Gerak Lengkung Partikel

Catatan kuliah ini diambil dari buku:

VECTOR MECHANICS FOR ENGINEER, edisi ke-10
Oleh Ferdinand P. Beer dkk

1
 Gerak Lengkung Partikel: Vector Posisi, Kecepatan Dan Percepatan

• Jika suatu partikel bergerak melalui lintasan garis lengkung → gerak

lengkung partikel

• Untuk menentukan koordinat posisi partikel yang bergerak lengkung,

tidak cukup dengan satu sumbu koordinat.

• Kalau gerak lengkungnya dalam satu bidang → 2 sumbu koordinat

• Kalau gerak lengkungnya dalam satu ruang → 3 sumbu koordinat

• r adalah garis lurus dari O ke P, mempunyai besar dan arah → r vektor posisi partikel pada waktu t.
• r‘ → vektor posisi partikel di P’ pada waktu t + t
• r adalah vektor yang menghubungkan P dan P’ → perubahan vektor posisi partikel selama t.
• Bagaimana kecepatan rata-ratanya? 2
• Kecepatan rata-ratanya adalah r/t yang
diletakkan di titik P
• Bagaimana jika t mendekati nol?
∆𝑟 𝑑𝑟
• Jika t → 0, 𝑣 = lim ∆𝑡 =
t→0 𝑑𝑡
• Jika t → 0 maka menjadi garis singgung lintasan
partikel di titik P
• Karena vektor posisi r tergantung dari t → r (t).

3
• v adalah vektor • v dan v' digambar pada • Jika t → 0, maka • 𝑎 bukan merupakan
kecepatan partikel titik asal yang sama O’ garis singgung
pada saat t • 𝒂 = lim
∆𝒗
=
𝒅𝒗
lintasan partikel
• v' adalah vektor • v + v = v‘ ∆𝒕→𝟎 ∆𝒕 𝒅𝒕

kecepatan partikel • 𝑎 merupakan garis

• Percepatan rata-rata
pada saat t + t singgung hodograf
v/t
4
Turunan fungsi vektor

• P(u) → sebuah vektor P fungsi variable skalar u.

• Maka ∆𝑃 = 𝑃 𝑢 + ∆𝑢 − 𝑃(𝑢), dan
𝑑𝑃 ∆𝑃 𝑃 𝑢+∆𝑢 −𝑃(𝑢)
• = lim ∆𝑢 = lim
𝑑𝑢 𝑢→0 𝑢→0 ∆𝑢
• Jika u → 0, maka vektor P merupakan garis singgung
pada garis lengkung
• Buktikan bahwa dengan cara yang sama, derivatif
(turunan) dari penjumlahan dua buah vektor P(u) dan
𝑑(𝑃+𝑄) 𝑑𝑃 𝑑𝑄
Q(u), 𝑑𝑢 = 𝑑𝑢 + 𝑑𝑢 !

5
Turunan fungsi vektor
• Turunan dari hasil kali fungsi skalar f(u) dan fungsi vektor P(u):
𝑑(𝑓𝑃) 𝑑𝑓 𝑑𝑃
𝑑𝑢
= 𝑑𝑢 𝑃 + 𝑓 𝑑𝑢 , buktikan!
• Untuk perkalian skalar (scalar product) dan perkalian vektor (vector
product) dua buah fungsi vektor, P(u) dan Q(u), buktikanlah bahwa
𝑑(𝑃∙𝑄) 𝑑𝑃 𝑑𝑄
𝑑𝑢
= 𝑑𝑢 ∙ 𝑄 + 𝑃 ∙ 𝑑𝑢
𝑑(𝑃×𝑄) 𝑑𝑃 𝑑𝑄
= × 𝑄 + 𝑃 ×
𝑑𝑢 𝑑𝑢 𝑑𝑢

6
Komponen-komponen turunan fungsi vektor

• Fungsi vektor P(u) diuraikan menurut komponen dalam sistem

koordinat persegi, sumbu x, sumbu y, dan sumbu z,
P = Pxi + Pyj + Pzk
• Px , Py , dan Pz adalah komponen skalar dari vektor P(u), sedangkan i,
j,dan k adalah vektor satuan sesuai dengan sumbu-sumbu x, y dan z.
𝑑𝑃 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧
• Turunan dari fungsi vektor di atas adalah =
𝑑𝑢 𝑑𝑢
+ 𝑑𝑢 + 𝑑𝑢
• Jika vektor P adalah fungsi waktu, maka dP/dt → laju perubahan P
𝑑𝑃 𝑑𝑃𝑥 𝑑𝑃𝑦 𝑑𝑃𝑧
terhadap kerangka acuan Oxyz, = + + atau 𝑃ሶ = 𝑃𝑥ሶ 𝑖 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃𝑦ሶ 𝑗 + 𝑃𝑧ሶ 𝑘
7
 Komponen-komponen kecepatan dan
percepatan pada koordinat persegi

• Vektor posisi, r = xi + yj + zk
𝑑𝑟
• Kecepatan, v= = 𝑥iሶ + 𝑦jሶ + 𝑧kሶ
𝑑𝑡
𝑑2 𝑟
• Percepatan, a= 𝑑𝑡 2 = 𝑥iሷ +𝑦ሷ j + 𝑧k
ሷ
• Penggunaan komponen-komponen pada koordinat persegi itu
efektif bila
• 𝑎𝑥 hanya tergantung pada t, x dan/atau 𝑣𝑥
• 𝑎𝑦 hanya tergantung pada t, y dan/atau 𝑣𝑦
• 𝑎𝑧 hanya tergantung pada t, z dan/atau 𝑣𝑧
• Dengan kata lain, gerak partikel pada arah x, arah y dan arah z
dapat dianalisis secara terpisah
8
• Dalam kasus gerak peluru, jika hambatan udara
diabaikan,
𝑎𝑥 = 𝑥ሷ = 0 ; 𝑎𝑦 = 𝑦ሷ = −𝑔 ; 𝑎𝑧 = 𝑧ሷ = 0
• Kalau persamaan di atas diintegralkan dua kali,

• Jika peluru ditembakkan dalam bidang xy dari titik asal

O,

• Bagaimana jika peluru ditembakkan dari kendaraan

yang bergerak pada arah x dengan kecepatan vx
tertentu?

9
Contoh soal

• Sebuah peluru ditembakkan dari sebuah pojok

tebing pada ketinggian 150 m dari dasar jurang
dengan kecepatan awal 180 m/s pada sudut 30o
dari horizontal. Dengan mengabaikan hambatan
udara,
a) Hitung jarak horizontal dari senjata ke titik di mana
peluru itu jatuh
b) Ketinggian maksimum peluru dari dasar jurang
• Jawaban dapat dilihat pada halaman 650 buku
Vektor Mechanics for Engineers
• Mahasiswa diminta berlatih dengan cara
mengganti angka-angka pada contoh soal,
misalnya dengan mengganti sudut tembakan.
10
• Dengan cara yang sama kerjakan
soal pada gambar di samping,
temukan sudut tembakan yang
tepat.
• Jawaban ada di halaman 651
• Mahasiswa diminta berlatih
dengan mengubah angka-angka
yang ada

11
Komponen Tangensial dan Normal
• Perhatikan gambar di samping!
• 𝑒𝑡 adalah vektor satuan yang menyinggung lintasan di titik P, dan 𝑒𝑡′
adalah vektor satuan yang menyinggung lintasan di titik P’.
• Kalau vektor 𝑒𝑡 dan 𝑒𝑡′ digambar pada titik asal O’ yang sama, ∆𝑒𝑡 =
𝑒𝑡′ − 𝑒𝑡 . Lihat gambar samping bawah.
• Karena vektor 𝑒𝑡 dan 𝑒𝑡′ adalah vektor satuan, maka ujung kedua
vektor terletak pada lingkarang yang radiusnya 1.
• Jika sudut antara vektor 𝑒𝑡 dan 𝑒𝑡′ adalah ∆𝜃, maka besar (panjang)
vektor ∆𝑒𝑡 adalah 2 sin ∆𝜃Τ .
2

• Apa yang terjadi jika ∆𝜃 mendekati nol?

12
• jika ∆𝜃 mendekati nol maka
∆𝑒𝑡 2 𝑠𝑖𝑛 ∆𝜃 Τ2 𝑠𝑖𝑛 ∆𝜃 Τ2
lim = lim = lim =1
∆𝜃→0 ∆𝜃 ∆𝜃→0 ∆𝜃 ∆𝜃→0 ∆𝜃/2

∆𝑒𝑡 𝑑𝑒𝑡
𝑒𝑛 = lim =
∆𝜃→0 ∆𝜃 𝑑𝜃
• 𝑒𝑛 adalah vektor satuan yang tegak lurus terhadap 𝑒𝑡 , yang berarti
mengarah ke pusat kelengkungan lintasan.
• v adalah vektor kecepatan partikel yang menyinggung lintasan dan
merupakan hasil kali skalar v dan vektor satuan 𝒆𝒕 , 𝐯 = 𝑣𝒆𝒕 .
• Percepatan a, diturunkan dari keceptan v terhadap waktu t.

13
 𝒅𝒆𝒕 𝒅𝒆𝒕 𝒅𝒆𝒕 𝒅𝜽 𝒅𝒔
• 𝒅𝒕
bisa diuraikan menjadi 𝒅𝒕
= 𝒅𝜽 𝒅𝒔 𝒅𝒕

𝒅𝒔 𝒅𝜽 𝟏 𝒅𝒆𝒕 𝒅𝒆𝒕 𝒗
• 𝒅𝒕
= 𝒗; 𝒅𝒔
= ;
𝝆 𝒅𝜽
= 𝒆𝒏 → 𝒅𝒕
= 𝒆
𝝆 𝒏

𝑑𝑣 𝑣2
• Maka 𝐚 = 𝒆 + 𝒆 (P7-1)
𝑑𝑡 𝒕 𝜌 𝒏

𝑑𝑣
• 𝑎𝑡 = adalah komponen skalar untuk percepatan tangensial
𝑑𝑡

𝑣2
• 𝑎𝑡 = adalah komponen skalar untuk percepatan normal.
𝜌

• 𝜌 adalah jari-jari kelengkungan lintasan

• Apa yang dapat disimpulkan dari persamaan (P7-1)?

14
 𝑑𝑣 𝑣2
•𝐚= 𝒆 + 𝜌 𝒆𝒏 (P7-1)
𝑑𝑡 𝒕
• Percepatan 𝐚 dari gerak partikel yang mengikuti lintasan lengkung,
𝑑𝑣
• Percepatan itu memiliki 2 komponen, yaitu percepatan tangensial 𝑑𝑡 𝒆𝒕 dan
𝑣2
percepatan normal 𝜌 𝒆𝒏
𝑑𝑣
• 𝑑𝑡
adalah komponen skalar dari percepatan tangensial
𝑣2
• adalah komponen skalar dari percepatan normal
𝜌
• Apa yang terjadi jika partikel bergerak pada lintasan lengkung dengan
kecepatan konstan?
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑣2 𝑣2 𝑣2
• Pada kecepatan konstan → 𝑑𝑡
= 0; → 𝐚 = 𝒆
𝑑𝑡 𝒕
+ 𝜌 𝒏
𝒆 =𝟎+ 𝜌 𝒏
𝒆 = 𝜌 𝒏
𝒆
• Apa yang terjadi jika partikel bergerak pada lintasan lurus dengan kecepatan
tidak konstan?
𝑣2 𝑑𝑣 𝑣2 𝑑𝑣 𝑑𝑣
• Untuk lintasan lurus → 𝜌 = ∞ → ~0 →𝐚= 𝒆 + 𝒆 = 𝒆 +0= 𝒆
𝜌 𝑑𝑡 𝒕 𝜌 𝒏 𝑑𝑡 𝒕 𝑑𝑡 𝒕

15
Contoh Soal
• Sebuah kendaraan berjalan di tikungan
yang jari-jari kelengkungannya 750 m
dengan kecepatan 80 km/jam. Tiba-tiba
terjadi pengereman sehingga kecepatannya
menurun secara konstan. Setelah 8 detik
kecepatannya menjadi 60 km/jam. Hitung
percepatan kendaraan segera setelah
terjadi pengereman.

16
• Komponen tangensial dari percepatan
km 𝑘𝑚 1000 𝑚 1 𝑗𝑎𝑚 𝑚 km 𝑚
80 j𝑎𝑚 = 80 𝑗𝑎𝑚 = 22,22 𝑠 ; 60 j𝑎𝑚 = 16,67
1 𝑘𝑚 3600 𝑠 𝑠

• Karena kendaraan melambat secara konstan, maka percepatan rata-ratanya adalah

16,67−22,22
𝑎𝑡 = = −0,694 𝑚Τ𝑠 2
8

• Komponen normal dari percepatan

• Segera setelah pengereman kecepatannya 22,22 m/s, maka
𝑣2 22,22 𝑚/𝑠 2
𝑎𝑛 = = = 0,658 𝑚Τ𝑠2
𝜌 750 𝑚

• Maka percepatannya adalah 𝑎 = −0,694 2 + 0,6582 = 0,957 𝑚Τ𝑠2

17