(20) RI Permohonan Paten

(19) ID (11) No Pengumuman : 2020/SID/00414 (13) A

(51) I.P.C : G 05B 19/00

(21) No. Permohonan Paten : S00201909213 (71) Nama dan Alamat yang Mengajukan Permohonan
Paten :
(22) Tanggal Penerimaan Permohonan Paten : UPT P2M POLITEKNIK NEGERI MALANG
16 Oktober 2019 Jl. Soekarno Hatta No. 9, Malang Indonesia

(30) Data Prioritas :

(31) Nomor (32) Tanggal (33) Negara (72) Nama Inventor :
Rendi Pambudi Wicaksono, S.S.T., M.Tr.T.,ID
Sapto Wibowo, S.T., M.Sc., Ph.D.,ID
(43) Tanggal Pengumuman Paten : Indrazno Siradjuddin, S.T., M.T., Ph.D.,ID
16 Januari 2020 Erfan Rohadi, S.T., M.Eng., Ph.D.,ID
Gillang Al Azhar, S.S.T.,ID

(74) Nama dan Alamat Konsultan Paten :

UPT P2M Politeknik Negeri Malang
Jl. Soekarno Hatta No. 9, Malang

Judul
(54) SENSOR TORSI UNTUK ROBOT LENGAN
Invensi :
(57) Abstrak :
Tantangan utama dalam interaksi fisik antara manusia dan robot yang aman adalah untuk menambahkan kemampuan kepatuhan
ke dalam robot sedemikian rupa sehingga robot tidak akan membahayakan manusia atau robot itu sendiri ketika beroperasi.
Misalnya, robot bedah yang harus mematuhi perintah gerakan dari ahli bedah. Robot manipulator harus mengikuti gerakan
tangan operator selama proses pembelajaran untuk memilih dan menempatkan obyek. Untuk mencapai kemampuan tersebut,
sebuah manipulator robot harus memiliki beberapa derajat kelenturan dari gerakannya untuk merespons kekuatan atau torsi
eksternal yang diberikan. Perilaku dan karakteristik ini dapat dikontrol dan dikembangkan dengan menggunakan perangkat
aktuator yang aktif, pasif, dan semi-aktif, sebagai tautan antar lengan robot. Bagian penting dari teknologi aktuator patuh adalah
sensor torsi. Tujuan utama pengembangan sensor ini adalah untuk membuat prototipe lengan robot untuk tujuan pendidikan dan
penelitian. Ide dasar mekanisme sensor adalah untuk mengubah torsi menjadi gaya yang diserap oleh pegas. Roller
menggerakkan pelat pijakan ke atas atau ke bawah mengikuti lantai bentuk "V", tergantung pada arah dan besarnya torsi input.
Kemudian, encoder optik quadrature merasakan arah dan besarnya torsi input. Konstruksi mekanis dari sensor ini dirancang
sedemikian rupa sehingga pemasangan aktuator dan tautan lengan robot dapat dengan mudah dibangun.
 4
Klaim

1. Suatu sensor torsi untuk robot lengan yang dicirikan terdiri

dari tautan beban (15), bagian fleksibel (9), tautan
5 aktuator (12), serta penghubung rotary encoder (16).
2. Suatu sensor torsi untuk lengan robot seperti pada klaim 1,
memiliki bagian fleksibel (9) yang terdiri dari pegas (11),
roller (14), lintasan roller(13), dan tautan aktuator (12).
3. Suatu sensor torsi untuk lengan robot seperti pada klaim 1,
10 menggunakan lintasan berbentuk V (13) dengan sudut
kemiringan sebesar 20 derajat sebagai lintasan dari roller
(14). Semakin jauh tautan beban (16) yang terhubung dengan
roller(14) melalui pegas(11) berputar maka akan semakin
berat tekanannya, yang diasumsikan sebagai semakin besarnya
15 torsi yang diberikan.
 1
Deskripsi

SENSOR TORSI UNTUK ROBOT LENGAN

5 Bidang Teknik Invensi

Invensi ini mengenai pengembangan dari sensor torsi yang
digunakan pada robot lengan, dengan desain yang dapat diatur sesuai
kebutuhan. Khususnya desain mekanik dari sensor torsi yang dapat
dengan mudah dibongkar pasang dan disesuaikan dengan kebutuhan.
10 Dengan memanfaatkan rotary encoder sebagai sensor untuk mengetahui
perbedaan sudut yang disebabkan oleh gaya dari luar dan akan
diasumsikan sebagai perubahan torsi.

Latar Belakang Invensi

15 Baru-baru ini banyak berkembang berbagai macam pemanfaatan
robot lengan, seperti robot assembler di pabrik otomotif, bahkan
robot operasi yang berinteraksi langsung dengan tubuh manusia.
Tidak sedikit dari contoh tersebut yang menuntut robot lengan tidak
hanya bisa bergerak dari satu titik ke titik lain sesuai perintah,
20 tetapi juga harus bisa menghindari rintangan yang menghalangi
lintasan lengan robot itu sendiri. Dengan kemampuan ini, robot
dapat meminimalkan kecelakaan. Sehingga robot dapat dioperasikan
dengan aman dan tidak berbahaya bagi area di sekitar robot.
Untuk mendapatkan kemampuan itu, lengan robot harus memiliki
25 beberapa sensor yang terdapat pada masing-masing sendi. Seperti
sensor posisi, kecepatan, dan sensor torsi. Sehingga lengan robot
dapat mengetahui posisi, kecepatan, dan torsi yang diberikan
kepada robot. Namun untuk membuat robot merasakan tekanan
eksternal yang disebabkan oleh kontak yang tidak diinginkan, dalam
30 hal ini sensor torsi memainkan peran yang penting. Sensor torsi
merupakan hal yang penting untuk membangun sebuah compliant
aktuator, karena sensor torsi dapat merasakan gaya eksternal yang
diberikan kepada robot lengan.
Prinsip dasar dari sebuah sensor torsi seperti pada Gambar 1,
35 adalah sebuah tautan aktuator (1) yang terhubung dengan tautan
beban(5) melalui sebuah mekanisme fleksibel(4). Ketika lengan
 2
beban yang terhubung pada tautan beban(5) mendapat sebuah gaya
putar(6), akan menyebabkan terjadinya perubahan sudut pada bagian
tautan beban(7). Hal ini akan menyebabkan perbedaan sudut antara
tautan beban(7) dengan tautan aktuator(3). Yang kemudian perubahan
5 sudut ini dapat disetarakan menjadi perubahan torsi antara tautan
aktuator dan tautan beban. Dari prinsip dasar tersebut ketika torsi
yang diberikan pada tautan aktuator(2) sama dengan torsi yang
diberikan pada tautan beban(6), maka tidak akan terjadi perubahan
sudut antara tautan aktuator(1) dengan tautan beban(6). Jika torsi
10 yang diberikan pada tautan beban(6) lebih besar dari torsi yang
diberikan pada tautan aktuator(2), maka akan terjadi perbedaan
sudut antara sudut pada tautan aktuator(3) dengan sudut pada tautan
beban(7). Dari dua pernyataan tersebut dapat dikatakan ketika
terjadi perbedaan sudut antara sudut pada tautan aktuator(3)
15 dengan sudut pada tautan beban(7), terjadi pula perbedaan torsi
antara tautan beban(6) dengan tautan aktuator(1). Maka dengan
menggunakan perbedaan sudut antara tautan aktuator(1) dengan
tautan beban(5), dapat digunakan untuk mendapatkan torsi yang
didapatkan oleh tautan beban(6).
20 Pada paten Amerika Nomor US5636137A Tanggal 3 Juni tahun 1997.
Mengungkapkan pengembangan sensor torsi dengan memanfaatkan sensor
cahaya. Invensi pada US5636137A menjadi acuan dalam invensi ini,
karena sangat memungkinkan untuk mengembangkan sensor cahaya
tersebut menjadi rotary encoder.
25
Uraian Singkat Invensi
Tujuan dari invensi ini adalah untuk membuat sebuah sensor
torsi dengan desain yang sederhana dan memiliki kemampuan
pembacaan nilai torsi yang baik. Dengan memanfaatkan perbedaan
30 sudut antara tautan beban dengan tautan aktuator, yang dapat
diasumsikan sebagai torsi yang diberikan. Konstruksi mekanis dari
invensi ini dirancang sedemikian rupa sehingga pemasangan aktuator
dan tautan lengan robot dapat dengan mudah dibangun.

35
 3
Uraian Singkat Gambar
Gambar 1, adalah prinsip dasar dari sebuah sensor torsi yang sesuai
dengan invensi ini.
Gambar 2, adalah konsep dasar dari invensi ini, yang terdiri dua
5 bagian yaitu bagian mekanisme fleksibel dan mekanisme .

Uraian Lengkap Invensi

Invensi ini dijelaskan dengan mengacu pada gambar 2. Pada
invensi ini terdapat dua bagian utama yaitu bagian tautan beban
10 yang terhubung dengan rotary encoder (10), dan bagian tautan
aktuator (12) yang terhubung dengan mekanisme fleksibel (9) untuk
menjebatani antara tautan aktuator dengan tautan beban. Pada
bagian mekanisme fleksibel terdapat roller (14) yang bergerak pada
lintasan berbentuk V dengan sudut kemiringan 20 derajat (13).
15 Roller akan terhubung dengan pegas(11) yang juga terhubung pada
tautan beban (15). Roller akan bergerak mengikuti putaran dari
tautan beban, pada posisi normal roller akan berada pada bagian
terendah dari lintasan berbentuk V. Semakin tautan beban berputar,
roller akan bergerak naik mengikuti lintasan benbentuk V. Semakin
20 roller bergerak naik, maka pegas akan tertekan dan membuat putaran
pada tautan beban semakin berat yang diasumsikan sebagai torsi
yang semakin besar. Tautan beban (15) juga terhubung dengan rotary
encoder (17) dengan melalui sebuah penghubung (16). Ketika tautan
beban berputar, maka perubahan sudut tersebut akan terbaca oleh
25 rotary encoder dan akan didapatkan nilai torsi dari perbedaan sudut
yang terbaca antara rotary encoder dan sudut dari tautan aktuator.