BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Definisi-Definisi

Dinamika adalah ilmu yang mempelajari persoalan-persoalan mengenai

benda yang bergerak.

Kinematika adalah bagian dari dinamika yang mempelajari gerakan benda

benda tanpa memperhatikan sebab-sebab terjadinya gerakan. Di dalam ilmu ini yang

dipelajari hanya hubungan antara gerakan dan waktu, seperti jarak serta bentuk

lintasan, kecepatan geraknya dan percepatannya. Tentang gaya-gaya yang

menyebabkan gerakan sama sekali tidak diperhatikan.

Kinetika adalah bagian dari dinamika yang mempelajari hubungan antara

gerakan dan gaya-gaya penyebabnya, seperti menentukan bentuk gerakan suatu

benda atau sistem yang dipengaruhi oleh gaya-gaya tertentu. Menentukan gaya-gaya

yang bekerja untuk mendapatkan putaran poros tertentu dalam jangka waktu tertentu.

Bentuk-bentuk hubungan antara gerakan suatu benda dan gaya-gaya penyebabnya

tunduk pada hukum-hukum yang dikemukakan oleh Sir Isaaq Newton.

1.2. Newton’s Laws (Hukum-Hukum Newton)

Hukum Newton I: Suatu benda tetap dalam keadaan diam, atau bergerak lurus

dengan kecepatan konstan, kecuali ada gaya yang

mempengaruhi.

Hukum Newton II: Percepatan mempunyai arah yang sama, dan besarnya

sebanding dengan gaya-gaya yang mempengaruhinya.

Secara Matematik Hukum Newton II dapat ditulis sebagai berikut:

Fx ~ ax
benda
atau Fx = B. ax

1
 Fx = gaya yang mempengaruhi gerakan (N)

ax = percepatan yang terjadi (m/det2)

x = arah gaya dan arah percepatan

B = konstanta

Berdasarkan percobaan Galileo, semua benda jatuh bebas mempunyai

perecepatan sama besar yang disebut grafitasi bumi, dan diberi notasi g.

Untuk benda jatuh: Fx = W = berat

a = g

x = vertikal ke bawah.

W
Hukum Newton II: W = B . g atau B = =m
g

Maka persamaan umum Hukum Newton II berubah menjadi:

W.
Fx = ax
g

Perbandingan berat dan gaya grafitasi disebut massa dan diberi notasi m, jadi:

W.
m =
g

Persamaan umum Hukum Newton II berubah lagi menjadi:

Fx = m . ax

Hukum Newton III: Gaya reaksi yang timbul sebesar gaya penyebab (aksi) tetapi

arahnya berlawanan.

Secara Matematik: Fr = - Fa

Dimana: Fr = gaya reaksi

Fa = gaya aksi

2
 BAB II

TRANSLASI SEPANJANG GARIS LURUS

2.1. Kinematika Gerakan

garis lurus l
m A.1 A2
. .
S1
S2

Gambar 2.1. Sketsa perpindahan titik massa m

Titik massa m yang dipengaruhi oleh gaya F berjalan sepanjang garis l, setelah

waktu t kedudukan m di A1 dan setelah waktu (t + ∆ t) kedudukan m di A2

sebagaimana ditunjukkan pada gambar 2.1 di atas. Pada saat di A1 mempunyai

kecepatan V1 dan pada saat A2 kecepatannya V2.

Dalam waktu ∆ t jarak yang ditempuh adalah:

∆ S = S2 - S1

Kecepatan rata-rata selama menempuh ∆ S adalah:

∆S
Vavg =
∆t

Kecepatan pada saat t sembarang didapatkan dengan mendekatkan ∆t ke harga nol

∆S dS
dari rumus di atas, jadi: V = lim = = So................. V = S o
∆t → 0 ∆t dt

Pada saat di A1, kecepatan = V1, dan di A2 kecepatan = V2, maka pertambahan

kecepatan selama berjalan ∆ t adalah: ∆V = V2 - V1

∆V
Percepatan rata-rata selama ∆ t adalah: aavg =
∆t

Percepatan pada waktu t sembarang didapatkan dengan mendekatkan ∆t ke harga

nol dari rumus di atas, jadi:

∆V dV
a = lim = = V o = S oo
∆t → 0 ∆t dt

atau a = V o = S oo ........ Soo = a

3
2.2. Gerak Lurus Dipengaruhi Gaya Konstan

Hukum Newton II:

F = m.a 1
∫ 𝑥 𝑛 𝑑𝑥 = 𝑛+1 𝑥 𝑛+1

dimana F = gaya konstan (N) ∫ 𝑥 2𝑑𝑥 = 13 𝑥 3

a = percepatan konstan (m/dt2) ∫ 𝑎𝑡𝑑𝑡 = 12 𝑎𝑡 2

m= massa (kg) F benda

𝑆 𝑜𝑜 = 𝑎

𝑆 𝑜 = 𝑎𝑡 + 𝐶1........... Vo = 𝑆0𝑜 = 𝑎𝑡 + 𝐶1 ..... vo = a.0 + C1

𝑆= 1
2
𝑎𝑡 2 + 𝐶1 𝑡 + 𝐶2 ...... 0 = 1
2
𝑎. 02 + 0.0 + 𝐶2 ... C2 = 0

Dimana C1 dan C2 adalah konstanta-konstanta integrasi.

C1 = kecepatan awal pada saat t = 0

C2 = kedudukan awal pada saat t = 0

Bila C1 = Soo dan C2 = So

Vo = S o = S0o + at ..... Vt = at + Vo

S = S0o + 1
2
at 2 ........ S = 1
2
at 2 + Vo

Bila S0 = 0 dan Vo = Soo = 0, maka: S = ½ at2

Vt = S0 = a t

Contoh soal:

1.. Suatu benda dengan massa 5 kg dipengaruhi oleh gaya 10 N dengan kecepatan

awalnya 5 m/detik, kedudukan awal nol. Hitunglah harga konstanta- konstanta

integrasi rumus di atas!

Penyelesaian:
F 10
F = ma .......... a = = = 2 m⁄dt 2
m 5

4
 V = So = a t + C1

Pada saat t = 0, maka V = 5 m/dt.

5 = a. 0 + C1

Jadi: C1 = 5 m/dt
1/
S = 2 a t 2 + C 1 t + C2

Pada saat t= 0, maka S = 0,

S = 0 = ½ a.02 + C1 .0 + C2

Jadi: C2 = 0

Kalau yang ditanya: Berapakah jarak yang ditempuh selama 5 detik?

1/
S = 2 a t2 + C1 t + C2

a = 2 m/dt2

C1 = 5 m/dt

C2 = 0

S = ½ . 2 m/dt2 . t2 + 5 m/dt. t

S = ½. 2 m/dt2. 25 dt2 + 5 m/dt.5 dt

S = 50 m.

2. Suatu benda massa m yang berjalan sepanjang suatu garis lurus dipengaruhi oleh

gaya P e-kt. Pada keadaan awal S = 0, dan V = 0 , tentukan kecepatan dan

kedudukan pada saat t detik !

Penyelesaian:

Hukum Newton II:

F = m a atau m a = P e-kt
P
a = e−kt
m

P
V =− e−kt + C1
mk

P
S =− e−kt + C1 t + C2
mk2

5
 P
Saat t = 0, maka: V = 0 = − e−kt + C1 t + C2
mk2

P
C1 = mk

P
S = + C2 = 0
mk2

P
C2 = − mk2

Pada saat t:
P
V = (1 − e−kt )
mk

P
S = (e−kt + kt − 1)
mk2

3. Sebuah lokomotif menarik 10 gerbong. Berat lokomotif = 45. 103 N, berat

gerbong = 300. 103 N, bergerak dari keadaan diarn dipercepat beraturan. Setelah

menempuh jarak 1 km kecepatannya 90 km/jam. Tentukan: a). Gaya tarik

lokomotif, dan b).Waktu yang diperlukan untuk mencapai kecepatan sebesar 75

km/jam.

Penyelesaian:

S = 1 km = 1000 meter

Vt = 90 km/jam = 90.000/3600 = 25 m/detik

Vt = Vo + a t a = 250/180 m/dt2

Jika Vo = 0, maka: Vt = a t

25 = a t t = 25/a

S = Vo t + 1
2
at 2 Vo = 0

S = 1
2
at 2 ....... S = 1
2
at.t ......... 1000 =12 . 25. t ... t=80

25 625
1000 = 1
2
a ( )2 . . … 1000 = 1
2
. ......1000.2.a = 625
a a

a = 0,3125 m/dt2

6
 a). Gaya tarik lokomotif dihitung sebagai berikut:

F = m.a
G G 250
F = . a .......... 1000 = 9,81. 180
g

(45000+300000)
F = . 0,3125
9,81

F = 10990,0612 N

b). Pada waktu mencapai kecepatan 75 km/jam, maka waktu yang diperlukan

dihitung sebagai berikut:

Vt 75000
Vt = at t = Vt =
a 3600

75000
t =
3600 .0,3125

t = 66,6 detik.

2.3. Gaya Sebanding Simpangan ........ F ~ s

F 10
F = - k S ....... k = S = N/cm
1,5

k = konstanta
S = simpangan

Hukum Newton II:

F
F = ma ..... m S oo = F

m S oo = −k S
S
oo
mS +kS = 0

k
S oo + m S = 0.......... Xoo + 10 X = 0

Persamaan ini disebut persamaan getaran harmonis atau persamaan getaran bebas

(free vibrations). Disebut getaran bebas karena persamaan ini menunjukkan gerak

bolak-balik dari suatu sistem tanpa dipengaruhi gaya dari luar.

Untuk pemecahan persamaan getaran ini, harus dipakai pemecahan persamaan

7
diferensial, dimana harus mendapatkan S sebagai suatu fungsi dari waktu (t) yang

akan memenuhi persamaan ini, dan jika didiferensialkan dua kali terhadap waktu,

akan didapatkan fungsi yang sama dengan fungsi sebelum didiferensialkan, dikali

dengan – p2 . Fungsi-fungsi Cos pt dan Sin pt memenuhi persyaratan ini.

Misalkan: S = C1 Cos pt + C2 Sin pt ...... d(3cos 5x) = - 3.5 sin 5x

So = - p C1 Sin pt + pC2 Cos pt d(Cos 5x) = - 5Sin 5x

Soo = - p2 C1 Cos pt - p2 C2 Sin pt

Untuk menentukan harga-harga C1 dan C2 harus dicari kedudukan awalnya, yaitu

kedudukan pada saat t = 0.

Misalkan pada saat t = 0, ditentukan S = A dan So = V = 0 Y

t = 0 A = C1 Cos p.0 , maka C1 = A

So = 0 = -p C1 Sin p.0 + pC2 Cos p.0 .... C2 = 0, maka C2 = 0 2

1
Persamaan menjadi: r Y2
Y1
S = A Cos pt
X2
ᶿ1 X
o
S = - p A Sin pt X1

Soo = - p2 A Cos pt

k
S oo + m S = 0

k k
−p2 A Cos pt + A Cos pt = 0 .......−p2 + m = 0
m

k k k.g
atau p2 = .......... p = √m = √ W
m

Dari persarnaan di atas, getaran boleh dianggap proyeksi dari suatu gerak melingkar

beraturan terhadap garis tengah tertentu dengan p sebagai kecepatan sudutnya. Untuk

membedakannya dengan kecepatan sudut getaran paksa, yaitu jika ada gaya luar

yang mempengaruhi sistem. Persamaan getaran terpaksa dinyatakan sebagai berikut:

mSoo + kS = F (t)

8
Contoh soal:

1. Suatu kubus dengan rusuk-rusuk d dan berat W terapung pada suatu cairan yang

mempunyai berat jenis w. Tentukan frekuensi getaran harmonis sistem ini!

Penyelesaian:

Bila kubus bergerak sedalam S dari kedudukan seimbang, maka volume cairan

yang didesak = d2. S, dan kubus akan mendapatkan gaya dorong ke atas dari

cairan sebesar = - d2. S. w, jadi: F = - d2.w.S.

Hukum Newton II: F = m.a ....... F = m.Soo

W
− d2 . w. S = . S oo
g

W
atau . S oo + d2 . w. S = 0 S
g

d2 wg
S oo + .S = 0 d
W

10
d2 wg .981 9810
2 1,5
p = 2
(5.6,28) = … (5.6,28)2.W=
W W 1,5

wg 𝑘.𝑔
p = d √W (f. 2 . 3,14)2 = (√ 𝑊 )2

10
𝑘.𝑔 √1,5.981 10.981
√ 20 √ 1,5.20
𝑊
Frekuenasi getaran harmonis: f = = = =
2π 2π 2.3,14

𝑘
√
𝑘 p 𝑚 W
f. 2π = √ f = ....... f = ........ m =
𝑚 2π 2π g

d wg 1
f = √W detik-1 ….... Periode T = detik
2π f

2. Sebuah benda massa m dapat meluncur bebas di atas suatu lantai licin. Benda

ini dihubungkan dengan sebuah dinding tetap oleh sebuah pegas. Konstanta

pegas = k. Benda diberi simpangan sejauh A dari kedudukan seimbang,

9
 kemudian dilepaskan. Sistem akan bergetar harmonis. Tentukan kecepatan m

pada saat melewati kedudukan seimbang!

Penyelesaian:

Sifat pegas: Bila diberi simpangan S akan timbul gaya sebesar kS, yang

arahnya berlawanan dengan arah simpangannya.

Hukum Newton II:

m S oo = F

m S oo = −k S

m S oo + k S = 0

k
S oo + S = 0
m
s
o
Pada saat t = 0, maka: S = A dan S = 0

S = A Cos pt

So = - pA Sin pt

Pada titik keseimbangan: S = 0, maka: Cos pt = 0 F

Sin pt = ± 1

So = ± p A diambil So = p A

Karena p = √mk , maka: S o = √mk . A

2.4. Impuls dan Momentum

Hukum Newton II: F = m.a

dSo
F = m S oo = m dt

t
F. dt = m. dSo .........5 dx = d(5x) d(5x6) ∫o 30xdx=

F. dt = d(m So) 30/2. x2

t
∫o F. dt = Impuls

10
 m So = m V = Momentum
t
∫o F. dt = m S o + C

Bila t = 0, maka: S o = Soo = Vo

0 = m Soo + C C = −m Soo
t
Persamaan menjadi: ∫o F. dt = m S o − m Soo

Contoh soal:

Peluru ditembakkan dari suatu senapan, berat peluru W2 dan kecepatan peluru v2,

berat senapan W1 dan kecepatan senapan v1. Hitunglah perbandingan kecepatan

peluru dan kecepatan senapan akibat ledakan!

Penyelesaian:

Akibat ledakan timbul gaya F di dalam senapan, gaya F ini mendorong peluru ke

depan dan mendorong senapan ke belakang. Gaya F ini bekerja dalam waktu yang
W1 W2 W2 W1
sangat singkat. ( + ) vo = (vo+∆v) + (vo+∆v-u)
g g g g

Untuk peluru:
t
m2 . V2 = ∫o F. dt (w1 + w2) ∆v = w1u

W2 t
. V2 = ∫o F. dt
g

Untuk senapan:
t
m1 . V1 = ∫o F. dt

W1 t
. V1 = ∫o F. dt
g

W1 W2
. V1 = . V2 W1 . V1 = W2 . V2
g g

V2 W1 u
atau =
V1 W2

vo
Catatan: Arah V1 dan V2 berlawanan.

11
2.5. Usaha dan Energi Kinetik

Hukum Newton II:

F = m S oo

dSo
F = m dt

Ruas kanan dan ruas kiri dikalikan So

dSo
F . So = m . So .
dt

dS dSo
F. = m . So . m x dx = d(12 mx2)
dt dt

F . dS = m . S o . dS o d(x2)= 2x.dx

F . dS = d{12 m (S0)2} ∫ x. dx = d(12 x2)= x dx

s 2
∫o FdS = 1
2
m So + C

s
∫o FdS = disebut usaha dari gaya F yang bekerja dari titik o sampai titik s

2
1
2
m S o + C = disebut energi kinetik dari massa m yang memp. kecepatan S o

Bila pada waktu S = So dan S o = Soo atau v = vo (pada saat t = 0)

S 2
maka: o
∫o F. dS = 1
2
m Soo + C

S 2
C = ∫o o F. dS − 1
2
m Soo

S 2 2 S
∫o F. dS = 1
2
m So − 1
2
m Soo + ∫o o F dS

S S 2 2
o
∫o F. dS − ∫o F dS = 1
2
m So − 1
2
m Soo

S 2 2
Maka: ∫So F. dS = 1
2
m So − 1
2
m Soo

Bila Energi Kinetik diberi notasi T:

TB = Energi Kinetik pada kedudukan B

TA = Energi Kinetik pada kedudukan A

B
∫A F dS = TB − TA

12
Definisi: Perubahan Energi Kinetik pada interval jarak tertentu, adalah sama

dengan usaha dari gaya yang bekerja sepanjang jarak tersebut.

Contoh soal;

Suatu benda yang beratnya W, berada pada bidang miring lincin tanpa gesekan

dengan kedudukan awal setinggi h di atas bidang horisontal. Berapakah kecepatan

benda pada saat melewati titik B, jika sudut kemiringan α diketahui (lihat gambar

2.2).

A W Sin α = F Sin α = h/AB

h W Cos α C

α. B

Gambar 2.2
Penyelesaian:

Kedudukan awal disebut titik A. Sudut antara bidang miring dan bidang horizontal

disebut α. Benda akan meluncur di sepanjang bidang miring disebabkan pengaruh

gaya berat yang sejajar bidang miring yaitu W Sin α .

Maka: F = W Sin α.

h
Jarak AB = Sin∝

Keadaan awal diam, maka VA = 0, dan TA = 0

B
∫A dU = TB − TA

h
W
∫oSin∝ W Sin ∝ dS = 1
2
VB2
g

h W
W Sin ∝ = 1
2
VB2
Sin∝ g

13
 1 W V2B
Wh= 2 g
VB2 ........ h =
2g

VB2 = 2gh

VB = √2gh

2.6. Sistem Konservatif dan Energi Potensial

Bila usaha dari gaya-gaya yang dipengaruhi suatu sistem hanya tergantung pada

kedudukan awal dan akhir perubahan kedudukan sistem, tidak tergantung pada

bentuk lintasan perubahan kedudukan tersebut, disebut sistim konservatif.

Gaya-gaya yang mempengaruhi disebut gaya-gaya konservatif.

B
UAB = ∫A F dS A B
B
A
UBA = ∫B F dS

B A A
UAA = ∫A F dS + ∫B F dS = ∫A F dS = 0

B A
A UAA = ∫A F dS + ∫B F dS

B A
Bila: ∫A F dS + ∫B F dS = 0 disebut 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑓

O B B
TB − TA = ∫A F dS = ∫A dU

B A
TB − TA = ∫o dU − ∫o dU

B o
Jika: ∫o dU = − ∫B dU = −VB ......... V = Energi Potensial

A o
∫o dU = − ∫A dU = −VA

TB − TA = −VB + VA ……… artinya:

Besar usaha dari gaya konservatif yang mempengaruhi suatu sistem, apabila sistem

bergerak dari suatu kedudukan tertentu ke kedudukan awal disebut: Energi

Potensial sistem pada kedudukan tersebut.

Maka persamaan diatas menjadi:

14
 TB + VB = TA + VA

Atau T + V = konstan .......Hukum Kekekalan Tenaga

Hukum kekekalan tenaga: “ Pada sistem konservatif, jumlah tenaga kinetik dan

potensial besarnya konstan “.

Catatan:

T = energi kinetik

V = energi potensial

Contoh soal.

Suatu bola berat 50 N dijatuhkan dari ketinggian 100 m. Hitunglah kecepatan pada

saat di titik B ketinggian 50 meter. Dianggap bola jatuh tanpa geseran dan g = 9,81

m/det2.

Penyelesaian:

F = W = 50 N V = Wh = mg h 𝛾 wl

W
m= wa v = ?
g

o o
VA = ∫A dU = ∫A F dS = 50 x 100 = 5000 Nm
a
𝑣2
VA = 5000 Nm l2 - l - a2 = 0
g

W 𝑣2
TA = 0 T2 = 12 mv2 = 1
2
v2 - a2 = l - l2
g g

o o
VB = ∫B dU = ∫B F dS = 50 x 50 = 2500 Nm

wa l g
VB = 2500 Nm l2 – a2 = v2 ......v2 = (l2 – a2)
g l

W 1 𝑤l 2 1 wl
TB = 1
2
VB2 - wa2 = 12 v - 2wl2 TB = 1
2
VB2
g 2 g g

VA + TA = VB + TB ...... T1 + V1 = T2 + V2
W
5000 + 0 = 2500 + 1
2
VB2
g

15
 50 2500
1
2
VB2 = 2500 maka: VB = √ 25 = 31,623 m/detik.
9,81
9,81

−ja
Contoh-contoh sistem non konservatif: v=√ jl
g

g
1. Perhatikan gambar 2.3 berikut! V2 x jl = -ja2 + jl2

W=gesekan

G B

Gambar 2. 3

UAB = (G – W) . S

UBA = (G + W) . - S atau UBA = - (G + W) . S

Maka: UAB + UBA = - 2 W S ≠ 0

Jika: UAB + UBA ≠ 0 maka sistem adalah non konservatif

UAB + UBA = 0 maka sistem adalah konservatif

Bila gesekan W pada gambar di atas diabaikan, maka:

UAB = G . S

UBA = - G . S

UAB + UBA = 0 maka sistem berubah menjadi konservatif.

2. Kita tinjau suatu balok yang terletak pada bidang miring. Antara balok dan

bidang miring terdapat koefisien geseran = f. Dihitung besar usaha dari gaya-

gaya yang mempengaruhi sistem (ba1ok) bila balok bergerak dari A ke B dan

sebaliknya. Jarak AB = S, dan F adalah komponen gaya sepanjang bidang miring

16
(lihat gambar 2.4).

Usaha = F . AB ........... F = (W Sin α – f W Cos α)

50 5000
Usaha = (100 Sin 30 – 0,4.100 Cos 30)AB = 9,81 302- 9,81

50
767,949192431 = VB2 -509,68399592
9,81

50
767,949192431+ 509,68399592 = VB2
9,81

1277,63318853536 1277,63318853536.9,81
VB = √ 50 = √
50
9,81

P
f = 0,5

A W Sin α

C
W Cos α

W = 1000 N

α B

Gambar 2.4

Untuk gerakan dari B ke A:

F = - W Sin α - f N ................................. P = f N

F = - W Sin α - f W Cos α
B
UAB = ∫A F dS = F S

= - (W Sin α + f W Cos α) . S

= - (Sin α + f Cos α) W . S

Pada gerakan dari A ke B:

F = W Sin α - f N ................................. P = f N

F = W Sin α - f W Cos α

17
 A
UBA = ∫B F dS = F S

= (W Sin α - f W Cos α) . S

= (Sin α - f Cos α) W . S

UAB + UBA ≠ 0 ………… sistem adalah non konservtif

Bila geseran diabaikan:

UAB = - W S Sin α

UBA = W S Sin α

UAB + UBA = 0 ………… sistem adalah konservtif.

3. Sistem bergetar diberi peredam. Gaya peredam sebanding dengan kecepatan ,

tetapi arahnya berlawanan dengan arah kecepatan (lihat gambar 2.5).

Gambar 2.5

k = konstanta pegas

C = damping = konstanta redaman

Fk = - k S adalah gaya pegas bila teregang sejauh S

Fc = - C So adalah gaya peredam bila kecepatan gerak = So

Bila 0 adalah titik keseimbangan kedudukan benda m, maka saat menjauhi

titik 0

F = - k S - C So

18
 S S
UOS = ∫o F dS = ∫o (−k S − CS o ) dS

= − 12 k S 2 − C

Dari persamaan di atas tampaklah bahwa harga Uos tidak hanya tergantung kepada

kedudukan awal dan kedudukan akhir, tetapi juga tergantung bentuk dari S sebagai

fungsi t. Maka sistem di atas bukanlah sistem konservatif

Bila C = 0, maka UOS = − 12 k S 2

Pada saat mendekati 0:

F = + k S - CSo

Jika C = 0, maka F = + k S
o
USO = ∫s F dS

o
USO = ∫s k S dS = 1
2
k S2

USO = - UOS .................... sistem konservatif

Jadi yang menyebabkan sistem tidak konservatif adalah gaya peredam. Maka

gaya peredam termasuk gaya non konservatif.

2.7. Tumbukan (Impact)

Kita tinjau dua buah benda m1 dan m2 yang masing-masing mempunyai

kecepatan v1 dan v2 dengan arah seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.6 berikut,

v1 lebih besar dari v2 , maka pada suatu saat akan terjadi tumbukan.

v1 v2
m1 m2

Gambar 2.6

Pada saat tumbukan benda m1 mendesak benda m2 dengan gaya F dan

19
mengalami desakan dari m2 sebesar F pula tetapi arahnya berlawanan. Di dalam

proses tumbukan, dua benda yang bertumbukan, dianggap bersama-sama mengalami

perubahan bentuk, kemudian bersama-sama mengembalikan diri ke bentuk semula,

sambil saling melepaskan diri masing-masing.

Berdasarkan sempurna atau tidaknya pada saat mengembalikan diri ke bentuk

semula,tumbukan dibedakan atas:

1). Tumbukan elastis.

2). Tumbukan plastis

3). Tumbukan semi elastis.

2.7.1. Tumbukan Elastis

Benda-benda yang bertumbukan dapat mengembalikan diri ke bentuk semula

secara sempurna. Di dalam proses tumbukan elastis berlaku hukum-hukum:

a). Hukum kesetaraan impuls dan momentum

b). Hukum kekekalan energi

a). Hukum kesetaraan impuls dan momentum

t
Benda I: ∫o − F dt = m1 v1′ − m1 v1

t
Benda II: ∫o F dt = m2 v2′ − m2 v2 +

𝟎 = 𝐦𝟏 𝐯𝟏′ − 𝐦𝟏 𝐯𝟏 + 𝐦𝟐 𝐯𝟐′ − 𝐦𝟐 𝐯𝟐

𝐦𝟏 𝐯𝟏 + 𝐦𝟐 𝐯𝟐 = 𝐦𝟏 𝐯𝟏′ + 𝐦𝟐 𝐯𝟐′

𝐚𝐭𝐚𝐮 𝐦𝟏 𝐯𝟏 − 𝐦𝟏 𝐯𝟏′ = 𝐦𝟐 𝐯𝟐′ − 𝐦𝟐 𝐯𝟐

𝐦𝟏 (𝐯𝟏 − 𝐯𝟏′ ) = 𝐦𝟐 (𝐯𝟐′ − 𝐯𝟐 )

10 m/det 20 m/det

m1 F (-) F (+) m2

20
 Gambar 2.7

b). Hukum Kekekalan Energi

Jumlah energi kinetik benda I dan benda II sesaaat sebelum tumbukan dan

setelah tumbukan tetap besarnya.

Jadi: T + V = konstan .....(T = Energi Kinetik dan V = Energi Potensial)

T1 + V1 + T2 + V2 = T1′ + V1′ + T2′ + V2′

2 2
1
2
m1 v12 + V1 + 1
2
m2 v22 + V2 = 1
2
m1 v1′ + V1′ + 1
2
m2 v2′ + V2′

Karena kedudukan kembali pada semula, maka: a2 – b2 = (a + b)(a - b)

V1 + V2 = V1′ + V2′
2 2
Jadi: 1
2
m1 v12 + 1
2
m2 v22 = 1
2
m1 v1′ + 1
2
m2 v2′

2 2
atau: m1 v12 + m2 v22 = m1 v1′ + m2 v2′
2 2
m1 v12 − m1 v1′ = m2 v2′ − m2 v22
2 2
m1 (v12 − v1′ ) = m2 (v2′ − v22 )

m1 (v1 + v1′ )(v1 − v1′ ) = m2 (v2′ + v2 )(v2′ − v2 ) ...... I

m1 (v1 − v1′ ) = m2 (v2′ − v2 ) ....... II _

(𝐯𝟏 + 𝐯𝟏′ ) = (𝐯𝟐′ + 𝐯𝟐 )

𝐯𝟏 − 𝐯𝟐 = 𝐯𝟐′ − 𝐯𝟏′

𝐚𝐭𝐚𝐮 𝐯𝟏 − 𝐯𝟐 = − ( 𝐯𝟏′ − 𝐯𝟐′ )

Keterangan: 𝐯𝟏 − 𝐯𝟐 = − 𝐯𝟏′ + 𝐯𝟐′

v1 = kecepatan benda m1 sesaat sebelum tumbukan.

v1′ = kecepatan benda m1 sesaat sesudah tumbukan.

v2 = kecepatan benda m2 sesaat sebelum tumbukan.

v2′ = kecepatan benda m2 sesaat sesudah tumbukan.

21
 Jadi rumus-rumus untuk tumbukan elastis adalah:

m1 v1′ + m2 v2′ = m1 v1 + m2 v2

v1′ − v2′ = − ( v1 − v2 )

Hal-hal istimewa:

Bila m1 = m2, maka:

v1′ + v2′ = v1 + v2

v1′ − v2′ = − v1 + v2 + -

2 v1′ = 2 v2 ....... v1′ = v2

2 v2′ = 2v1 ...... v2′ = v1

Bila m1 = m2 dan v2 = 0 maka:

2 v1′ = 0

v1′ = 0 dan v2′ = v1

Bila m2 = ~ (dinding diam), maka:

v2 = 0 dan v2′ = 0

Jadi: v1′ − 0 = − v1 + 0

v1′ = − v1

v′1 − v′2 − v′1 + v′2 v′1 − v′2

Koefisien Restitusi e = − = =
v1 − v2 v1 − v2 −v1 + v2

e(v1 − v2 ) = − v1′ + v2′

Untuk tumbukan elastis, maka besar e = 1

2.7.2. Tumbukan Plastis.

Setelah mengalami perubahan bentuk akibat tumbukan, salah satu atau

kedua-duanya dari benda yang berturnbukan sama sekali tidak mengembalikan diri

22
ke bentuk semula. Jadi setelah perubahan bentuk mencapai maksimum, benda-benda

yang bertumbukan tidak saling mendesak lagi. Akibatnya setelah tumbukan kedua

benda tersebut mempunyai kecepatan yang sama. Dalam tumbukan plastis ini tidak

berlaku hukum kekekalan energi, karena sesaat tumbukan ada tenaga yang hilang.

Jadi pada tumbukan plastis hanya hukum kesetaraan impuls dan momentum yang

berlaku, yaitu:

m1 v1′ + m2 v2′ = m1 v1 + m2 v2

Setelah tumbukan, maka: v1′ = v2′ = v ′

(m1 + m2 )v ′ = m1 v1 + m2 v2

m1 v 1 + m2 v 2
v’ =
m1 + m2

Untuk tumbukan plastis, maka besar e = 0

2.7.3. Tumbukan Semi Elastis

Pada benda-benda yang bertumbukan tidak bisa mengembalikan dirinya ke

bentuk sernula secara sempurna. Di dalam kejadian tumbukan yang sesungguhnya,

macam tumbukan inilah yang biasanya terjadi.

Untuk tumbukan semi elastis, rumus turnbukan yang berlaku adalah:

m1 v1′ + m2 v2′ = m1 v1 + m2 v2

− v1′ + v2′ = e (v1 − v2 )

Untuk tumbukan semi elastis, maka besar e adalah 0 < e < 1

Contoh soal:

1. Seorang yang beratnya 650 N berlari dan melompat dari sebuah dermaga ke

dalam perahu dengan suatu kecepatan horisontal v1 = 3 m/det. Dengan

mengandaikan bahwa tumbukan sepenuhnya plastis, tentukanlah kecepatan

23
 orang dan perahu yang akan bergerak menjauh dari dermaga jika perahu beratnya

900 N.
w1
vo
w2

Penyelesaian:

Karena tumbukan plastis sepenuhnya, maka setelah bertumbukan orang tersebut

dengan perahu mempunyai kecepatan yang sama, yaitu v’.

W1
Dimana: m1 = massa orang = g

W2
m2 = massa perahu = g

v1 = kecepatan orang sebelum tumbukan = 3 m/det

v2 = kecepatan perahu sebelum tumbukan = 0

W1 W
v + 2 v2
′ m1 v 1 + m2 v 2 g 1 g
v = = W1 W2
m1 + m2 +
g g

W1 v 1 + W2 v 2
Atau v′ = v’(W1 + W2 ) = W1 v1 + W2 v2
W1 + W2

650.3
v′ =
650+ 900

𝐯 ′ = 1,25806452 m/det.

2. Untuk kedua bola seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.8 berikut, tentukanlah

kecepatan-kecepatan setelah bertumbukan v1′ dan v2′ jika v1 = 80 cm/det,

dan v2 = 50 cm/det, W2 = 3 W1 dan koefisien restitusi e = ½.

W1 v1 v2 W2

Gambar 2.8

24
 Penyelesaian:

v′1 − v′2
Koefisien restitusi e = −
v1 − v2

v′1 − v′2
½ = − 15 = − ( v1′ − v2′ )
80−50

15 = − v1′ + v2′ Pers. I

Hukum kesetaraan impuls dan momentum:

m1 (v1 − v1′ ) = m2 (v2′ − v2 ) jika W2 = 3 W1, maka: m2 = 3 m1

m1 (80 − v1′ ) = 3 m1( v2′ - 50)

80 − v1′ = 3 v2′ - 150 80 + 150 = v1′ + 3 v2′

atau 230 = v1′ + 3 v2′ Pers. II

Pers. I: 15 = − v1′ + v2′ +

245
245 = 4 v2′ v2′ = = 61,25 cm/det
4

Maka: 𝐯𝟐′ = 61,25 cm/det.

Pers. I: 15 = − v1′ + v2′

15 = − v1′ + 61,25

v1′ = 61,25 - 15

Maka: 𝐯𝟏′ = 𝟒𝟔, 𝟐𝟓 cm/det.

3. Perhatikan gambar berikut!

100 N
30 m

100 N
koef. gesek 𝜇 = 0,4 B

30o
C

25
 Sebuah kereta kecil yang beratnya 100 N berangkat dari keadaan diam di titik A

dan menggelinding tanpa gesekan disepanjang bidang miring hingga ke B dan

menabrak sebuah balok yang beratnya juga 100 N dan pada awalnya diam.

Dengan memisalkan suatu tumbukan plastis di B, kereta dan balok akan

bergerak dari B ke C sebagai satu partikel. Jika koefisien gesek antara balok

dengan bidang miring adalah 0,4 hitunglah jarak BC, dimana pada saat di C

kedua benda tersebut berhenti.

Antara AB

Usaha AB = TB - TA
1 1𝑊 1 100
100 Sin 30. 30 = 2 m v2 – 0 .... 3000 Sin 30 = 2 v2 ......1500 = 2 9,81 v2
g

15. 2. 9,81 = 1 v2 ..... v2 = 30 . 9,81....... v = 17,1551741m/dtk

W1 W
v + 2 v2
m1 v 1 + m2 v 2 g 1 g
v′ = = W1 W2
m1 + m2 +
g g

W1 v 1 + W2 v 2
Atau v′ =
W1 + W2

100.17,1551741
v′ =
10+ 100

𝐯 ′ = 10 m/det.

Antara BC

Usaha BC = TC – TB ........ TC
1𝑊 1 200
(200 Sin 30- P) BC = 0 - v2 ....... (200 Sin 30- P) BC = 0 - 102
2 g 2 9,81

P = 0,4 N = 0,4 W Cos 30

26
 BAB III

TRANSLASI SEPANJANG GARIS LENGKUNG

3.1. Kinematika Gerak Lengkung

V2 garis lengkung l

V1 . A2

∆S

A1 .

Gambar 3. 1

o.

Kita tinjau gerakan titik massa m sepanjang garis lengkung l. Kedudukan

awal titik massa adalah O (perhatikan gambar 3.1). Panjang lintasan titik massa m

dari titik O ke kedudukan pada saat tertentu diberi notasi S. Bila kita pandang

interval waktu pendek ∆t, maka kedudukan m berpindah dari A1 ke A2 yaitu

sejauh ∆S.

Kecepatan rata-rata sepanjang jarak ∆S ini adalah:

∆S
Vavg = ∆t

Kecepatan gerakan titik massa m setiap saat bisa didapatkan dengan mendekatkan

∆t ke harga nol dari rumus diatas.

∆S dS
V = lim = = S o …...... V = So
∆t ⟶0 ∆t dt

Dapat kita lihat bahwa rumus kecepatan untuk gerak lengkung sama dengan rumus

27
kecepatan untuk gerak lurus. Tetapi rumus percepatan gerak melengkung agak

berbeda dari rumus gerak lurus (perhatikan gambar 3.2

garis lengkung

V2
. A2

∆vt -V 1
∆S

∆vn ∆v
A1 .
R

∆θ

Gambar 3.2

Keterangan:

V1 = kecepatan titik massa pada saat di A1

V2 = kecepatan titik massa pada saat di A2

∆V = perubahan kecepatan akibat perubahan kedudukan dari A1 ke A2.

∆V = mempunyai komponen perubahan kecepatan normal (∆Vn) dan komponen

perubahan kecepatan tangensial (∆Vt).

∆Vt = selisih kecepatan V1 dan V2.

R = jari-jari kelengkungan ∆S

∆S
∆S = R . ∆θ ∆θ =
R

Kalau ∆Vn ≈ ∆θ . ∆V

∆S
∆Vn = ∆V R

28
Untuk harga ∆t sangat kecil, maka harga ∆S sangat kecil pula sehingga V1 dan V2

hampir berimpit, akibatnya: ∆Vt hampir berimpit pula dengan ∆V

maka: ∆Vt ≈ V2 - V1 = ∆V............ ∆Vt = ∆V

∆Vn hampir tegak lurus V1 atau V2

Dimana:

∆Vn = perubahan kecepatan normal.

∆Vt = perubahan kecepatan tangensial.

Percepatan rata-rata selama waktu ∆t:

∆Vt ∆V
(at )avg = ∆t
≈ ∆t

∆Vn ∆V.∆S ∆V ∆S
(an )avg = ∆t
≈ R.∆t
= .
R ∆t

at berimpit ∆V dan an tegak lurus dengan ∆V.

Percepatan gerakan titik massa m setiap saat bisa didapatkan dengan mendekatkan

∆t ke harga nol dari rumus di atas, jadi:

at = lim ∆V
∆t
= dV
dt
= V o = S oo
∆t ⟶0

atau at = Soo
2 2
V2 So 2
So
an = lim ∆V ∆S
.
R ∆t
= R
= R
..... an = VR = R
∆t⟶0

an = percepatan normal

at = percepatan tangensial

Bila persoalan gerak lengkung ini kita letakkan pada salib sumbu X dan Y maka

persoalan menjadi lebih mudah. Gerak lengkung dapat diuraikan atas komponen-

komponennya pada sumbu X dan Y. Kemudian persoalan menjadi persoalan-

persoalan gerak luarus pada sumbu X dan sumbu Y (lihat gambar 3.3).

29
 Sb Y

V2Y V2 garis lengkung l

V1Y V1 . A2 V2X
Y2

∆S
∆Y

Y1 A. 1 V1X

Sb X
O X1 ∆X X2
Gambar 3.3

∆S̅ = ∆X
̅ + ∆Y
̅ S̅ = ̅
X + ̅
Y

V̅x = X o

̅̅̅
Vy = Y o

̅ = So
V

̅ = V̅x + ̅̅̅
V Vy = X o + Y o = S o

dVx dXo
ax = = = X oo ........ ax = Xoo
dt dt

dVy dYo
ay = = = Y oo ..........ay = Yoo
dt dt

ax + a y = a t + a n

3.2. Hukum Newton II pada Gerak Lengkung.

F = Fx + Fy

F = gaya yang bekerja pada sistem

Fx = komponen gaya F pada sumbu X

Fy = komponen gaya F pada sumbu Y

Hukum Newton II:

30
 Fx = m ax = m Xoo

Fy = m ay = m Yoo

Gaya F juga bisa diuraikan atas gaya Ft yaitu gaya tangensial, merupakan

komponen gaya F searah lintasannya dan gaya Fn yaitu gaya normal, merupakan

komponen gaya F yang tegak lurus lintasannya.

Hukum Newton II:

Ft = m at = m S00
2
So
Fn = m an = m R

3.3. Usaha dan Energi Kinetik

A
Usaha = ∫𝐴 2 F dS
1

1
Tenaga Kinetik T = 2
m V2

TA1 = 1
2
m VA21

TA2 = 1
2
m VA22

A
TA2 − TA1 = ∫𝐴 2 F dS
1

A
1
2
m VA22 − 1
2
mVA21 = ∫𝐴 2 F dS
1

F . dS = Fx . dx + Fy . dy
A2 A x 𝐴 y
∫𝐴 F dS = ∫x 2 Fx dx + ∫y 2 Fy dy
1 𝐴1 𝐴1

x y
TA2 − TA1 = ∫x A2 Fx dx + ∫y 𝐴2 Fy dy
𝐴1 𝐴1

31
3.4. Gerak Peluru

1. Sebuah peluru ditembakkan dengan kecepatan awal V0 dan membuat sudut α

terhadap permukaan tanah seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.4.

a). Tentukan tempat peluru jatuh di tanah!

b). Berapa besar sudut α agar jangkauan maksimum?

c). Berapa besar sudut α agar peluru dapat mencapai puncak yang setinggi

mungkin?

Penyelesaian:

a). Tentukan tempat peluru jatuh di tanah!

Permukaan tanah diambil sebagai sumbu X dan garis vertikal permukaan tanah

adalah sumbu Y.

vp puncak
v2

sb Y v1

Yp v3

V0 Sinα V0

sb X
α
O V0 Cos α X

Gambar 3.4

Ketentuan:

Karena Vx = konstan maka: ax = 0 jadi: Fx = m . ax = 0

Fy = - G = - m g = konstan

X0o = Vx = V0 Cos ∝

Y0o = Vy = V0 Sin α

Fx = 0 = m Xoo Xoo = 0

Xo = C1

32
 X = C 1 t + C2

Pada t = 0 X o = X0o

Xo = V0 Cos α = C1 C1 = V0 Cos α

0 = 0 + C2 C2 = 0

Maka: Vx = Xo = V0 Cos α dan X = V0 Cos α.t

Fy = - m g dan Fy = m Yoo mYoo = - mg Yoo = - g

Yo = - g t + C3

Y = - ½ g t 2 + C 3 t + C4
1 1
Pada t = 0 Y o = Y0o .. ∫ x n dx = x n+1 ........ ∫ x 2 dx = 3 x3
n+1

V0 Sin α = − g. 0 + C3 … … . . C3 = V0 Sin α

0 = 0 + 0 + C4 ..... C4 = 0

Maka: Y = - ½ g t2 + V0 Sin α. t

Vy = Yo = - g t + V0 Sin α

Saat jatuh:

Y = 0

0 = - ½ g t2 + V
0 t Sin α

½ g t2 = V0 t Sin α ....... ½ g t = V0 Sin α

2V0 Sin∝
t =
g

2 Vo Sin α
Jika: X = V0 Cos ∝. t maka: X = V0 Cos ∝
g

2 V20 Cos∝ Sin∝

X = Sin 2 α = 2 Cos α Sin α
g

V20 Sin2∝
Jadi: X =
g

b). Berapa besar sudut α agar jangkauan (X) maksimum?

X maksimum bila: Sin 2 α = 1

33
 2 α = 90o

α = 45o

Berarti X maksimum, jika besar sudut α = 45o.

Titik tertinggi dicapai bila: Ypo = Vy = 0

Ypo = −g t + V0 Sin ∝ = 0 ...... g t = V0 Sin ∝

V0 Sin∝
t = tp =
g

Y = Yp = - ½ g t2 + V0 Sinα t

V0 Sinα 2 V0 Sin∝
Yp = − ½ g { } + V0 Sinα{ }
g g

V20 Sin2 ∝ V20 Sin2 ∝

Yp = − ½ g +
g2 g

V20 Sin2 ∝ V20 Sin2 ∝

Yp = −½ + Y = −½ a + a
g g

V20 Sin2 ∝
Yp =
2g

Xp = V0 t Cos α ...... 2Cos ∝ Sin ∝ = Sin 2 α

V0 Sin∝ V20 Cos∝Sin∝

Xp = V0 Cos ∝ =
g g

V20 2Cos∝Sin∝
Xp =
2g

V20
Xp = Sin 2 α
2g

c). Berapa besar sudut α agar peluru dapat mencapai puncak yang setinggi

mungkin?

V0 Sin∝
tp =
g

V20 Sin2 ∝
Yp = Cos2α = 1 - Sin2α
2g

34
 Cos 2α = Cos2α - Sin2α Cos2α + Sin2α = 1

Cos 2α = (1 – Sin2α) – Sin2α

Cos 2α = 1 – 2 Sin2α 2 Sin2α = 1 - Cos 2α

Sin2α = ½ (1 – Cos 2α)

V20 (1−Cos 2∝)

Yp =
4g

Yp maksimum bila: Cos 2 α = minimum

Cos 2 α = - 1

2 α = 180o

α = 90o

Jadi Yp maksimum pada sudut α = 90o.

2. Sebuah peluru ditembakkan dengan kecepatan awal = 100 m/detik dari permukaan

tanah dan membuat sudut α terhadap permukaan tanah. Bila diketahui tg α = ¾ ,

ditanyakan:

a). Titik puncak lintasan peluru.

b).Dimanakah peluru mengenai dinding vertikal yang berjarak 600 meter dari

tempat penembakan (lihat gambar 3.5)?

VO
Penyelesaian:
5 3 4 m 4
V0x = V0 Cos ∝ = V0 = 80 Cos ∝ =
5 detik 5

∝ 3 m 3
4 V0y = V0 Sin ∝ = V0 = 60 Sin ∝ =
5 detik 5

V0 Sin∝ 100.35
a). Waktu t p = = = 6,11629795 detik
g 9,81

Xp = V0 . tp . Cos α
m 4
Xp = 100 detik . 6,11629795 detik . 5

35
 Xp = 480 meter

Yp = − ½ g t 2p + V0 t p Sin α

m m
Yp = − ½. 9.81 . (6,11629795 detik)2 + 100 detik . 6,11629795 6 detik . 35
detik2

Yp = 183,42 meter.

b).Dimanakah peluru mengenai dinding vertikal yang berjarak 600 meter dari

tempat penembakan?

X = 600 meter Y = ?

X = V0 Cos α . t ....... 600 = V0 Cos α . t

600 = 100 . 4/5 . t = 80 t ....... 600 = 80 t

t = 7,5 detik

Y = - ½ g t2 + Vo t Sin α

Y = - ½ . 9,81 . (7,5)2 + 100 . 7,5 . 3/5

Y = 174,1 meter

puncak

600 m dinding

Vo

Gambar 3.5

3. Sebuah morter menembakkan satu peluru melintasi suatu lapangan datar

sedemikian sehingga jangkauan maksimumnya mencapai 1200 meter. Tentukan

waktu terbang peluru!

Penyelesaian:
36
 Jangkauan (X) maksimum diperoleh bila sudut elevasi α = 45o

Kecepatan awal (Vo) peluru dihitung sebagai berikut:

V20 Sin2∝
X =
g

V20 Sin 90
1200 = Sin 90 = 1 1200.9,81 = V02
9,81

Vo = √1200 .9,81

Vo = 108,4988 m/det.

Waktu (t) terbang peluru dihitung sebagai berikut:

2V0 Sin∝
t =
g

2 .108,4988 Sin 45
t =
9,81

t = 15,6412 detik

Jadi waktu terbang peluru adalah 15,6412 detik.

4. Pilot sebuah pesawat udara yang menerbangkan pesawatnya secara horizontal

dengan laju konstan v = 270 km/jam pada suatu ketinggian h = 500 meter di

atas suatu dataran ingin membom sasaran P di atas tanah, seperti yang

ditunjukkan pada gambar 3.6. Pada sudut β dibawah horizontal berapakah pilot

harus melihat sasaran pada saat melepaskan bom agar mengenai sasaran

tersebut? Tahanan udara diabaikan.

37
 ‫ﺻ‬ v = 270 km/jam
β

h = 500 m

Gambar 3.6

Penyelesaian: y = - ½ g t2 + Vo t Sin α

Waktu (t) terbang pesawat dihitung sebagai berikut:

h = ½ g t2

500 = ½ . 9,81 . t2

500
t = √½.9,81

t = 10,096375 detik

V20 Sin2β
Pers. I : X =
g

Pers. II : X = V0 Cos β t

Pers I = Pers II, maka:

V20 Sin2β
= V0 Cos β t
g

Vo.Vo 2SinβCosβ
= Vo t Cos β
g

2Vo Sinβ
= t
g

38
 gt 270.1000
Sin β = Vo = 270 km/jam = = 75 m/det
2Vo 3600

9,81 . 10,096375
Sin β = = 0,66030293
2 . 75

β = 41,323o

Jadi pilot harus melihat sasaran pada sudut 41,323o di bawah horizontal, saat

melepaskan bom.

5. Perhatikanlah gambar 3.7 berikut!

120 m/det
140 m/det

XA XB

A 60o 45o B

2000 m

Gambar 3.7

Keterangan:

Peluru dari B lebih dulu ditembakkan 6 detik.

Jika peluru bertumbukan, tentukanlah letaknya di mana kedua peluru tersebut

bertumbukan!

Penyelesaian:

Karena jarak kedua titik peluru 2000 meter, jumlah XA + XB = 2000 meter

39
 XA + XB = X X = V0 Cos β t

VA Cos 60 t + VB Cos 45 (t + 6) = 2000

140 . 0,5 . t + 120 . 0,707106781186 (t +6) = 2000

70 t + 84,852 t + 509,112 = 2000

1490,088
154,852 t = 1490,088 ........ t =
154,852

t = 9,6278 detik

XA = VA Cos 60 t

XA = 140 . 0,5 . 9,6278

XA = 673,946 meter

XB = VB Cos 45 (t + 6)

XB = 120 . 0,7071 . 15,6278

XB = 1326,054 meter

YA = - ½ g t2 + VA Sin 60 t

YA = - ½ . 9,81 . (9,6278)2 + 140 . 0,866 . 9,6278

YA = - 454,6667 + 1167,2744

YA = 712,6077 meter

YB = - ½ g (t +6)2 + VB Sin 45 (t +6)

YB = - ½ . 9,81 . 15,62782 + 120 . 0,7071 . 15,6278

YB = - 1197,9389 + 1326,05

YB = 128,1111 meter

Karena YA ≠ YB maka kedua peluru tersebut tidak bertumbukan, agar kedua

peluru tersebut bertumbukan, harus berapakah kecepatan awal peluru dari titik B?

Agar kedua peluru tersebut bertumbukan, maka:

YA = YB

712,6077 = - ½ g (t +6)2 + VB Sin 45 (t +6)

40
 712,6077 = - 1197,9389 + VB . 0,7071 . 15,6278

1910,5466
1910,5466 = 11,0504 VB ........ VB =
11,0504

VB = 172,89388 m/det

Misalnya: agar kedua peluru tersebut bertumbukan, harus berapakah besar sudut

elevasi peluru dari titik A?

Agar kedua peluru tersebut bertumbukan, maka:

YA = YB

- ½ g t2 + VA Sin 60 t = 128,1111

- ½ . 9,81 . (9,6278)2 + 140 . Sin α . 9,6278 = 128,1111

- 454,6667 + 1347,892 Sin α = 128,1111

582,7778
1347,892 Sin α = 582,7778 .... Sin α =
1347,892

Sin α = 0,43236239

α = 25,617577o

Agar kedua peluru tersebut bertumbukan, maka besar sudut elevasi peluru dari

titik A harus dirubah menjadi 25,617577o.

41
 BAB IV

PUSAT SESAAT

4.1 Pendahuluan

Ada beberapa cara untuk menentukan kecepatan dalam suatu mekanisme.

Salah satu diantaranya, memerlukan pengetahuan tentang pusat sesaat. Kecepatan

adalah sesuatu yang penting, karena ia akan mempengaruhi waktu yang diperlukan

untuk menyelesaikan sesuatu pekerjaan yang diberikan, sebagai contoh : pembuatan

suatu suku cadang. Daya (power) adalah hasil kali antara gaya dengan kecepatan.

Jadi untuk pemindahan (transmisi) dari sejumlah daya yang ditentukan, gaya dan

tegangan dalam berbagai batang penghubung dari sebuah mekanisme dapat

dikurangi dengan merubah kecepatan melalui perubahan ukuran dari pada batang

penghubungnya. Gesekan dan kerusakan pada bagian mesin tergantung juga pada

kecepatan. Selanjutnya dibutuhkan penentuan kecepatan dalam sebuah mekanisme,

jika analisa tentang percepatan harus dilakukan.

Untuk menetukan kecepatan dalam sebuah mekanisme yang terdiri dari

beberapa batang penghubung, maka akan dapat ditentukan harga-harga untuk

beberapa posisi sesaat. Dapat dilihat bahwa setiap batang penghubung yang

mempunyai gerakan dalam suatu bidang, dapat dianggap berputar sesaat terhadap

beberapa titik dalam bidang gerak tersebut. Jadi titik itu adalah titik pusat putaran

untuk batang penghubung tersebut dan mungkin terletak atau tidak terletak dalam

batang penghubung itu sendiri. Selanjutnya, untuk beberapa batang penghubung,

pusat putaran ini akan tetap diam, dimana pusat putaran lainnya bergerak. Istilah

pusat sesaat digunakan untuk menunjukkan pusat putaran suatu benda pada suatu

saat.

42
4.2 Pusat Sesaat

Sebuah pusat sesaat terdiri atas 1) sebuah titik dalam sebuah benda dimana

benda lain berputar terhadapnya, apakah secara tetap (permanen) atau pun hanya

sesaat; dan 2) sebuah titik sekutu yang terletak pada dua buah benda yang

mempunyai kecepatan linier yang sama baik besaran maupun arahnya. Kedua

definisi tersebut sangat penting karena akan digunakan pada waktu akan menentukan

letak pusat sesaat itu sendiri.

4.3 Pusat Sesaat Pada Sebuah Sambungan Yang Menggunakan Pena

Pada suatu sistem rangkaian batang penghubung empat batang sebagaimana

ditunjukkan pada gambar 4.1 berikut, tiap pena merupakan sebuah pusat sesaat.

Merupakan suatu kebiasaan untuk memberi tanda pada titik pusat ini dengan nomor

dari batang dimana mereka berputar satu terhadap yang lainnya. Jadi sebuah titik

yang terletak pada batang penghubung 1, pada titik mana batang penghubung 2

berputar diberi tanda “12“ dan diucapkan dengan “satu dua”. Jika batang

penghubung 2 ditahan tetap, dan penghubung dibiarkan berputar, gerakan relatif

untuk batang penghubung 1 dan 2 tidak akan berubah, dan ia akan merupakan suatu

putaran terhadap titik 12. Jadi pusat sesaat 12, dapat juga dianggap sebagai titik pada

batang penghubung 2, di titik mana batang penghubung 1 berputar. Dengan cara

yang sama, pusat sesaat 23 (diucapkan “dua tiga “) adalah sebuah titik pada batang

penghubung 2 , dimana batang penghubung 3 berputar, atau merupakan sebuah titik

pada batang penghubung 3 di titk mana mbatang penghubung 2 berputar. Pusat-pusat

sesaat 12 dan 14 tetap tidak bergerak pada kerangkanya yang diam sewaktu

mekanismenya bekerja, hal ini disebut titik pusat yang bergerak (fixed centers).

43
Pusat-pusat sesaat 23 dan 34 disebut titik pusat yang bergerak (moving centers),

mengingat mereka begerak relatif terhadap suatu kerangka yang diam.

4.4 Menentukan Pusat Sesaat dari Sebuah Benda dimana Kecepatan-

Kecepatan dari dua buah Titiknya Diketahui Arahnya

Setiap benda yang begerak yang mempunyai gerakan relatif satu terhadap yang

lain akan mempunyai pusat sesaat. Pada gambar 4-2 menunjukkan bahwa bagian

yang tidak bergerak adalah benda 1. Dalam gambar 42 (a) titik a dan b pada benda 2

mempunyai kecepatan-kecepatan linear yang diketahui arahnya.mengingat kecepatan

linear dari semua titik dalam sebuah benda yang berputar adalah tegak lurus terhadap

jari-jari dari putarannya, sehingga dapat digambarkannya dalam bentuk garis putus-

putus tegak lurus terhadap kecepatan-kecepatannya seperti terlihat pada gambar.

Titik perpotongan dari kedua garis putus-putus itu adalah pusat sesaat 12, sebuah

titik pada benda 1,dimana benda 2 berputar. jadi jika arah kecepatan linier dari dua

buah titik dalam suatu benda diketahui ,maka pusat saatnya akan dapat ditentukan

dengan anggapan bahwa titik-titik ini tidak terletak pada garis radial yang sama.

44
Apabila benda 2 bergerak, posisi sesaat selanjutnya ditunjukkan pada gambar 4.2

(b), sehingga dianggap bahwa kecepatan titik A dan B mempunyai harga-harga baru

yaitu 𝑉 𝐴𝛪 dan 𝑉 𝐵𝛪 . Selanjutnya garis putus-putus yang digambarkan tegak lurus

terhadap 𝑉 𝐴𝛪 dan 𝑉 𝐵𝛪 berpotongan pada titik (12)𝛪 yang merupakan tempat dari pusat

putaran pada saat itu, sehingga setiap kali benda bergerak maka setiap saat pusat

putarannya akan merupakan sebuah titik yang berbeda. Inilah sebabnya mengapa hal

ini disebut sebagai pusat sesaat. Sebuah pusat sesaat kadang-kadang disebut sebuah

pusat (centro) atau sebuah titik kutub (pole).

4.5 Menentukan Pusat Sesaat untuk Benda yang Meluncur

Perhatikanlah gambar 4-3, dimana benda 2 meluncur dalam sebuah alur yang

berbentuk lingkaran yang terletak pada benda 1. Konsekuensinya tiap titik pada

peluncur 2 akan bergerak sepanjang jalur melingkar yang pusatnya terletak pada

45
sebuah titik pada benda 1, sehingga titik 1-2 adalah merupakan pusat sesaat dari

benda ini

Pada Gambar 4-4 menunjukkan sebuah peluncur yang bergerak sebagai suatu

garis lurus. Mengingat semua titik pada benda 2 bergerak sepanjang jalur garis lurus

maka jari-jari putarannya terdiri dari garis-garis yang sejajar seperti yang

diperlihatkan pada gambar. Sebagaimana pada gambar 4-2, dimana pusat putarannya

terletak pada titik potong garis-garis radial. Mengingat bahwa garis-garis sejajar

akan berpotongan di tempat yang tidak terhingga, maka pusat sesaat 12 akan terletak

pada tempat yang tidak terhingga baik di atas ataupun di bawah peluncur. Hal ini

telah ditunjukkan dalam gambar di atas. Oleh karena itu pergerakan menurut garis

lurus adalah suatu hal yang khusus dari suatu putaran dimana pusat putaran terletak

di tempat yang tidak terhingga dan jari-jari putaran pun tidak terhingga panjangnya.

Dengan kata lain, jika sebuah benda meluncur menurut garis lurus di atas benda

yang lain, maka pusat sesaat yang berlaku untuk kedua benda tersebut terletak pada

46
tempat yang tidak terhingga pada kedua arah yang berlawanan di sepanjang garis

yang tegak lurus terhadap arah luncuran.

4.6 Menentukan Pusat Sesaat untuk Benda yang Menggelinding

Pada gambar 4.5 ditunjukkan bahwa piringan 2 menggelinding tanpa selip di

atas batang penghubung 1, yang mungkin diam atau bergerak, titik kontak 12 adalah

pusat sesaat untuk benda 1dan 2, 12 adalah titik dalam benda 1 dimana benda 2

berputar sesaat. Jika benda 1 adalah tetap dan piringan 2 bergerak sejajar seperti

ditunjukkan dalam gambar, titik pusat 0 dari piringan akan mempunyai sebuah

kecepatan 𝑉𝑜 .

Gerakan titik P relatif terhadap O merupakan suatu putaran dengan jari-jari PO dan

𝑉𝑃/𝑂 adalah kecepatan P relatif terhadap O dan akan 90° terhadap PO. Untuk

memperoleh kecepatan mutlak dari P kita harus menambahkan 𝑉𝑂 ke 𝑉𝑃/𝑂 , jadi:

𝑉𝑃 = 𝑉𝑃/𝑂 + 𝑉𝑂

47
Perlu diperhatikan bahwa kecepatan sebuah titik dalam sebuah benda yang berputar

adalah 90° terhadap jari-jari putaran dari titik itu. Selanjutnya sebuah garis dapat

digambarkan dari P tegak lurus terhadap 𝑉𝑃 . Garis ini ternyata melewati titik 12, dan

panjang garis P-12 adalah jari-jari dari putaran untuk titik P. P dapat merupakan

setiap titik dipiringan dan dengan menambahkan 𝑉𝑂 dan 𝑉𝑃/𝑂 , 𝑉𝑃 akan dapat

diketahui. Sebuah garis dari P tegak lurus terhadap 𝑉𝑃 akan selalu melalui pusat

sesaat 12.

4.7 Teori Kennedy

Teori Kennedy menyatakan bahwa setiap tiga benda yang mempunyai bidang

gerak relatif 1 terhadap yang lain akan mempunyai 3 pusat sesaat, yang terletak pada

sebuah garis lurus. Bukti dari teori ini adalah sebagai berikut. Jika dianggap benda 1,

2 dan 3 dalam gambar 4-6 adalah merupakan 3 benda yang bergerak relatif terhadap

satu terhadap yang lainnya. Pusat sesaat 23 untuk benda 2 dan 3 masih harus

ditentukan letaknya. Diumpamakan ia terletak pada titik P. maka gerakan yang

mungkin dipunyai oleh benda 2 relatif terhadap benda 1 pada suatu saat, hanyalah

sebuah putaran terhadap pusat sesaat sekutunya yaitu 12. Kemudian jika P dianggap

sebagai sebuah titik di 2, kecepatan P haruslah tegak lurus terhadap jari-jari 12-P.

dengan cara yang pada sesuatu saat gerakan yang dapat dipunyai oleh benda 3 relatif

terhadap benda 1 hanyalah sebuah putaran terhadap pusat sesaat 13.

48
Jadi jika P dianggap sebagai sebuah titik pada benda 3 kecepatannya harus tegak

lurus terhadap jari-jari 13-P. selanjutnya perlu diingat bahwa sebuah pusat sesaat

adalah sebuah titik bersekutu yang terletak pada 2 benda dan mempunyai kecepatan

linear yang sama baik dalam besar maupun arahnya. Mengingat arah dari 2

kecepatan - 𝑉𝑃 dalam gambar ternyata tidak sama, maka titik P bukanlah pusat sesaat

23. Akan menjadi nyata bahwa arah mereka dapat sama (coincide) jika pusat sesaat

23 hanya terletak di suatu tempat di sepanjang garis 12-13. Letak yang tepat dari 23

sepanjang garis 12-13 tergantung daripada arah dan harga kecepatan sudut dari 2 dan

3 relatif terhadap 1.

4.8 Menentukan Pusat-Pusat Sesaat untuk sebuah Mekanisme yang Kontak

Langsung

Kontak Luncur (Sliding Contanct)

Pada gambar 4-7 ditunjukkan bahwa benda-benda 2 dan 4 ada dalam keadaan

kontak langsung, jadi 𝑃2 dan 𝑃4 adalah titik kontaknya dan kecepatannya masing-

49
masing tegak lurus terhadap 12-𝑃2 dan 14-𝑃4 . Kecepatan-kecepatan ini mempunyai

komponen-komponen 𝑃2 𝑠 dan 𝑃4 s yang setiap saat harus sama jika benda-benda

tersebut tetap dalam keadaan kontak. Komponen-komponen garis singgung

(tangensial) dari kecepatan 𝑃2 𝐸 dan 𝑃4 𝐹 adalah 𝑃2 𝐹 dan 𝑃4 𝑀. Jika titik kontaknya

tidak terletak pada garis sumbu 12-14, komponen garis singgung (tangensial) tidak

akan sama dan luncuran terjadi. Oleh karena itu gerakan relatif yang mungkin dapat

dipunyai oleh benda 2 dan 4 pada titik kontaknya adalah terletak dalam arah garis

tangensial sekutunya dan pusat dari putaran relatifnya,pusat sesaat 24,haruslah

terletak sepanjang garis normal sekutunya.

Bagaimana pun juga dengan teori Kennedy pusat sesaat 24 haruslah terletak

sepanjang haris 12-14. Oleh karena itu pusat sesaat 24 terletak pda titik potong dari

garis normal sekutu dan garis hubung titik-titik pusat 12-14.

50
Kontak menggelinding (rolling contact)

Gerakan menggelinding (rolling) terjadi hanya apabila titik-titik kontak 𝑃2 dan

𝑃4 mempunyai kecepatan kecepatan yang sama(identical),seperti ditunjukkan dalam

gambar 4-8.Mengingat pusat sesaat adalah titik sekutu untuk dua buah benda dimana

kecepatan linear dari titik tersebut untuk masing-masing benda akan sama maka akan

berlaku bahwa,jika benda-benda 2 dan 4 mempunyai kontak menggelinding maka

pusat sesaat sekutunya akan teletak pada titik kontaknya.

4.9 Jumlah Dari Pusat-Pusat Sesaat untuk suatu Mekanisme

Pada setiap dua batang penghubung dalam suatu mekanisme akan mempumyai

gerakan relatif satu terhadap yang lain dan akan mempunyai pusat sesaat sekutu.

Dengan demikian jumlah pusat-pusat sesaat untuk sebuah mekanisme adalah sama

dengan jumlah semua kombinasi yang mungkin dapat dibuat oleh dua batang

penghubung dari batang-batang penghubung yang ada. Jika dianggap n adalah

jumlah dari batang penghubung, maka jumlah dari pusat sesaat adalah:

𝒏(𝒏−𝟏)
N=
𝟐

4.10 Menentukan Pusat-Pusat Sesaat yang Utama

Pada umumnya semua pusat sesaat hanya dapat diperoleh dengan meneliti

secara sepintas, yang disebut pusat-pusat sesaat utama. Adalah penting bagi

mahasiswa untuk mampu mengenal hal tersebut. Setelah semua pusat-pusat sesaat

yang utama ditentukan letaknya dalam suatu mekanisme, maka selanjutnya dapat

menentukan sisa dari pusat-pusat sesaat dengan menggunakan teori Kennedy. Pusat-

pusat sesaat utama dapat disimpulkan sebagai berikut:

51
1). Pusat sesaat untuk sistem-sistem batang penghubung yang menggunakan pena,

sebagai contoh pusat sesaat 23 dalam gambar 4-1.

2). Pusat sesaat untuk sebuah benda yang meluncur, sebagai contoh pusat sesaat 12

dalam gambar 4-3 dan gambar 4-4.

3). Pusat sesaat untuk sebuah benda yang menggelinding, sebagai contoh pusat

sesaat 12 dalam gambar 4-5.

4). Mekanisme-mekanisme yang kontak langsung:

a. Jika beberapa benda dalam keadaan kontak luncur, maka pusat sesaatnya akan

terletak pada perpotongan antara garis noma sekutunya yang melalui titik

kontak memotong garis penghubung titik-titik pusat, sebagai contoh pusat

sesaat 24 dalam gambar 4-7.

b. Jika beberapa benda dalam keadaan kontak menggelinding, maka pusat-pusat

sesaatnya terletak pada titik kontaknya, sebagai contoh pusat sesaat 24 pada

gambar 4-8.

52
4.11 Metode Diagram Lingkaran untuk Menentukan Letak Pusat Sesaat

Perhatikan gambar 4-9. Sistem batang penghubung 4 batang pada gambar 4-9

tersebut dapat digunakan untuk menjelaskan cara-cara yang akan dibahas berikut.

Semua pusat-pusat sesaat utama harus kita tentukan lebih dahulu, seperti yang

ditunjukkan dalam gambar 4-9, yaitu pusat-pusat 12, 23, 34, dan 14. Dengan

menggunakan teori Kennedy dapat ditentukan letak pusat-pusat sesaat yang lain.

Suatu cara yang sederhana dan sistematis untuk melaksanakan pekerjaan ini disebut

metode diagram lingkaran. Beberapa titik dipasang dalam sebuah lingkaran dengan

jarak yang kira-kira sama.

53
 Tiap titik mewakili sebuah batang penghubung dalam suatu mekanisme.

Semua garis-garis lurus yang mungkin dapat menghubungkan titik-titik ini mewakili

pusat-pusat sesaat. Pertama-tama semua titik-titik pusat yang sudah diketahui

letaknya digambarkan dengan garis-garis yang penuh. Jadi mengingat pusat-pusat

sesaat 12,23,34 dan 14, telah diketahui letaknya pada gambar 4-9, pada gambar 4-10

selanjutnya digambarkan dengan garis-garis yang penuh. Pusat-pusat sesaat yang

masih harus ditentukan letaknya digambarkan dengan garis putus-putus. Dalam

rsngka menentukan letak pusat-pusat sesaat ini, akan diselidiki diagram tersebut di

atas untuk menemukan kemungkinan dimana ada garis putus-putus yang dapat

menyempurnakan terjadinya segitiga-segitiga. Sebagai contoh, perhatikan bahwa

garis 13 dapat menyempurnakan terjadinya segitiga 123 dan 341, maksudnya jika

garis 13 adalah sebuah garis penuh maka segitiga tersebut akan merupakan segitiga

yang sempurna. Oleh karena itu kedua segitiga ini dapat digunakan untuk

menentukan letak pusat sesaat 13. Batang-batang 1,2 dan 3 mempunyai tiga pusat

sesaat 12, 23 dan 13 dan yang pada akhirnya dinyatakan dengan garis-garis 12, 23

dan 13 pada gambar 4-10. Dengan teori Kennedy ketiga pusat sesaat harus terletak

54
dalam satu garis lurus. Oleh karena itu pada gambar 4-9 pusat sesaat 13 terletak di

suatu tempat pada sebuah garis yang menghubungkan titik 12 dan 23. Juga batang-

batang penghubung 3,4 dan 1 mempunyai tiga pusat sesaat 34, 14, dan13; dan ini

dinyatakan oleh garis-garis 34, 14 dan 13 pada gambar 4-10. Teori Kennedy

menyatakan bahwa ketiga pusat sesaat harus terletak pada suatu garis lurus, jadi

pada gambar 4-9 pusat sesaat 3 harus terletak pada garis penghubung titik 34 dan 14.

Seperti kita ketahui sebelumnya bahwa pusat sesaat 13 juga terletak pada suatu

tempat sepanjang garis 12-23, yang harus terletak pada titik potong garis 12-23 dan

34-14 seperti terlihat pada gambar 4-9.

Setelah sebuah pusat sesaat ditentukan letaknya, yang digambar sebagai garis

penuh pada diagram yang berbentuk lingkaran. Hal ini ditunjukkan dalam gambar

4-11, dimana garis 13 telah dibuat sebagai garis penuh. Selanjutnya diketahui dari

gambar 4-11 bahwa pusat sesaat 24 tetap harus ditentukan letaknya. Mengingat garis

24 menyempurnakan bentuk segitiga 412 ,pusat sesaat 24 harus terletak pada suatu

garis bersama-sama dengan pusat-pusat sesaat 41 dan 12 dalam gambar 4-9. Juga

mengingat garis 42 dalam gambar 4-11 menyempurnakan bentuk dari segitiga 432,

pusat sesaat 24 harus terletak pada suatu garis bersama-sama dengan pusat sesaat 34

dan 23 pada gambar 4-9. Oleh karena itu pusat sesaat 24 terletak pada kedua garis

yang berpotongan seperti diperlihatkan pada gambar.

Pada waktu menggunakan metode diagram berbentuk lingkaran, maka yang

terpenting adalah menentukan lebih dahulu semua pusat sesaat utama, kalau tidak

adalah mustahil untuk menentukan suatu pusat sesaat yang belum diketahui letaknya

yang dapat menyempurnakan terjadinya dua buah segitiga. Setelah sebuah pusat

sesaat dari suatu mekanisme dapat ditentukan letaknya, harus segera digambarkan

sebagai garis penuh pada diagram yang berbengtuk lingkaran. Ini perlu terutama

55
pada waktu bekerja dengan mekanisme yang mempunyai lebih dari empat batang

penghubung. Kalau tidak, pada waktu menentukan pusat-pusat sesaat yang masih

belum diketahui letaknya adalah mustahil untuk menemukan tambahan sejumlah

segitiga-segitiga yang dapat digabungkan oleh sebuah garis penuh, kecuali hanya

sebuah sisi yang berlaku umum yang merupakan garis putus-putus.

Contoh-contoh:

Contoh soal 4-1. Tentukan letak pusat-pusat sesaat dari mekanisme engkol dan

peluncur (selider chrank mechanism ) seperti ditunjukkan dalam gambar 4-12.

Penyelesaian:

Semua pusat-pusat sesaat utama kita tentukan lebh dulu. Dan ini adalah pusat-pusat

sesaat 12, 23, 34 dan 14 seperti dipertunjukkan dalam gambar. Pusat-pusat sesaat ini

kemudian digambarkan sebagai garis-garis penuh dalam gambar berbentuk lingkaran

pada gambar 4-13.

56
Pusat sesaat 13 dinyatakan dengan garis putus-putus pada gambar 4-13 dan kita

mengetahui bahwa ia dapat meyempurnakan terjadinya segitiga 123 dan143. Jadi

pada gambarb4-12 pusat sesaat 13 harus terletak pada sebuah garis bersama-sama

dengan pusat-pusat sesaat 12 dan23. Ia juga harus terletak pada sebuah garis

bersama-sama dengan pusat-pusat sesaat 14 dan 34. Oleh karena itu pusat sesaat 13

terletak dimnaba kedua faris tersebut berpotongan seperti ditunjukkan dalam gambar

4-14.

Pada diagram berbentuk lingkaran yang sekali lagi ditunjukkan pada gambar 4-15,

dapat diketahui bahwa garis putus-putus yang menyatakan pusat sesaat 24 dapat

menyempurnakan terjadinya segitiga 412 dan 432.

57
58
 Gambar 4.16

Oleh karena itu dalam gambar 4-14 pusat sesaat 24 terletak pada sebuah garis

bersama-sama dengan pusat-pusat sesaat 12 dan14. Jadi pusat sesaat 24 seperti

ditunjukkan dalam gambar, terletak pada titik yang merupakan perpotongan dari dua

buah garis ini. Mengingat garis pusat sesaat 14 terletak di suatu tempat yang tidak

terhingga maka sebuah garis dari 12 ke 14 harus digambarkan sejajar dengan garis

34-14. Ini sesuai dengan konsep bahwa garis-garis sejajar akan bertamu ditempat

yang tidak terhingga.

Contoh soal 4-2 dalam gambar 4-16 batang lima adalah sebuah roda yang

menggelinding pada batang satu tentukan letak dari semua pusat-pusat sesaatnya.

PENYELESAIAN: penyeleaian ditunjukkan dalam gambar. Jumlah dari pusat-pusat

sesaat = n (n-1 )/ 2 = 5(5-1)/2 =10. Semua pusat sesaat utama kita tentukan dulu. Ini

59
adalah 12, 14, 34, 45, 15 dan 23 dan pada diagram yang berbentuk lingkaran dalam

gambar 4-17 digambarkan sebagai garis-garis penuh. Pusat-pusat sesaat yang masih

harus dicari dinyatakan sebagai garis putus-putus. Mengingat pusat sesaat 14 dapat

menyempurnakan terjadinya segitiga-segitiga 134 dan 154, maka ia dapat ditentukan

letaknya. Setelah pusat sessaat 14 dapat ditentikan letaknya dalam gambar 4-16,

maka garis 14 digambarkan dengan garis penuh dalam gambar 4-17. Kemudian kita

lanjutkan dengan menggunakan metode diagram yang berbentuk lingkaran untuk

menentukan letak dari pusat-pusat sesaat yang masih tersisa.

Contoh soal 4-3 benda- benda 2 dan 3 (gambar 4-18) berputar pada poros-poros

(pivots) 12 dan 13 dalam sebuah kerangka (frame) yang diam. B dan C masing-

masing adalah titik pada 2 dan 3 dan kecepatan-kecepatannya ditunjukkan dalam

gambar. Tentukan letak pusat sesaat 23.

PENYELESAIAN dengan menggunakan teori kennedy kita ketahui bahwa pusat

sesaat 23 terletak pada garis 12-13. Juga dengan definisi dari sebuah pusat sesaat, 23

adalah sebuah titik yang terletak pada benda 2 dan 3 dan mempunyai kecepatan

linear masing-masing sama. Sebagai titik pada batang 2, 23 mempunyai jari-jari

putaran 12-23. Selanjutnya kecepatan dari titik-titik dalam sebuah benda yang

60
berputar, adalah tegak lurus pada jari-jari dari putaran tersebut. Jadi jika sebuah garis

ditarik dari 12 melalui ujung (terminus) dari 𝑉𝐵 dan juga suatu garis dari 13 melalui

ujung dari 𝑉𝐶 maka titik potong dari garis-garis ini menunjukkan harga dari 𝑉23,

begitu juga pusat sesaat 23 akan terletak disepanjang garis 12-13.

4.12 Centrode

Kita telah mengetahui bahwa beberapa pusat sesaat dari suatu putaran dalam

kerangka yang diam adalah titik-titik pusat yang diam, sedangkan ada kemungkinan

pusat-pusat sesaat akan terus-menerus berubah tempatnya pada waktu suatu

mekanisme bergerak melalui berbagai fase. Jalur dari sebuah pusat sesaat yang

bergerak akan merupakan sebuah grafik yang tidak terputus-putus yang disebut

sebuah centrode.

61
 Dalam gambar 4-19 kita anggap piringan 2 menggelinding diatas benda 1.

Pusat sesaat 12 selalu merupakan titik kontak. Garis lurus 12-B adalah centrode dari

12 pada benda 2. Centrode dari 12 pada benda 1 dan busur 12-B’ adalah centrode 12

pada benda 2. Centrode yang terletak pada benda yang tidak bergerak disebut

centrode yang bergerak ( fixed centrode) dan yang terletak pada benda yang

bergerak disebut centrode yang bergerak (moving centrode).

Perhatikan system rangkaian batang penghubung dari 4 batang menyilang

dalam gambar 4-20, dimana panjang 𝑂2 𝐵 = 𝑂4 𝐶 = 𝑂2 𝑂4. Pusat sesaat 24 terletak

pada perpotongan dari garis-garis BC dan 𝑂2 𝑂4. Centrode yang dilukiskan oleh

pusat sesaat 24 pada batang penghubung 2 adalah sebuah elips. Pada waktu batang-

batang penghubung 2 dan 4 dalam system rangkaian batang penghubung 4 batang

berputar, elips-elips ini selalu kontak pada pusat sesaat 24 yyang bergerak sepanjang

garis dari titik-titik pusat 𝑂2 𝑂4 . Oleh Karena itu elips-elips tersebut mempunyai

hubungan yang bersifat menggelinding.

62
 Apabila gigi dari roda gigi diletakkan pada elips-elips ini maka kita akan

mempunyai sepasang gigi elips. Selanjutnya jika dalam gambar 4-20 sistem

rangkaian batang penghubung 4 batang yang asli kita gantii dengan sebuah

mekanisme yang terdiri dari 2 buah elips 2𝑖 dan 2𝑖 yang menggelinding satu

terhadap yang lain dan berputar terhadap suatu kerangka yang diam di titik-titik O2

dan O4 maka masing-masing gerakan menyudut dari batang-batang penghubung 2𝑖

dan 4𝑖 akan sama (identik) dengan gerakan dari batang-batang penghubung 2 dan 4.

Oleh karena itu kita dapat melihat bahwa, jika batang-batang penghubung dari suatu

mekanisme diganti dengan anggota-anggota yang bentuknya dibuat sedemikian

sehingga sesuai dengan centrodenya dan jika ini dibuat menggelinding satu terhadap

yang lain maka kit mempunyai suatu mekanisme yang ekivalen.

SOAL-SOAL

1.Tentukan letak semua pusat untuk mekanisme yang ditunjukkan dalam gambar

P4-1 !

2. Tentukan letak semua pusat sesaat untuk mekanisme pada gambar P4-2 !

63
3. Tentukan letak semua pusat sesaat untuk mekanisme pada gambar P4-3.!

64
4. Tentukan letak semua pusat sesaat untuk mekanisme pada gambar P4-4. !

5. Gambar P4-5 menunjukkan suatu rangkaian roda planet. Roda gigi 3 jadi 1

(integral) as bergerak dan mengingat dia berputar maka roda gigi 2 menggelinding di

sepanjang bagian dalam dari gigi tetap (stasionary) 1. Tiap gigi pada roda gigi 2

berputar bebas pada sebuah as yang terletak pada pengangkut (carrier) 4. As yang

digerakkan jadi satu dengan pengangkut dan berputar pada suatu pecahan (fraction)

kecepatan (speed) dari as penggerak. Tentukan letak dari semua pusat sesaat.

65
6. Tentukan letak dari semua pusat sesaat untuk mekanisme pada gambar P4-6 !

66
7. Tentukan letak dari semua pusat sesaat untuk mekanisme pada gambar P4-7.

8. Tentukan letak semua pusat sesaat untuk mekanisme yang ditunjukkan pada

gambar P4-8 !

67
9.Tentukan letak semua pusat sesaat untuk mekanisme yang ditunjukkan dalam

gambar P4-9 !

68