SI-2131 Mekanika Fluida dan

Hidraulika
Kinematika Fluida
(9 September 2021)

Minggu 3
1. Pengantar
• Hubungan antara gerakan fluida (kinematika) dan gaya-gaya yang
menyertainya (dinamik) dituliskan secara jelas dalam hukum kekekalan
momentum linier,

D
 VdV   F
Dt 

V
(1)
Dinamika
Kinematika

• Suku sebelah kiri pada persamaan (1) menggambarkan kinematika fluida

atau gerakan partikel-partikel fluida. Kemudian pertanyaan umum tentang
bagaimana aliran fluida ditangani. Dengan menggunakan argument
kinematika murni, pertama kali kita mengukur gerak fluida dan
selanjutnya kita menyelidiki beberapa implikasinya.
1. Vektor Posisi dari Partikel Fluida
• Tinjau titik P yang mewakili sebuah partikel fluida. Gunakan sistem
koordinat yang sesuai, lokasi partikel setiap saat dalam waktu secara unik
ditentukan dengan menentukan koordinat-koordinatnya, yaitu jarak dari
asal untuk masing2 arah diukur dalam meter (sistem satuan SI). Sebagai
contoh, dalam sistem koordinat kartesian tiga dimensi pada Gambar 1,
koordinat xp(t), yp(t), dan zp(t), menunjukkan posisi sebuah partikel.
Koordinat-koordinat dapat dikombinasikan untuk membentuk vektor posisi
rp

rp t   x p t i  y p t j  z p t k
dimana i, j, dan k vektor satuan yang mewakili tiga arah yang satu sama
lain tegak lurus. Arah i, j, dan k berimpit dengan tiga arah koordinat
utama x, y, z.
 z

zp

P(xp, yp, zp, t)

rp
(0, 0, 0)

xp yp
y
x

Gambar 1 – Mewakili vektor posisi

2. Vektor Kecepatan
• Kecepatan sebuah partikel P, diukur dalam meter/detik, ditentukan
sebagai besaran dimana partikel berubah posisi terhadap waktu sepanjang
masing-masing arah koordinat,

Dx p Dy p Dz p
up  ,
vp  ,
wp 
Dt Dt Dt
• Notasi D/Dt, menandai besar perubahan terhadap waktu seperti diamati
oleh pengamat yang bergerak bersama partikel.

• Tiga komponen kecepatan dapat dikombinasikan untuk membentuk vektor

kecepatan, Vp sebagai
Drp
Vp  u p i  v p j  w p k atau Vp 
Dt
• Besaran vektor kecepatan

Vp  u 2p  v 2p  w2p
 adalah kecepatan (speed) partikel fluida. Sebagai contoh, ini adalah
kuantitas yang ditampilkan oleh speedometer pada suatu kendaraan.
Speedometer menunjukkan bilangan skalar tunggal, tidak bergantung
pada arah gerak mobil.

• Kecepatan partikel fluida dapat digeneralisir dengan mengenalkan bidang

kecepatan (velocity field) V = V(x, y, z, t). Ini adalah permukaan licin,
fungsi yang dapat diturunkan valid seluruh domain fluida dan mewakili
kecepatan sebagai sebuah fungsi dari waktu pada masing-masing lokasi
koordinat (x, y, z) yang tidak memperhatikan partikel apa yang
menempati lokasi tersebut.
3. Percepatan
• Percepatan dari partikel fluida P, diukur dalam meter/detik2, ditentukan
sebagai besaran perubahan kecepatan partikel terhadap waktu.

Du p Dvp Dwp
a px  , a py  , a pz 
Dt Dt Dt
• Tiga komponen-komponen ini mewakili vektor percepatan ap

a p  a pxi  a py j  a pzk atau

ap 
DVp
Dt
• Sama dengan bidang kecepatan, bidang percepatan a = a(x, y, z, t),
adalah permukaan licin, fungsi yang dapat diturunkan valid seluruh
domain fluida, mewakili percepatan sebagai sebuah fungsi dari waktu
pada masing-masing lokasi koordinat (x, y, z) yang tidak memperhatikan
identifikasi partikel pada lokasi tersebut.
 4. Perspektif Lagrangian dan Eulerian
• Seperti yang sudah djelaskan sebelumnya, notasi D/Dt yang digunakan
disini menandai besaran perubahan terhadap waktu seperti yang diamati
oleh pengamat yang bergerak bersama partikel. Turunan waktu ini dikenal
sebagai turunan utama (material/substantial derivative). Pendekatan ini
merujuk kepada cara pandang Lagrangian. Sebagai alternatif, kita dapat
menggunakan cara pandang Eulerian jika pengamat tetap berada pada
titik koordinat tetap dalam ruang. Secara jelas, pada waktu yang berbeda
lokasi tetap ini ditempati oleh partikel-partikel yang berbeda. Seorang
pengamat selanjutnya melihat pengaruh partikel-partikel yang
melewatinya.
D/Dt

Lokasi
tetap

Partikel
Fluida ∂/∂t

Gambar 1 – Gambaran perbedaan perspektif Eulerian dan Lagrangian

• Percepatan sebuah partikel dimana pada waktu t menempati lokasi yang
tetap dapat dihitung juga dengan menggunakan turunan utama (material
derivative) sebagai

DV
• a ,
Dt
atau dengan diferensiasi menggunakan chain rule sebagai

V , V dx V dy ,V dz
a   
t x dt y dt z dt
Kedua persamaan diatas adalah sama sehingga

DV V V dx V dy V dz
   
Dt t x dt y dt z dt
Pendekatan
 
Lagrangian Pendekatan Eulerian

jika koordinat partikel xp, yp, zp dan koordinat titik Eulerian x, y, z didalam
aliran berimpit
• Untuk persamaan diatas

dx dy dz
u , v , w
dt dt dt
sehingga persamaan menjadi

DV V , V V , V
 u v w
Dt t x y z
perubahan
     
lokal Kontribusi gerakan fluida

• Persamaan diatas menunjukkan bahwa percepatan sebuah partikel

dibentuk dari dua kontribusi:
(a) Perubahan lokal kecepatan
(b) Percepatan yang disebabkan oleh gerakan fluida lokal yang disebut
sebagai percepatan konvektif
• Hal ini konsisten dengan fisika perpektif turunan. Jika kita tetap
perhatikan pada titik tertentu dalam ruangan, perilaku yang diamati
adalah pengaruh gabungan dari apa yang terjadi secara lokal (∂/∂t) dan
pengaruh disebabkan oleh pergerakan atau konveksi dari partikel2 (u ∂/∂x
+ v ∂/∂y + w ∂/∂z) yang melalui titik tersebut.
5. Garis Alir (Streamline)
• Karena partikel-partikel fluida dapat berdeformasi dengan mudah, pola
fluida yang dihasilkan bisa cukup rumit.

• Konsep penggambaran yang paling umum adalah garis alir (streamline),

didefinisikan sebagai suatu garis tangen terhadap kecepatan lokal pada
semua titik sepanjang garis alir (Gambar 1). Dalam dua dimensi,
kemiringan lokal dy/dx sepanjang garis alir diberikan oleh

dy v
 (2)
dx u
atau secara umum dalam tiga dimensi sebagai

dx dy dz
 
u v w
• Jika u, v, w adalah fungsi dari posisi bukan dari waktu, pola garis alir yang
dihasilkan adalah steady.
 Garis alir

Tangen lokal

a v
u

Gambar 2 – Definisi garis alir

• Dalam dua dimensi, vektor tangen lokal terhadap garis alir adalah
ui  vj
t (3)
u v
2 2

• Karena vektor tangen adalah tegak lurus terhadap vektor normal n ,

ui  vj
nt  0  n 0
u v
2 2

selanjutnya

n  ui  vj  n  V  0
dimana menunjukkan bahwa kecepatan normal terhadap garis alir adalah
nol atau tidak ada massa yang memotong garis alir.
6. Fungsi Alir (Streamfunction)
• Gambar 1 memberikan bahwa pola aliran dapat diwakili secara baik
dengan sekumpulan garis-garis aliran. Untuk membuat pola aliran lebih
terukur dan juga lebih berguna, perlu untuk memberi label masing-masing
garis alir. Ini dapat dicapai dengan mengenalkan konsep fungsi aliran ψ
(streamfunction), yang didefinisikan dalam dua dimensi sebagai
 
u , v (4)
y x
dimana u dan v adalah komponen-komponen vektor kecepatan,

• Dalam koordinat kutub r, θ , definisi dari ψ diberikan sebagai

1  
vr  dan v  
r  r
• Untuk dua dimensi, aliran steady, ψ = ψ (x,y). Selanjutnya, dengan
menggunakan chain rule,

 
d  dx  dy
x y
 dan dengan menggunakan fungsi alir pada persamaan (4), persamaan
aliran menjadi

d  v dx  u dy
• Untuk garis konstan ψ , dimana dψ = 0, didapat

dy v
 ,
dx u
yang mana identik dengan definisi garis alir. Selanjutnya, garis-garis
konstan ψ adalah garis-garis alir.`

• Sebagai suatu konsekwensi dari definisi ψ , pernyataan V  0

dipenuhi secara otomatis,
u v          
2 2
V          0
• x y x  y  y  x  xy yx
dimana

 2  2

xy yx
7. Potensial Kecepatan
• Konsep penggambaran lain yang berguna adalah potensial kecepatan Ø,
Dalam dua dimensi, Ø didefinisikan sebagai

 
u , v (5)
x y
• Dalam koordinat kutub r, θ , definisi dari ψ diberikan sebagai

 1 
vr  dan v  (6)
r r 
• Sebuah garis konstan Ø dibangun dengan menuliskan

 
d  dx  dy  u dx  v dy
x y
• Kemiringan lokal sepanjang sebuah titik yang b erubah pada sebuah garis
konstan Ø adalah

dy u

dx v
8. Pathlines dan Streaklines
• Konsep penggambaran lain yang berguna adalah pathlines dan
streaklines. Pathline adalah garis edar aktual (lintasan) yang dilalui oleh
sebuah partikel fluida. Ini mirip dalam foto pencahayaan yang panjang
dari lalu lintas jalan yang diambil pada malam hari. Seperti partikel fluida,
garis-garis ini mewakili lintasan2 dari mobil-mobil perorangan.

• Streaklines adalah lintasan jejak partikel-partikel yang telah melewati

suatu titik.

Gambar 3 – Streamline, Streakline dan Pathline

8. Deformasi Elemen Fluida: Translasi, Rotasi,
Tegangan
• Partikel fluida dalam pergerakannya berdeformasi, dan selanjutnya dapat
menyesuaikan diri menjadi geometri dan bentuk yang rumit. Dalam
bentuk praktis, deformasi mewakili cara-cara yang berbeda dimana
partikel dapat mengubah bentuk dan atau posisi dibawah pengaruh gaya-
gaya luar.

• Tinjau elemen fluida dua dimensi dalam bidang aliran secara umum,
seperti pada Gambar 4. Pada waktu t = t0 , elemen diasumsikan
segiempat sempurna. Sebagai referensi, Sudut A pada pusat sistem
koordinat diasumsikan bergerak dengan kecepatan u, v. Berdasarkan titik
A, titik B bergerak dengan kecepatan

u v
uB  u  dx dan vB  v  dx
x x
• Dengan cara yang sama, titik D bergerak dengan kecepatan

u v
uD  u  dy vD  v  dy
y y
• Dengan definisi diatas, titik C tidak termasuk.
Gambar 4 – Deformasi fluida
• Pada waktu sesaat selanjutnya, t = t0 + Δt , karena kemampuan partikel
berdeformasi seperti pada Gambar 4 kanan atas. Partikel bergerak secara
simultan, berotasi, dan berubah bentuk.

• Secara geometri, deformasi akhir adalah hasil dari keempat sudut yang
bergerak dengan kecepatan berbeda sepanjang masing-masing arah
koordinat. Sebagai contoh, jarak ea diberikan sebagai

u
ea  dx  u B  u t  dx  dxt
x
• Dengan cara yang sama, dapat ditulis

v
be  vB  v t  dxt
x
v
fa  dy  vD  v t  dy  dyt
y
u
fd  uD  u t  dyt
y
• Besar Translasi
• Partikel-partikel fluida berubah posisi berdasarkan kecepatan fluida
lokalnya. Selanjutnya, dalam interval Δt sudut referensi A bergerak dalam
masing-masing arah koordinat dengan jarak Δx = u Δt , Δy = v Δt , Δz =
w Δt . Besar translasi,sepanjang masing-masing arah koordinat ditentukan
sebagai,

x y z
lim t 0 , ,
t t t
dimana adalah merupakan kecepatan u, v, dan w dari partikel untuk
masing-masing arah.

• Besar Rotasi
• Jika kita definisikan Ωz sebagai sudut diagonal AC, terhadap sumbu
horizontal, besar rotasi sekitar sumbu-z ditentukan sebagai besaran
dimana Ωz berubah terhadap waktu.
 z d z
Besar rotasi  lim t 0 
t dt
• Besar rotasi ditinjau positif jika sudut diagonal bertambah dalam arah
berlawanan jarum jam.
• Gunakan geometri pada Gambar 4, ΔΩz = Ωzt+Δt – Ωzt dimana Ωzt+Δt =Δalfa
+ gamma. Sementara, 2 gamma + Δalfa + Δβ = 900 dan Ωzt = 450 .
Setelah manipulasi sederhana, ditulis
  
 z 
2
• Gunakan lagi geometri dari konfigurasi baru, didapat

 v 
dxt
1 be 1   x 
  tan  tan  
ea u
 dx  dxt 
 x 
dalam limit Δt  0

 d v
lim t 0  
t dt x
• Dengan cara yang sama,
 u 
 y dyt 
fd
  tan 1 1
 tan  
fa  dy  u dyt 
 y 

dan dalam limit Δt  0

 d u
limt 0  
t dt y
• Dengan mensubstitusi pernyataan untuk  dan  kedalam definisi,
besar rotasi

d z 1  v u  1
      z
t 2  x y  2
• Dengan cara yang sama

d x 1  w v  1 d y 1  u w  1
      x ,      y
t 2  y z  2 t 2  z x  2
• Kuantitas ωx , ωy ωz adalah komponen-komponen vektor, yang disebut
vektor kecepatan angular. Selanjutnya vektor kecepatan angular ω dapat
ditentukan sebagai

dΩ
ω  xi   y j  zk  2
t
yang disebut sebagai vektor vorticity. Vorticity menunjukkan
kecenderungan fluida untuk berotasi sekitar masing-masing sumbu
koordinat. Atau secara matematik dapat ditulis sebagai

ω   V
dimana V adalah vektor kecepatan dan V  ui  vj  wk
  
  i  j k
x y z
dan dalam limit Δt  0

• Vorticity adalah konsep yang sangat penting dalam mekanika fluida. Untuk
kasus khusus aliran dimana elemen fluida tidak berotasi (ω = 0). Untuk
kasus ini, aliran disebut tidak berotasi (irrotational).
• Jika kita substitusikan definisi potensial kecepatan Ø pada persamaan (5),
dalam pernyataan untuk vorticity, didapat

v u        
 z          0
x y x  y  y  x 

dimana Ø didefinisikan hanya untuk fluida tidak berotasi. Dengan definisi,

potensial kecepatan harus memenuhi ω  0 , jika potensial kecepatan
benar-benar mewakili suatu aliran aktual.

• Regangan (Strain)
• Regangan menggambarkan deformasi partikel-partikel fluida dan besaran
regangan dari besaran deformasi partikel-partikel. Regangan lebih jauh
didefinisikan dalam bentuk mekanisme respon terhadap deformasi: (a)
sebuah partikel yang diperpanjang dalam satu atau dua arah berdeformasi
yang disebut regangan ekstensional, dan (b) sebuah partikel dibawah
pengaruh gaya lateral atau geser yang berdeformasi yang disebut
regangan geser (shear strain).

• Berbagai pengukuran besaran regangan secara matematik dikombinasikan

, dan secara sederhana merujuk pada besaran regangan (rate of strain).
• Dalam bentuk tensor, besaran regangan (rate of strain)

  u   u v   u w 
 2       
 xx 
 xy  xz 
   x   y x   z x 
  1   u v   v   w v  

   xy 
 yy  yz      
  2     
2   y x   y   y z  
  zz 
  xz 
 yz 
 u w   w v   w  
 z  x     2  
   ωy  0z   z  
dimana terdapat dua regangan yaitu untuk diagonal adalah regangan
ekstensional, dan di luar diagonal adalah regangan geser.

• Untuk kemudahan, dapat dinyatakan dalam besaran deformasi Δ = 2 έ ,

  u   u v   u w 
 2       
x   y x   
 xz     
 xx z x
 xy
    u v   v   w v  
   xy  yy  yz        2     
  y x   y   y z  
  xz  yz 
 zz 
  u w   w v   w  
 z  x     2  
   y z   z  
• Besaran deformasi dapat dinyatakan dalam bentuk


  V  VT 
dimana V adalah tensor gradien kecepatan dan V T adalah
transpose V