Bab 3 Pengertian Dasar

Terlalu banyak fenomena di alam ini yang jika dimodelkan dalam model matematis,
maka modelnya berbentuk sebuah persamaan diferensial biasa. Dalam hal ini persamaan
diferensial menggambarkan suatu perubahan atau evolusi dari fenomena tersebut. Untuk
dapat lebih menganalisa lebih lanjut maka diperlukan pemahaman beberapa pengertian
dasar, proses pembentukan persamaan diferensial biasa, eksistensi dan keunikan
solusinya.

3.1. Beberapa Pengertian Dasar

1 Definisi 3.1.1 Pengertian PDB
Persamaan diferensial biasa (PDB) atau persamaan diferensial (PD) adalah persamaan
(kalimat matematika terbuka dengan hubungan ‘=’) yang memuat hubungan antara x, y
(fungsi x) dan turunan-turunannya ( f ¢, f ¢¢, f ¢¢¢,..., f (n ) ,...) .

1 Definisi 3.1.2 Pengertian order, derajat, PDP, PDS, Solusi PD

1. Order suatu PD adalah turunan tertinggi yang terdapat dalam persamaan tersebut.
2. Derajat suatu PD adalah pangkat tertinggi dari turunan tertinggi dalam persamaan
tersebut.
3. Persamaan diferensial parsial (PDP) adalah persamaan yang memuat hubungan
antara f (fungsi dari 2 variabel atau lebih), turunan-turunannya dan variabel-variabel
bebasnya.
4. Persamaan diferensial simultan (PDS) adalah PD yang berbentuk sistem dari dua
atau lebih persamaan diferensial.
1. Jenis penyelesaian persamaan diferensial biasa dapat dibagi mejadi 3 tipe:
a. Solusi Umum adalah solusi yang masih mengandung konstanta parameter
sebarang.
b.Solusi Khusus adalah anggota solusi umum dimana konstanta parameter sebarang
diganti dengan suatu konstanta tertentu melalui syarat awal atau syarat batas yang
diberikan.
c. Solusi Singular adalah solusi khusus yang tidak termasuk dalam solusi umum.

P Contoh 3.1.3
1. y ¢ = 1 + y
2. y ¢¢ + 9 y = 8 sin x
3. ( y ¢) 2 - 2 y ¢ + y - 3 x = 0

Penjelasan:
1. Karena turunan tertinggi dari persamaan (1) adalah turunan pertama maka
persamaan tersebut berorder satu. Dengan alasan analog maka persamaan (2)
berorder dua dan persamaan (3) berorder satu.

3-1
Bab 3 Pengertian Dasar

2. Pangkat tertinggi dari turunan tertinggi pada persamaan (1) adalah satu sehingga
persamaan tersebut berderajat satu. Dengan cara yang sama didapat bahwa
persamaan (2) berderajat satu dan persamaan (3) berderajat dua.

3. Untuk persamaan (1) solusi umumnya adalah y = Ce x - 1 ,persamaan (2) solusi

umumnya adalah y = C1 cos 3x + C 2 sin 3x + sin x . Untuk mencari solusi umum
tersebut akan dibahas secara detail pada bab selanjutnya.

4. Dua fungsi y = e x - 1 dan y = 2e x - 1 adalah solusi khusus dari persamaan (1)

karena kedua fungsi tersebut memenuhi persamaan (1)
y = ex -1 Þ y¢ = e x Þ y¢ = e x - 1 + 1 üï
ý y¢ = y + 1
y = 2e x - 1 Þ y ¢ = 2e x Þ y ¢ = 2e x - 1 + 1 ïþ

Persamaan (1) adalah PDB order 1 derajat 1

Persamaan (2) adalah PDB order 2 derajat 1
Persamaan (3)adalah PDB order 1 derajat 2

P Contoh 3.1.4

¶2z ¶2z
1. + + y+x=0 (adalah contoh PDP dan tidak dibahas)
¶x 2 ¶x¶y
dx dy
2. = ay + bx dan = cy + dx .(adalah contoh PDS)
dt dt

3.2. Pembentukan PDB

Jika diberikan keluarga kurva dari fungsi satu variabel, maka kita dapat menentukan
persamaan diferensial yang solusinya adalah keluarga kurva tersebut. Untuk mencari
persamaan diferensial tersebut antara lain dengan eliminasi parameter yang ada dalam
keluarga kurva tersebut. Untuk lebih jelasnya perhatikan contoh berikut ini:

P Contoh 3.2.1

Tentukan persamaan diferensial dari keluarga kurva berikut:

2
1. y = Ax + Bx + C
2 3 3 5
2. x y + x y = C
3. y = A cos ax + B sin ax
2x x
4. y = Ae + Be + C
3x 2x x
5. y = C1e + C 2 e + C3e

3-2
 Bab 3 Pengertian Dasar

Penyelesaian:

2
1. y = Ax + Bx + C
Karena dalam persamaan tersebut ada tiga parameter, maka pandang empat
persamaan berikut, yang merupakan persamaan itu dan turunannya:
2
y = Ax + Bx + C
dy
= 2 Ax + B
dx
d2y
= 2A
dx 2

d3y
=0
dx 3

d3y
Persamaan terakhir = 0 adalah yang persamaan diferensial yang dicari.
dx 3

2 3 3 5
2. x y + x y = C
Dengan menurunkan sekali terhadap x, maka akan didapat persamaan diferensial
yang dimaksud, yaitu:

æ 2 xy 3 + 3 x 2 y 2 dy ö + æ 3 x 2 y 5 + 5 x 3 y 4 dy ö = 0
ç ÷ ç ÷
è dx ø è dx ø

atau, jika x, y ≠ 0, maka dengan membagi setiap sukunya dengan xy2 didapat:

æ 2 y + 3 x dy ö + xy 2 æ 3 y + 5 x dy ö = 0
ç ÷ ç ÷
è dx ø è dx ø

3. y = A cos ax + B sin ax
Turunan pertama dan kedua dari keluarga kurva tersebut adalah:
dy
= - Aa sin ax + Ba cos ax
dx

d2y 2 2 2
( 2
= - Aa cos ax - Ba sin ax = - a A cos ax + B sin ax = - a y )
dx 2
Jadi persamaan diferensial yang dimaksud adalah:
d2y 2
+a y=0
dx 2

3-3
Bab 3 Pengertian Dasar

2x x
4. y = Ae + Be + C
Turunan pertama, kedua dan ketiganya adalah:
dy 2x x
= 2 Ae + Be
dx
d2y 2x x
= 4 Ae + Be
dx 2
d3y 2x x
= 8 Ae + Be
dx 3
Selanjutnya eliminasi parameter yang ada dari persamaan di atas:
d3y d 2y 2x d 2 y dy 2x
- = 4 Ae , - = 2 Ae
dx 3 dx 2 dx 2 dx
d3y d 2y æ d 2 y dy ö
- = 2ç ÷
dan
3 2 ç 2 - dx ÷
dx dx è dx ø
Sehingga persamaan diferensial yang dicari adalah:
d3y d2y dy
-3 +2 =0
dx 3 dx 2 dx
3x 2x x
5. y = C1e + C 2 e + C3e
Turunan pertama, kedua dan ketiganya adalah:
dy 3x 2x x
= 3C e + 2C e + C e
dx 1 2 3

d2y 3x 2x x
= 9C e + 4C e +C e
1 2 3
dx 2
d3y 3x 2x x
= 27C e + 8C e +C e
1 2 3
dx 3
Selanjutnya eliminasi parameter yang ada dari persamaan di atas, diperoleh:
3x 2x x
e e e y 1 1 1 y
3x 2x x
3e 2e e y¢ 6 x 3 2 1 y¢
3x 2x x = e =0
9e 4e e y ¢¢ 9 4 1 y ¢¢
3x 2x x 27 8 1 y ¢¢¢
27 e 8e e y ¢¢¢

e
6x
(- 2 y ¢¢¢ + 12 y ¢¢ - 22 y ¢ + 12 y ) = 0
y ¢¢¢ - 6 y ¢¢ + 11 y ¢ - 6 y = 0

3-4
 Bab 3 Pengertian Dasar

3.3. Teorema Eksistensi dan Keunikan Solusi Masalah Nilai Awal

Definisi 3.3.1 (masalah nilai awal):

Masalah nilai awal adalah masalah pencarian x(t) yang merupakan solusi dari :
x’ = f(x,t) …(3.3.1)
yang memenuhi kondisi awal
x(t0) = x0 …(3.3.2)
untuk t0ÎI, x0ÎD.

Selanjutnya berdasarkan teorema Picard pada bagian berikut ini, masalah nilai awal
tersebut memiliki solusi tunggal.

Teorema 3.3.2 (Picard: keberadaan dan keunikan solusi masalah nilai awal)
Misalkan f(x,t) kontinu untuk t - t 0 £ a , x - x0 £ b , dan memenuhi kondisi Lipschitz
{
dengan konstanta L di daerah ini. Misalkan f ( x, t ) £ M dan d = min a , b
M
}
. Maka
masalah nilai awal x’ = f(x,t); x(t0) = x0 yang dalam bentuk persamaan integralnya:
t
x(t) = x0 + ò f (x(s ), s )ds
t0
…(3.2.3)

mempunyai solusi unik untuk t - t 0 £ d .

Bukti:
Teorema di atas dapat dibuktikan dalam empat tahap berikut.
(i) Pertama definisikan barisan iterasi persamaan integral berikut
x0(t) = x0
t
x (t) = x0+ ò f (x 0 (s ), s )ds
1

t0
t
x2(t) = x0+ ò f (x1 (s ), s )ds
t0


t
N+1
x (t) = x0+ ò f (x N (s ), s )ds …(3.3.4)
t0


Selanjutnya klaim bahwa iterasi di atas terdefinisi untuk t - t 0 £ d dan memenuhi
pertidaksamaan
x N +1 (t ) - x0 £ b
…(3.3.5)
(untuk t - t 0 £ d ).
Bukti klaim (dibuktikan dengan induksi matematika).
Pertama, berikut adalah trivial bahwa
x 0 (t ) - x0 = 0 £ b
(untuk t - t 0 £ d )
Sesuai hepotesa induksi matematika, asumsikan benar bahwa

3-5
Bab 3 Pengertian Dasar

x r (t ) - x0 £ b
(untuk t - t 0 £ d ; r = 0,1,2,…,N)
Kemudian akan dibuktikan benar untuk N+1. Dari (2.1.3) didapat
t
x N +1 (t ) - x0 £ ò f (x )
N
( s ), s ds
t0

£ M t - t0
£b {
(untuk t - t 0 £ d =min a , b
M
})
Ini melengkapi induksi. (Klaim terbukti).

(ii) Berikutnya akan ditunjukkan bahwa barisan itersi persamaan integral di atas
konvergen uniform dan absolut. Dari (2.1.3) diketahui bahwa
t
x N +1
(
(t ) - x (t ) = ò f x N (s ), s - f x N -1 (s ), s ds
N
) ( )
t0

Dengan mengambil norm dari kedua sisi dan dengan menggunakan kondisi Lipschitz
dari f, didapat:
t
x N +1
(t ) - x (t ) £ L ò x N (s ) - x N -1 (s ) ds
N

t0
…(3.3.6)
Barisan pertidaksaman ini dapat diselesaikan sebagai berikut:
pertama, dari bagian (i) didapat
x1 (t ) - x 0 (t ) £ M t - t 0
dimana x0(t) = x0. Selanjutnya sesuai dengan hipotesa induksi maka asumsikan benar
bahwa
r
r -1 r -1
t - t0
x (t ) - x (t ) £ ML
r
(r = 1,2,…,N)
r!
Akhirnya akan dibuktikan benar untuk N+1, dari (2.1.5) didapat
t
MLN
ò
N +1 N
x (t ) - x (t ) £N
s - t 0 ds
N! t0
N +1
t - t0
= ML N

(N + 1)!
N
Sekarang x (t) dapat ditulis sebagai penjumlahan parsial
( )
N
x0 + å x r (t ) - x r -1 (t ) = x N (t )
r =1
dan barisan di sebelah kiri terdominasi , suku demi suku oleh barisan
r
N t - t0
x0 + å ML r -1

r -1 r!
untuk N ® ¥ barisan ini konvergen uniform dan absolut ke
x0 + [exp{L t - t 0 } - 1]
M
L
dengan uji perbandingan didapat xN(t) konvergen uniform untuk t - t 0 £ d ke suatu
limit fungsi, sebut x(t).

3-6
 Bab 3 Pengertian Dasar

(iii) Dengan menggunakan induksi, dapat dilihat bahwa masing-masing iterasi xN(t)
adalah fungsi kontinu dari t untuk t - t 0 £ d . Karena xN(t) konvergen uniform ke x(t),
akibatnya x(t) fungsi kontinu dari t untuk t - t 0 £ d , dan untuk N → ~ didapat bahwa
x(t ) - x0 £ b (untuk t - t 0 £ d ).

t
Tinggal membuktikan bahwa x(t) memenuhi x(t) = x0 + ò f (x(s ), s )ds .
t0

Hal ini bisa terjadi untuk N ® ¥ .

Pada sisi kiri x N +1 (t ) ® x(t ) sedangkan pada sisi kanan

t

ò f (x (s ), s )ds → tò f (x(s ), s )ds

t
N (untuk N → ~)
t0 0

Hasil terakhir ini dibuktikan sebagai berikut. Menggunakan kondisi Lipschitz didapat
t t

ò {f ( x(s), s)ds - f ( x }
( s ), s ) ds £ ò L x( s ) - x
N N
( s ) ds
t0 t0

£ Ld max x(t ) - x N (t )
(untuk t - t 0 £ d ) dan sisi kanan sekarang menuju nol untuk N → ~

(iv) Akan ditunjukkan ketunggalan solusi dari masalah nilai awal.

Jika y(t) dan x(t) adalah dua solusi dari masalah nilai awal di atas untuk t - t 0 £ d , x(t)
dan y(t) memenuhi persamaan (3.3.1) dan (3.3.2). Maka kemudian
t
y (t ) - x(t ) £ ò f ( y ( s ), s ) - f ( x( s ), s ) ds …(3.3.7)
t0

dengan mengaplikasi kondisi Lipschitz, didapat

t
y (t ) - x(t ) £ K ò y ( s ) - x( s ) ds
t0

dengan aplikasi pertidaksaman Gronwall, didapat

y (t ) - x(t ) º 0 untuk t - t 0 £ d
ini berarti y(t) º x(t). (Terbukti)

Lemma 2.1.4 (ketaksamaan Gronwall):

Misalkan r(t) kontinu untuk t - t 0 £ d dan memenuhi pertidaksamaan
t
0 £ r (t ) £ e + d ò r (s )ds untuk beberapa konstanta nonnegatif e dan d .
t0

Maka 0 £ r (t ) £ e exp {d t - t 0 }.

3-7
Bab 3 Pengertian Dasar

Bukti:
Akan diperlihatkan bukti untuk kasus t ³ t 0 . Bukti untuk kasus t £ t 0 analog.
t
Misalkan R(t ) = ò r (s )ds . Maka R(t) kontinu dan differensiabel, dan R’ = r. Oleh
t0

karena itu pertidaksamaan

t
0 £ r (t ) £ e + d ò r (s )ds
t0

mengambil bentuk:
0 £ R' £ e + d R.
Sekarang kalikan kedua sisi dengan fungsi non-negatif exp {- d (t - t 0 )} dan menjadi:

0 £ R' exp {- d (t - t 0 )} £ e exp{- d (t - t 0 )} + d R exp {- d (t - t 0 )}

0 £ R' exp {- d (t - t 0 )} - dR exp {- d (t - t 0 )} £ e exp{- d (t - t 0 )}
Maka diperoleh:
0 £ {R. exp{- d (t - t 0 )}}' £ e exp {- d (t - t 0 )}.
t
Integrasi dari pertidaksamaan ini dari 0 ke t menunjukkan bahwa:
1 e
0 £ R exp {- d (t - t 0 )} - £ exp{- d (t - t 0 )},
d d
berarti
e
0 £ R exp {- d (t - t 0 )} £ [1 - exp{- d (t - t 0 )}] ,
d
atau
e
0 £ R £ [exp{d (t - t 0 )} - 1]
d
atau
0 £ R' £ e exp{- d (t - t 0 )}
tetapi
0 £ r = R' £ e + d R ,
atau
0 £ r £ e exp {d (t - t 0 )},
dimana bukti lengkap.

3-8