169

X. KENDALI DIGITAL LANGSUNG

Tujuan mahasiswa mempelajari Bab I ini adalah:

1) Mahasiswa dapat menjelaskan kendali digital langsung, dan
2) Mahasiswa dapat memberikan contoh kendali digital langsung.

10.1 Komputer-komputer Pada Kendali

Sebuah komputer digital terdiri atas tiga komponen utama yaitu: unit
pemrosesan pusat (central processing unit/CPU), program dan memori data, dan
sebuah sistem masukan/keluaran (I/O). CPU mengendalikan aliran informasi
antara komponen-komponen dan pemrosesan data.
Bagian kendali digital langsung (direct digital control/DDC) digunakan
ketika komputer terletak pada kalang umpan balik atau pada kalang-kalang sistem
kendali (Gambar 10.1) dan menggunakan hukum kendali. Komputer mempunyai
sebuah masukan yang menyediakan set point dan umpan balik dari keluaran
terukur dan memberikan sebuah keluaran berupa isyarat untuk menggerakkan
elemen pengkoreksi. Bila sistem kendali menggunakan komputer digital, maka
semua masukan dan keluaran merupakan isyarat digital. Jika isyarat analog yang
diberikan, maka harus diubah menggunakan pengubah analog-ke-digital
(analogue-to-digital converter/ADC) untuk masukan dan pengubah digital-ke-
analog (digital-to-analogue converter/DAC) untuk keluran.

Gambar X.1 Kendali digital langsung.

 170
10.2 Jenis-jenis Kendali Digital Langsung

Kendali digital langsung dapat diaplikasikan untuk sebuah kalang

umpanbalik atau untuk sistem yang besar yang terdiri atas beratus-ratus kalang
umpanbalik. Berdasarkan jumlah dan susunan kalang, maka kendali digital
langsung dapat disusun secara bertingkat sebagai kendali kaskade (Gambar 10.2).
Selain itu kendali digital langsung tidak terbatas hanya pada kendali umpanbalik
sederhana tetapi digunakan pula untuk implementasi pada kendali inferensial,
kendali umpanmaju, dan kendali adaptif.

Gambar X.2 Kendali kaskade

Pada kendali inferensial, elemen pengukur bukan umpanbalik peubah yang

dikendalikan, sebagai gantinya adalah umpanbalik bentuk lain, dalam hal ini
pengendali menentukan pengubah yang dikendalikan. Sebagai contoh adalah
pengendalian komposisi bahan kimia di dalam sebuah chemical plant, komposisi
ditentukan dari pengukuran suhu titik didih.
Kendali umpan maju bekerja dengan mengukur gangguan-gangguan sistem,
bukan dengan mengukur keluaran (seperti tampak pada Gambar 10.3), hal ini
berakibat tanggapan sistem lebih cepat bila dibandingkan dengan kendali
umpanbalik karena tidak ada waktu yang terbuang untuk menunggu sistem
bereaksi.

Gambar X.3 Kendali umpan maju.

 171
Kendali adaptif meliputi sistem yang secara otomatis beradaptasi sebagai
strategi pengendalian untuk mengatasi perubahan situasi. Sistem kendali adaptif
dapat dibagi menjadi tiga jenis sebagai berikut:
a. Kendali penguatan-terjadwal (Gain-scheduled control)
Gambar 10.4 menunjukkan diagram kotak dari sistem kendali adaptif
jenis gain-scheduled control, seperti penguatan pada hukum
proporsional, sistem kendali ini berbasis pada perubahan yang terjadi di
beberapa pengukuran dari peubah yang dikendalikan.

b. Kendali swa-tala (Self-tuning control)

Pada sistem kendali jenis self-tuning, sistem secara terus-menerus
menala parameter-parameter milik sendiri (Gambar 10.5).

Pengukuran bantuan

Gambar X.4 Kendali penguatan terjadwal.

Estimator parameter

Gambar X.5 Kendali swatala.

c. Kendali model-acuan (Model-referenced control)

Sistem kendali ini merupakan suatu model akurat dari suatu sistem yang
dibangun dan nilai set dan kemudian yang digunakan sebagai masukan
adalah nilai aktual dan model sistem, perbedaan antara keluaran aktual
 172
dan keluaran model dipantau dan digunakan untuk mengatur parameter-
parameter yang dikendalikan (Gambar 10.6).

Gambar X.6 Kendali model acuan.

10.3 Contoh-contoh Kendali Digital Langsung

Pengendalian kecepatan motor menggunakan komputer (seringkali komputer

digantikan oleh pengendali mikro) merupakan salah satu contoh dari sistem
kendali digital langsung (Gambar 10.7).
Pada Gambar 10.7(a) isyarat umpan balik diberikan oleh tachogenerator
yang menghasilkan isyarat analog, sehingga sebelum isyarat dapat diolah oleh
komputer harus diubah terlebih dahulu menjadi isyarat digital dengan
menggunakan ADC. Sebaliknya keluaran dari komputer diubah dari digital
menjadi analog dengan menggunakan DAC, sehingga dapat mengatur kecepatan
motor dengan mengendalikan arus jangkar.
Pada Gambar 10.7(b) isyarat umpan balik diberikan oleh sebuah enkoder,
sehingga berbentuk digital. Pengubahan sandi diperlukan agar isyarat tersebut
dapat diolah oleh komputer.
Pada Gambar 10.7(c), kecepatan motor dikenalikan oleh modulasi lebar
pulsa. Hal ini secara langsung dikendalikan oleh keluaran digital dari komputer,
sehingga tidak diperlukan DAC.
 173

Gambar X.7 Kendali kecepatan motor d.c.

Sumber Kepustakaan :

Bolton, W., 1999. Control Engineering, 2nd, Addison Wisley Longman

Publishing. London.

Soal Latihan Bab 10

Jelaskan apa yang dimaksud dengan:

1) Kendali digital langsung
2) Kendali kaskade
3) Kendali inferensial
4) Kendali adaptif