A., Canibano, E., & Romo, J. 2020. Analysis of low cost communication
technologies for V2I applications. Applied Sciences, 10(4), 1249.
Massar, M., Reza, I., Rahman, S. M., Abdullah, S. M. H., Jamal, A., & Al-Ismail, F. S.
2021. Impacts of Autonomous Vehicles on Greenhouse Gas Emissions -
Positive or Negative?. International Journal of Environmental Research and
Public Health, 18(11), 5567.
Weber, J. S., Neves, M., & Ferreto, T. 2021. VANET Simulators: An Updated Review.
Journal of the Brazilian Computer Society, 27(1), 1-31.

15